双足狭窄足机器人的制作方法
【专利说明】
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人技术领域，特别是一种双足狭窄足机器人。
【【背景技术】】
[0002]双足狭窄足机器人是中国机器人大赛的比赛项目之一。在软件程序一致的前提下，双足狭窄足机器人的机械结构的优劣决定了双足狭窄足机器人能否稳定行走以及稳定行走的行走速度。目前比赛应用的双足狭窄足机器人的髋关节到膝关节之前的距离小，导致机器人行走的单步步伐距离很小。
[0003]本实用新型设计针对上述问题，设计一种新型的双足狭窄足机器人。对于对机器人感兴趣或者是想要参加比赛的同学，需要这类机器人用来进行控制器的设计以及机器人步态规划的研宄。
【【实用新型内容】】
[0004]本实用新型的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种双足狭窄足机器人。
[0005]为实现上述目的，本实用新型提出了一种双足狭窄足机器人，包括顶板、控制板、铜柱、U形连接件、舵机和脚板，其特征在于，所述铜柱包括第一铜柱和第二铜柱，所述U形连接件包括第一 U形连接件、第二 U形连接件、第三U形连接件、第四U形连接件和第五U形连接件，所述舵机包括第一舵机、第二舵机和第三舵机，所述顶板与控制板之间通过若干根第一铜柱固定连接，且顶板与控制板之间相互保持平行；所述控制板下表面通过固定连接件分别与两块第一 U形连接件的底座对应连接，所述控制板下端的两个第一舵机分别夹设于两块第一 U形连接件的U形口内，且所述两块第一 U形连接件的U形口分别通过电机垫片与两个第一舵机的上端对应活动连接；所述两个第一舵机的下端分别通过电机垫片与两块第二 U形连接件的U形口对应活动连接，所述两块第二 U形连接件的底座分别通过两根第二铜柱与两块第三U形连接件的底座对应连接，所述两个第二舵机分别夹设于两块第三U形连接件的U形口内，且所述两块第三U形连接件的U形口分别通过电机垫片与两个第二舵机的上端对应活动连接；所述两个第二舵机的下端分别通过电机垫片与两块第四U形连接件的U形口对应活动连接，所述两块第四U形连接件的底座分别通过固定连接件与两块第五U形连接件的底座对应连接；所述两块第五U形连接件的U形口通过电机垫片与两个第三舵机对应活动连接；所述两个第三舵机分别固定安装在两个脚板上；
[0006]其中，第一 U形连接件、第三U形连接件、第五U形连接件的U形口长度小于第二 U形连接件、第四U形连接件的U形口长度，“髋关节”是由第一 U形连接件、第一舵机和第二U形连接件对应连接组成，“膝关节”是由第三U形连接件、第二舵机和第四U形连接件对应连接组成，“踝关节”是由第五U形连接件、第三舵机和脚板对应连接组成，以及在“髋关节”和“膝关节”之间通过第二铜柱加以连接，相应地增加“髋关节”和“膝关节”之间的距离、增加了机器人行走的单步步伐距离；同时通过控制板对“髋关节”、第二铜柱、“膝关节”和“踝关节”相应操作，对机器人重心的移动来实现机器人的行走、翻跟斗和倒立功能。
[0007]作为优选，所述第四U形连接件与第五U形连接件之间相互反向交叉连接。
[0008]作为优选，所述固定连接件是由螺栓与相匹配的螺母连接而成的。
[0009]与现有技术相比，本实用新型的有益效果:
[0010]本实用新型中左右对称结构设计增加了双足狭窄足机器人的行走稳定性；通过由第一 U形连接件、第一舵机和第二 U形连接件对应连接组成的“髋关节”，由第三U形连接件、第二舵机和第四U形连接件对应连接组成的“膝关节”，并在“髋关节”和“膝关节”之间通过铜柱连接，因此，相应地增加了 “髋关节”和“膝关节”之间的距离，从而增加了机器人行走的单步步伐长度。
【【附图说明】】
[0011]图1为本实用新型双足狭窄足机器人的结构示意图；
[0012]附图标记:1.顶板；2.第一铜柱；3.控制板；4.第一 U形连接件；5.第一舵机；6.第二 U形连接件；7.第二铜柱；8.第三U形连接件；9.第二舵机；10.第四U形连接件；11.第五U形连接件；12.第三舵机；13.脚板
【【具体实施方式】】
[0013]如图1所示，本实用新型提出了一种双足狭窄足机器人的具体实施例，包括顶板
1、控制板3、铜柱、U形连接件、舵机和脚板13，所述铜柱包括第一铜柱2和第二铜柱7，所述U形连接件包括第一 U形连接件4、第二 U形连接件6、第三U形连接件8、第四U形连接件10和第五U形连接件11，所述舵机包括第一舵机5、第二舵机9和第三舵机12，所述顶板I与控制板3之间通过若干根第一铜柱2固定连接，且顶板I与控制板3之间相互保持平行；所述控制板3下表面通过固定连接件分别与两块第一 U形连接件4的底座对应连接，所述控制板3下端的两个第一舵机5分别夹设于两块第一 U形连接件4的U形口内，且所述两块第一 U形连接件4的U形口分别通过电机垫片与两个第一舵机5的上端对应活动连接；所述两个第一舵机5的下端分别通过电机垫片与两块第二 U形连接件6的U形口对应活动连接，所述两块第二 U形连接件6的底座分别通过两根第二铜柱7与两块第三U形连接件8的底座对应连接，所述两个第二舵机9分别夹设于两块第三U形连接件8的U形口内，且所述两块第三U形连接件8的U形口分别通过电机垫片与两个第二舵机9的上端对应活动连接；所述两个第二舵机9的下端分别通过电机垫片与两块第四U形连接件10的U形口对应活动连接，所述两块第四U形连接件10的底座分别通过固定连接件与两块第五U形连接件11的底座对应连接；所述两块第五U形连接件11的U形口通过电机垫片与两个第三舵机12对应活动连接；所述两个第三舵机12分别固定安装在两个脚板13上。
[0014]其中，所述固定连接件是由螺栓与相匹配的螺母连接而成的，所述第四U形连接件10与第五U形连接件11之间相互反向交叉连接；第一 U形连接件4、第三U形连接件8、第五U形连接件的U形口长度小于第二 U形连接件6、第四U形连接件10的U形口长度，“髋关节”是由第一 U形连接件4、第一舵机5和第二 U形连接件6对应连接组成，“膝关节”是由第三U形连接件8、第二舵机9和第四U形连接件10对应连接组成，“踝关节”是由第五U形连接件、第三舵机12和脚板13对应连接组成，以及在“髋关节”和“膝关节”之间通过第二铜柱7加以连接，相应地增加“髋关节”和“膝关节”之间的距离、增加了机器人行走的单步步伐距离；同时通过控制板3对“髋关节”、第二铜柱7、“膝关节”和“踝关节”相应操作，对机器人重心的移动来实现机器人的行走、翻跟斗和倒立功能。
[0015]上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人能够了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。
【主权项】
1.一种双足狭窄足机器人，包括顶板(1)、控制板(3)、铜柱、U形连接件、舵机和脚板(13)，其特征在于，所述铜柱包括第一铜柱(2)和第二铜柱(7)，所述U形连接件包括第一 U形连接件⑷、第二 U形连接件(6)、第三U形连接件(8)、第四U形连接件(10)和第五U形连接件(11)，所述舵机包括第一舵机(5)、第二舵机(9)和第三舵机(12)，所述顶板(I)与控制板⑶之间通过若干根第一铜柱⑵固定连接，且顶板⑴与控制板⑶之间相互保持平行；所述控制板(3)下表面通过固定连接件分别与对应地两块第一 U形连接件(4)的底座固定连接，所述控制板(3)下端的两个第一舵机(5)分别夹设于两块第一 U形连接件(4)的U形口内，且所述两块第一 U形连接件(4)的U形口分别通过电机垫片与两个第一舵机(5)的上端对应活动连接； 所述两个第一舵机(5)的下端分别通过电机垫片与两块第二 U形连接件(6)的U形口对应活动连接，所述两块第二 U形连接件￠)的底座分别通过两根第二铜柱(7)与两块第三U形连接件(8)的底座对应连接，所述两个第二舵机(9)分别夹设于两块第三U形连接件(8)的U形口内，且所述两块第三U形连接件(8)的U形口分别通过电机垫片与两个第二舵机(9)的上端对应活动连接； 所述两个第二舵机(9)的下端分别通过电机垫片与两块第四U形连接件(10)的U形口对应活动连接，所述两块第四U形连接件(10)的底座分别通过固定连接件与两块第五U形连接件(11)的底座对应连接；所述两块第五U形连接件(11)的U形口通过电机垫片与两个第三舵机(12)对应活动连接；所述两个第三舵机(12)分别固定安装在两个脚板(13)上；其中，第一 U形连接件(4)、第三U形连接件(8)、第五U形连接件(11)的U形口长度小于第二 U形连接件(6)、第四U形连接件(10)的U形口长度。
2.根据权利要求1所述的双足狭窄足机器人，其特征在于，所述第四U形连接件(10)与第五U形连接件(11)之间相互反向交叉连接。
3.根据权利要求1所述的双足狭窄足机器人，其特征在于，所述固定连接件是由螺栓与相匹配的螺母连接而成的。
【专利摘要】本实用新型涉及机器人技术领域，特别是一种双足狭窄足机器人。本实用新型包括顶板、控制板、铜柱、U形连接件、舵机和脚板，所述铜柱包括第一铜柱和第二铜柱，所述U形连接件包括第一U形连接件、第二U形连接件、第三U形连接件、第四U形连接件和第五U形连接件，所述舵机包括第一舵机、第二舵机和第三舵机，所述顶板与控制板之间通过若干根第一铜柱固定连接，且顶板与控制板之间相互保持平行；所述控制板下表面通过固定连接件分别与两块第一U形连接件的底座对应连接。本实用新型的有益效果：增加了双足狭窄足机器人的行走稳定性；增大了双足狭窄足机器人的行走时的单步步伐长度。
【IPC分类】B62D57-032
【公开号】CN204452651
【申请号】CN201420849615
【发明人】叶孝璐, 叶瑞昌, 张丹
【申请人】浙江工业大学
【公开日】2015年7月8日
【申请日】2014年12月26日