一种组合轮驱动机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种组合轮驱动机构，包括机体和安装在机体上的驱动轮，在机体两侧、前后相邻两驱动轮之间分别设有偏心轮，且所述机体一侧偏心轮的旋转轴线与另一侧偏心轮的旋转轴线错开。本机构结构简单、性能可靠、地表适应性强、越障能力好。
【专利说明】
一种组合轮驱动机构
技术领域
[0001]本实用新型涉及越障行进装置，具体为一种组合轮驱动机构。
【背景技术】
[0002]随着探险救援、航空航天、消防排爆、核能工业、军事侦查等众多领域的快速发展，迫切需要一种能够在野外环境和复杂地形中自由行走和越障的移动设备，如机器人、探测车等。目前，所使用的运动机构主要有轮式、履带式、混合式、足式等结构，其中履带具有对地压力小，在松软的地面附着能力和通过性能好，爬楼梯、越障平稳性高的优点，但是不能避免履带笨重、功耗高和对地形的破坏等问题;腿式越障机构能够在非规整的地形下很好的行走，但它付出了运动效率过低、控制较复杂等代价;混合式越障机构综合使用了各种机构的优点，尽量使其适应各种地形，但是机械结构复杂，控制难度较大，效率较差。
[0003]在这些运动机构中轮式运动机构应用最为广泛，被认为是能换效率最高的行走机构，具有轻便简洁、高速度、高效率和控制简单等优势，近年来出现的各种越障轮以及轮子与其它形式混合的行走机构使得轮子开始脱离硬质平坦地面而走进复杂地形。为了提高轮子的越障能力，专利201210446033.X提出了一种驱动轮组合机构，这种机构是通过圆轮交错来提高轮子的越障能力，以防止车身搁置在障碍物上，这种交错方式通常是采用单侧对称或者多侧对称的圆轮组合方式，会导致车身宽度过宽，越障能力不高，对于复杂地形通过性差，影响其适应性。
【发明内容】
[0004]本实用新型的目的在于克服现有机构的不足，提供一种结构简单、性能可靠、效率高、地表适应性强、越障能力较好的组合轮驱动机构。
[0005]本实用新型所述的组合轮驱动机构，包括机体和安装在机体上的驱动轮，在机体两侧、前后相邻两驱动轮之间分别设有偏心轮，所述各偏心轮可由偏心轮驱动轴带动偏心转动，且所述机体一侧偏心轮的旋转轴线与另一侧偏心轮的旋转轴线错开，使两侧偏心轮非对称布置。
[0006]优选的，所述机体上的偏心轮位于所述驱动轮内侧。
[0007]本机构采用圆形驱动轮和和偏心轮组合的方式，能够综合圆轮和偏心轮的优点，在规整地面上行走效率较高，在非规整地面上的越障能力较强，非对称交错的布置形式能够最大程度上减小车身宽度，在越障时偏心轮能够适当的抬高底盘高度，使车身不会搁置在障碍物上，更加稳定可靠，地面适应力强，在复杂地形下的越障能力更好。
【附图说明】
[0008]图1是第一实施例的结构示意图；
[0009]图2是所述偏心轮的结构示意图；
[0010]图3是第二实施例的结构示意图。
【具体实施方式】
[0011]下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细阐述，以下实施例仅用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型保护范围的限定。
[0012]第一实施例:
[0013]如图1、图2所示的组合轮驱动机构，包括机体I和安装在机体上的六个驱动轮以及四个偏心轮3，即每侧机体具有三个驱动轮2和两个偏心轮3。
[0014]所述四个偏心轮3分布在机体两侧，并分别位于前后相邻两驱动轮2之间。所述各偏心轮3可由偏心轮驱动轴带动偏心转动，且所述机体一侧偏心轮的旋转轴线与另一侧偏心轮的旋转轴线错开，使两侧偏心轮非对称布置。
[0015]位于同一侧的驱动轮2与偏心轮3沿前后方向不在同一条线上，所述机体上的偏心轮位于所述驱动轮内侧，即偏心轮相对更向内收，这种相错开的方式使得本机构的尺寸更加紧凑。
[0016]第二实施例:
[0017]如图3所示的组合轮驱动机构，包括机体I和安装在机体上的四个驱动轮以及两个偏心轮，即每侧机体具有两个驱动轮2和一个偏心轮3。本实施例的其余技术特征与第一实施例相同，在此不再赘述。
【主权项】
1.一种组合轮驱动机构，包括机体和安装在机体上的驱动轮，其特征在于:在机体两侦叭前后相邻两驱动轮之间分别设有偏心轮，所述各偏心轮可由偏心轮驱动轴带动偏心转动，且所述机体一侧偏心轮的旋转轴线与另一侧偏心轮的旋转轴线错开，使两侧偏心轮非对称布置。2.根据权利要求1所述的组合轮驱动机构，其特征在于:所述机体上的偏心轮位于所述驱动轮内侧。
【文档编号】B62D57/024GK205524557SQ201620354472
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年4月26日
【发明人】申晨阳, 易民, 王宇俊, 方灿
【申请人】西南大学