专利名称：深海水银液压系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种深海机器人姿态调整系统。具体说，是用来调节深海水下机器人首、尾 重量的深海水银液压系统。
技术背景在船舶制造行业都知道，深海水下机器人在水下作业过程中，为适应各种不同环境的需 要，需实时对其运动姿态进行调整。传统的调整方法都是采用在机器人的不同部位安装重物，， 需要时，通过释放重物来实现其姿态的调整。由于受机器人的空间位置和自重限制，机器人 所携带的重物一旦释放完毕，就无法继续进行姿态调整。因此，这种方法很不实用。为了解 决这一问题，有人试图采用水银来对水下机器人的运动姿态进行调整。水银是一种液态金属， 其比重较大，移动很小体积的水银就可使水下机器人获得较大的倾角。但水银为有毒物质， 对很多金属都有较强的腐蚀性，如果直接采用水泵、管道和阀门来对水银进行泵送，会降低 水泵、管道和阀门的使用寿命。而一旦这些水泵、管道和阀门损坏，水银就会泄漏，就会对 环境造成污染。发明内容本发明要解决的问题是提供一种深海水银液压系统。这种深海水银液压系统，不仅可延 长水泵、管道和阀门的使用寿命，而且可避免因水银的泄漏、给环境造成污染。 为解决上述问题，采取以下技术方案本发明的深海水银液压系统特点是包括首水银罐、尾水银罐和液压油箱。首、尾水银罐 的上、下部分别有液压油和水银。液压油箱内充有液压油并设置有比例阀、油泵、电机和安 全阀，油泵的吸油口与液压油箱内的液压油连通，其出油口与比例阀的压力口相连。比例阀 的回油口与液压油箱内的液压油连通，其两个输出口分别借助管道与首、尾水银罐的内腔上 部相连通，首、尾水银罐的下部内腔间借助水银管相连通。采取上述方案，具有以下优点由于本发明的深海水银液压系统包括首水银罐、尾水银罐和液压油箱。液压油箱内充有 液压油，首、尾水银罐的上、下部分别有液压油和水银。液压油箱内有比例阀油泵及电机和 安全阀，油泵的吸油口与液压油箱内的液压油连通，其出油口与比例阀的压力口相连。比例 阀的回油口与液压油箱内的液压油连通，其两个输出口分别借助管道与首、尾水银罐的内腔 上部相连通，首、尾水银罐的下部内腔间借助水银管相连通。工作时，由电机驱动油泵转动， 油泵从液压油箱内吸油并加压。油泵出口经比例阀将首尾水银罐中的一个罐中的液压油泵送 到另一个罐中，依靠液压油的的压力来推动首尾水银罐中的水银在两罐中移动，从而调节机器人首尾的重量分配，以达到姿态调节的目的。这样，油泵和比例阀只与液压油接触，而不 与水银接触，从而避免了水银对油泵和比例阀的腐蚀，延长了油泵和比例阀的使用寿命。又 由于油泵和比例阀不与水银接触，从而避免了水银泄漏，不会给环境造成污染。
附图是本发明的深海水液压系统示意图。
具体实施方式
如附图所示，本发明的深海水液压系统包括首水银罐l、尾水银罐9和液压油箱3。首水 银罐1和尾水银罐9的下部装有水银，它们的上部装有液压油。液压油箱3内充有液压油， 其内安装有比例阀4、油泵6、电机7和安全阀5。其中，油泵6的吸油口与液压油箱3内的 液压油连通，其出油口与比例阀4的压力口P相连。比例阀4的回油口T与液压油箱3内的 液压油连通，其两个输出口 A和B分别借助管道2与首水银罐1和尾水银罐9的内腔上部相 连通，首水银罐1和尾水银罐9的下部内腔间借助水银管10相连通。在油泵6的出油口旁路上接有安全阀5，液压油箱3上接有压力补偿器8。 工作时，由电机7驱动油泵6转动，油泵6从液压油箱3内吸油并加压。油泵6出口经 比例阀4将首尾水银罐1或2中的一个罐中的液压油泵送到另一个罐中，依靠液压油的压力 来推动水银在两罐中移动，从而调节机器人首、尾的重量分配，以达到姿态调节的目的。
权利要求
1.深海水银液压系统，其特征在于包括首水银罐(1)、尾水银罐(9)和液压油箱(3)；液压油箱(3)内充有液压油，首水银罐(1)和尾水银罐(9)的上、下部分别有液压油和水银；液压油箱(3)内有比例阀(4)、油泵(6)及电机(7)和安全阀(5)，油泵(6)的吸油口与液压油箱(3)内的液压油连通，其出油口与比例阀(4)的压力口(P)相连；比例阀(4)的回油口(T)与液压油箱(3)内的液压油连通，其两个输出口(A和B)分别借助管道(2)与首水银罐(1)和尾水银罐(9)内腔上部相连通，首水银罐(1)和尾水银罐(9)的下部内腔间借助水银管(10)相连通。
2. 根据权利要求1所述的深海水银液压系统，其特征在于油泵(6)的出油口旁路上有 安全阀(5)。
3. 根据权利要求1所述的深海水银液压系统，其特征在于液压油箱(3)上接有压力补 偿器(8)。
全文摘要
本发明公开一种深海水银液压系统。其特点是包括首水银罐、尾水银罐和液压油箱。首、尾水银罐的上、下部分别有液压油和水银。液压油箱内充有液压油并设置有比例阀、油泵、电机和安全阀，油泵的吸油口与液压油箱内的液压油连通，其出油口与比例阀的压力口相连。比例阀的回油口与液压油箱内的液压油连通，其两个输出口分别借助管道与首、尾水银罐的内腔上部相连通，首、尾水银罐的下部内腔间借助水银管相连通。这种深海水银液压系统，不仅可延长水泵、管道和阀门的使用寿命，而且可避免因水银的泄漏、给环境造成污染。适用于调节深海水下机器人的首、尾重量。
文档编号B63G8/14GK101323360SQ20081002267
公开日2008年12月17日 申请日期2008年7月8日 优先权日2008年7月8日
发明者邱中梁 申请人:中国船舶重工集团公司第七○二研究所