一种半潜式海洋平台推进器协同控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及船舶海洋技术，特别涉及一种半潜式海洋平台推进器协同控制系统。
【背景技术】
[0002]随着海洋平台的自动化越来越高，对于高性能的、可靠的控制系统的依赖程度越来越高。而推进器是海洋平台经常使用的设备，推进器的控制系统也是不可或缺的配套设备。多螺旋桨推进器分别由多条PID控制回路组成，各回路之间无任何联系并分别带有反馈，能够调节各自回路中推进器的速度V，实现与其设定速度相同。假设推进器I的速度因环境干扰发生变化时，剩余推进器2?η的速度不会发生任何变化。
[0003]在现有的船舶海洋技术领域的动力定位技术设备控制以及相关领域的控制系统中，虽然考虑了通过反馈矫正各个推进器的速度达到设定值，但是未涉及多个推进器速度一致控制问题，当遇到外界强烈扰动时，必然会导致海洋平台的前进速度出现较大波动，系统的鲁棒性及稳定性较差；虽然如今也提出了多个推进器速度同步的解决方案，但这类方法属于分散式系统控制，浪费资源和成本。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型旨在解决上述问题，提供了一种半潜式海洋平台推进器协同控制系统。采用集中式控制系统，并运用交叉耦合误差控制算法，系统稳定性相对较高，地抗干扰能力强，可以保证多推进器之间速度一致，节约了成本和功耗，统一配置平台，单点故障难以横向扩展。
[0005]一种半潜式海洋平台推进器协同控制系统，其特征在于:包括PLC控制器、变频器、电机、机械传动机构、多组螺旋桨结构、推进器、海洋平台，PLC控制器作为集中控制的中心控制器，连接变频器，变频器进而连接电机(3)，所述的电机连接机械传动机构，并通过机械传动机构连接各个推进器，所述的推进器连接海洋平台。
[0006]上述的多组螺旋桨结构包括多个推进器。
[0007]上述的PLC控制器采用一个PLC座位中心控制器，各个推进器中的信号反馈于PLC
控制器。
[0008]有益效果:本系统的鲁棒性、稳定性相对较高，地抗干扰能力强，可以保证多推进器之间速度一致，保证了海洋平台的稳定运动，采用集中式控制，节约了成本和功耗，统一配置平台，单点故障难以横向扩展。
【附图说明】
[0009]图1:本实用新型的流程图；
[0010]图2:本实用新型的螺旋桨推进器结构示意图。
[0011]符号说明
[0012]1.PLC控制器、2.变频器、3.电机、4.机械传动机构、5.多组螺旋桨结构、6.推进器、7.海洋平台。
【具体实施方式】
[0013]下面结合附图和实例对本实用新型作进一步说明:
[0014]如图1-2所示:一种半潜式海洋平台推进器协同控制系统，包括PLC控制器1、变频器2、电机3、机械传动机构4、多组螺旋桨结构5、推进器6、海洋平台7，PLC控制器I作为集中控制的中心控制器，连接变频器2，变频器2进而连接电机3，所述的电机3连接机械传动机构4，并通过机械传动机构4连接各个推进器6，所述的推进器6连接海洋平台7。
[0015]优选的多组螺旋桨结构5包括多个推进器6。
[0016]优选的的PLC控制器I采用一个PLC座位中心控制器，各个推进器中的信号反馈于PLC控制器I。
[0017]具体工作方式:当海洋平台需要移动时，PLC控制器I控制启动电机3、变频器2，通过PLC控制器I控制变频器2改变其频率，进而控制电机3，改变其转速；电机3带动机械传动机构4控制多组螺旋桨结构5中各个推进器6的旋转方向和转速，让多个推进器协同作用，共同决定海洋平台的艏向和速度，从而进而保证半潜式海洋平台稳定运动。
【主权项】
1.一种半潜式海洋平台推进器协同控制系统，其特征在于:包括PLC控制器(I)、变频器(2)、电机(3)、机械传动机构(4)、多组螺旋桨结构(5)、推进器(6)、海洋平台(7)，PLC控制器(I)作为集中控制的中心控制器，连接变频器(2)，变频器(2)进而连接电机(3)，所述的电机(3)连接机械传动机构(4)，并通过机械传动机构(4)连接各个推进器￠)，所述的推进器(6)连接海洋平台(7)。2.根据权利要求1所述的一种半潜式海洋平台推进器协同控制系统，其特征在于:所述的多组螺旋桨结构(5)包括多个推进器(6)。3.根据权利要求1所述的一种半潜式海洋平台推进器协同控制系统，其特征在于:所述的PLC控制器(I)采用一个PLC座位中心控制器，各个推进器中的信号反馈于PLC控制器⑴。
【专利摘要】本实用新型涉及船舶海洋技术，特别涉及一种半潜式海洋平台推进器协同控制系统。包括PLC控制器、变频器、电机、机械传动机构、多组螺旋桨结构、推进器、海洋平台，PLC控制器作为集中控制的中心控制器，作用于变频器，变频器进而连接电机，所述的电机连接机械传动机构，并通过机械传动机构作用于各个推进器。本设计的特点在于：采用集中式控制系统，并运用交叉耦合误差控制算法，系统稳定性相对较高，地抗干扰能力强，可以保证多推进器之间速度一致，节约了成本和功耗，统一配置平台，单点故障难以横向扩展。
【IPC分类】G05B19/05, B63H21/21
【公开号】CN204871559
【申请号】CN201520487696
【发明人】梁浩, 赵东亚
【申请人】中国石油大学(华东)
【公开日】2015年12月16日
【申请日】2015年7月2日