一种四推动器全方位游走水下机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种四推动器全方位游走水下机器人，包括设有密封仓的筒体机身、设于筒体机身两侧的侧翼、螺旋推进器、摄像头、照明灯，其特征是，所述筒体机身的密封仓内设置控制系统主板及电源装置，筒体机身的前端设置摄像头，筒体机身的后端设有密封盖；所述筒体机身两侧的侧翼为扁平椭圆筒体结构，侧翼与筒体机身连接端密封焊接，筒体机身两侧包括前后共四个侧翼，四个侧翼内设置的步进电机分别连接四个螺旋推进器，四个步进电机连接控制系统主板单独控制，四个螺旋推进器连接控制系统主板同样单独控制。通过控制步进电机控制螺旋推进器旋转实现调整该水下机器人游走方向。
【专利说明】
一种四推动器全方位游走水下机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种可以进行水下作业，能满足工程测试、科学研究、无人侦查、环境考察和监测等需要的四推动器全方位游走的水下机器人。
【背景技术】
[0002]人类社会的发展，离不开对各种资源的开发和利用。在陆地资源逐渐枯竭的今天，人们把目光投向了深海大洋。海底世界除了大家耳熟能详的锰结核、深海油气，还有热液矿床，以及当前最炙手可热的天然气水合物，因此需要机器设备深入到水下进行工程勘察、数据采集和水下作业。在我国，水下作业主要是依赖于人和简单的潜水器，复杂、危险的海洋环境对人的生命安全造成很大的威胁，而国家对海洋资源的开发力度又不断加大，这就必须需要一种新的智能化的机器设备来代替人去执行海下作业任务，水下机器人就此产生。现有的潜艇式机器人，上升和下潜大多通过改变本体在水中的浮力来实现，而且通常只有一到两个动力推动器，反应时间慢，不够机动灵活，虽然机器人能实现一定角度的旋转，但控制繁琐，稳定性差。
【发明内容】
[0003]为了克服上述现有技术的不足，本实用新型提供了一种可以进行水下作业，能满足工程测试、科学研究、无人侦查、环境考察和监测等需要的四推动器全方位游走的水下机器人。
[0004]本实用新型所采用的技术方案是:一种四推动器全方位游走水下机器人，其包括设有密封仓的筒体机身、设于筒体机身两侧的侧翼、螺旋推进器、摄像头、照明灯，其特征在于:所述筒体机身的密封仓内设置控制系统主板及电源装置，筒体机身的前端设置摄像头，筒体机身的后端设有密封盖;所述筒体机身两侧的侧翼为扁平椭圆筒体结构，侧翼与筒体机身连接端密封焊接，侧翼内设有步进电机，步进电机与控制系统主板及电源装置相连接；所述步进电机的转轴连接螺旋推进器的侧壁上，通过控制步进电机控制螺旋推进器旋转实现调整该水下机器人游走方向。
[0005]所述筒体机身两侧包括前后共四个侧翼，四个侧翼内设置的步进电机分别连接四个螺旋推进器，四个步进电机连接控制系统主板单独控制，所述四个螺旋推进器连接控制系统主板同样单独控制。
[0006]所述筒体机身的前端设置摄像头，该摄像头为180度旋转摄像头，筒体机身前端设有安装槽，摄像头设于安装槽内，筒体机身的前端设有密封圈和螺纹法兰，摄像头前面设有防水玻璃罩，防水玻璃罩上套上所述密封圈和螺纹法兰与筒体机身前端螺钉锁紧。
[0007]所述筒体机身的下方设有支撑脚架，支撑脚架下面两边设有气浮仓，气浮仓为圆形中空管体结构，两端设有密封盖，管体机身与气浮仓呈三角形态。
[0008]所述支撑脚架的上端两边安装照明灯，照明灯的灯体与支撑脚架螺钉固定。
[0009]所述四个侧翼的下方也设有气浮仓，气浮仓通过卡箍固定于侧翼下方。
[0010]所述步进电机的转轴前端设有轴承压盖，步进电机的转轴连接螺旋推进器，螺旋推进器的侧壁设有连接块与步进电机的转轴连接。
[0011]所述控制系统主板搭载无线传输模块或连接光纤宽带与控制主体的控制终端进行信号传输控制，支撑脚架上可以通过卡箍搭载深度传感器、压力传感器、光线传感器、温度传感器、陀螺仪传感器数据采集模块。
[0012]本实用新型的有益效果为:通过本技术方案的实施，采用四个螺旋推进器，并且螺旋推进器的侧壁连接四个步进电机，通过控制步进电机的转轴来控制螺旋推进器整体的转动，实现调整螺旋推进器的螺旋桨的方向角度，从而实现调整这个机器人设备在水下游走的方向，通过这四个螺旋推进器实现全方位多角度的游走，非常灵活;支撑脚架上可搭载深度传感器、压力传感器、光线传感器、温度传感器、陀螺仪传感器数据等多种采集模块，当然支撑脚架上还可以设置机械手或挂钩装置，可实现水下焊接操作或打捞，非常实用。
【附图说明】
[0013]图1为本实用新型的整体结构俯视图。
[0014]图2为本实用新型的整体结构左视图。
[0015]图3为本实用新型的整体结构主视图。
【具体实施方式】
[0016]下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。
[0017]请参照附图1-3，一种四推动器全方位游走水下机器人，其包括设有密封仓的筒体机身1、设于筒体机身I两侧的侧翼2、螺旋推进器3、摄像头8、照明灯9，其特征是，所述筒体机身I的密封仓内设置控制系统主板及电源装置，筒体机身I的前端设置摄像头8，筒体机身I的后端设有密封盖12;所述筒体机身I两侧的侧翼2为扁平椭圆筒体结构，侧翼2与筒体机身I连接端密封焊接，侧翼2内设有步进电机15，步进电机15与控制系统主板及电源装置相连接;所述步进电机15的转轴连接螺旋推进器3的侧壁上，通过控制步进电机15控制螺旋推进器3旋转实现调整该水下机器人游走方向。
[0018]所述筒体机身I两侧包括前后共四个侧翼2，四个侧翼2内设置的步进电机15分别连接四个螺旋推进器3，四个步进电机15连接控制系统主板单独控制，所述四个螺旋推进器3连接控制系统主板同样单独控制。
[0019]所述筒体机身I的前端设置摄像头8，该摄像头8为180度旋转摄像头，筒体机身I前端设有安装槽，摄像头8设于安装槽内，筒体机身I的前端设有密封圈10和螺纹法兰11，摄像头8前面设有防水玻璃罩9，防水玻璃罩9上套上所述密封圈10和螺纹法兰11与筒体机身I前端螺钉锁紧。
[0020]所述筒体机身I的下方设有支撑脚架16，支撑脚架16下面两边设有气浮仓6，气浮仓6为圆形中空管体结构，两端设有密封盖，筒体机身I与气浮仓6呈三角形态。
[0021]所述支撑脚架16的上端两边安装照明灯7，照明灯7的灯体与支撑脚架16螺钉固定。
[0022]所述四个侧翼2的下方也设有气浮仓4，气浮仓4通过卡箍(5)固定于侧翼2下方。
[0023]所述步进电机15的转轴前端设有轴承压盖13，步进电机15的转轴连接螺旋推进器3，螺旋推进器3的侧壁设有连接块14与步进电机15的转轴连接。
[0024]较优地，所述控制系统主板搭载无线传输模块或连接光纤宽带与控制主体的控制终端进行信号传输控制，支撑脚架上通过卡箍搭载深度传感器、压力传感器、光线传感器、温度传感器、陀螺仪传感器数据采集模块。
[0025]本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。而对于属于本实用新型的实质精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种四推动器全方位游走水下机器人，其包括设有密封仓的筒体机身(I)、设于筒体机身(I)两侧的侧翼(2)、螺旋推进器(3)、摄像头(8)、照明灯(9)，其特征在于:所述筒体机身(I)的密封仓内设置控制系统主板及电源装置，筒体机身(I)的前端设置摄像头(8)，筒体机身(I)的后端设有密封盖(12);所述筒体机身(I)两侧的侧翼(2)为扁平椭圆筒体结构，侧翼(2 )与筒体机身(I)连接端密封焊接，侧翼(2 )内设有步进电机(15 )，步进电机(15 )与控制系统主板及电源装置相连接;所述步进电机(15)的转轴连接螺旋推进器(3)的侧壁上，通过控制步进电机(15)控制螺旋推进器(3)旋转实现调整该水下机器人游走方向。2.根据权利要求1所述的一种四推动器全方位游走水下机器人，其特征在于:所述筒体机身(I)两侧包括前后共四个侧翼(2)，四个侧翼(2)内设置的步进电机(15)分别连接四个螺旋推进器(3)，四个步进电机(15)连接控制系统主板单独控制，所述四个螺旋推进器(3)连接控制系统主板同样单独控制。3.根据权利要求1所述的一种四推动器全方位游走水下机器人，其特征在于:所述筒体机身(I)的前端设置摄像头(8)，该摄像头(8)为180度旋转摄像头，筒体机身(I)前端设有安装槽，摄像头(8)设于安装槽内，筒体机身(I)的前端设有密封圈(10)和螺纹法兰(11)，摄像头(8)前面设有防水玻璃罩，防水玻璃罩上套上所述密封圈(10)和螺纹法兰(I I)与筒体机身(I)前端螺钉锁紧。4.根据权利要求1所述的一种四推动器全方位游走水下机器人，其特征在于:所述筒体机身(I)的下方设有支撑脚架(16)，支撑脚架(16)下面两边设有气浮仓(6)，气浮仓(6)为圆形中空管体结构，两端设有密封盖，筒体机身(I)与气浮仓(6)呈三角形态。5.根据权利要求4所述的一种四推动器全方位游走水下机器人，其特征在于:所述支撑脚架(16)的上端两边安装照明灯(7)，照明灯(7)的灯体与支撑脚架(16)螺钉固定。6.根据权利要求2所述的一种四推动器全方位游走水下机器人，其特征在于:所述四个侧翼(2)的下方也设有气浮仓(4)，气浮仓(4)通过卡箍(5)固定于侧翼(2)下方。7.根据权利要求2所述的一种四推动器全方位游走水下机器人，其特征在于:所述步进电机(15)的转轴前端设有轴承压盖(13)，步进电机(15)的转轴连接螺旋推进器(3)，螺旋推进器(3 )的侧壁设有连接块(14 )与步进电机(15 )的转轴连接。8.根据权利要求1所述的一种四推动器全方位游走水下机器人，其特征在于:所述控制系统主板搭载无线传输模块或连接光纤宽带与控制主体的控制终端进行信号传输控制。
【文档编号】B63B49/00GK205469731SQ201521125299
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2015年12月31日
【发明人】魏宏城, 路巍
【申请人】深圳市华品智能系统有限公司