专利名称：垛料卸架方法及装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及插入平面隔层地堆放在货架上的垛料的卸架装置，它具有至少一个可移动的抓头和至少一个设置在抓头上的并且大致水平取向的切入工具，所述切入工具可以通过抓头的移动被定位在至少一个垛料之前并且它为了卸下垛料而以大致水平的运动移入垛料和隔层之间并通过抓头的移动而从隔层上取下所拿住的垛料。另外，本发明涉及插入平面隔层地堆放在货架上的垛料的卸架方法，其中至少一个被安装在至少一个可移动的抓头上的并可大致水平取向的切入工具被定位在至少一个垛料前并且大致水平地在垛料下移动，通过抓头的移动从隔层上取下垛料。本发明还涉及把提升机构用在上述卸架装置中的用途。
为了从这样的货架上取下垛料，一个被安装在一抓头上的切入工具被插入有关垛料的底面与位于其下的隔层之间并且被转交给输送系统，该输送系统把该垛料送往有关的包装机。为了把切入工具插入要取下的垛料和隔层之间，通过在三维方向上地引导抓头的运动而把切入工具相应地定位在垛料前。在定位后，通过水平移动使切入工具移入垛料和隔层之间。在这种情况下，可能出现切入工具无法顺利地在在垛料和隔层之间移动，而是扎入隔层中。随后，当提起切入工具时，隔层被扯裂，结果，还在隔层上的其余垛料被抛得乱七八糟并因而无法再有规律地码放和拿取。
通过文献DE3718601A1、EP579031B1和DE19653953A1公开了这样的卸架装置及方法。
在DE3718601A1所述的卸架装置中，垛料因作用于上表面的压紧件而如此变形，即在属于切入尖轨的那侧上，在垛下出现一道缝隙。切入尖轨被插入这个缝隙中。但是，压紧件使垛料变形。
EP579031B1提议，从侧面抓住垛料并提起，在这里，在提起底层时，通过气流来升起未被拿住的下面的材料，所述气流除了垛料外还从上面对准底层。随后，借助一个所谓的夹钳和一个配合压板抓住垛料的上、下表面。
另外，DE19653953A1公开了这样的方案，在切入尖轨作用区内如此通过冲压头使隔层变形，即冲压头在面向切入尖轨的那侧成扇形。但是，这个压板造成位于其下的垛料被压瘪，甚至受损。此外，抓住货架上的外层垛料也是成问题的，因为在那里，对压板来说，没有受支承的垛料。因此，切入工具很容易扎入隔层和在下面的外层垛料中。
在上述类型的装置中，该任务的解决方案在于，设有至少一个用于提起垛料的至少一侧的提升机构。通过提起垛料，在垛料底面和隔层之间形成至少一道楔形缝隙，切入工具被插入该缝隙中。提升垛料造成没有力作用于垛料上并且垛料不变形。在垛料中的材料相对位置也没有改变。垛料的提升是以一个垂直运动分量的形式实现的。在本发明的范围内，不仅可以提起垛料的一侧，也可以提起整个垛料。
为了把切入工具良好地插入缝隙中而规定了，在切入工具移入前，提升机构是可以操作的。
本发明的一个有利的改进方案在于，提升机构可以垂直移动，尤其是通过气动方式。为了引导提升机构的运动，例如可以设置一个压力气缸。因此，能够可靠地完成准确的运动。
为了能够完成抓头或提升机构的预定运动，设置一个用于提升机构的控制单元和/或调整单元是有利的。
有利地如此在抓头上形成提升机构，即垛料的面向切入工具的那侧可被提起。这样一来，可以在垛料和隔层之间形成一道缝形开口，这个缝口的尺寸足以让切入工具移入。在这种情况下，如此引导切入工具运动，即它不接触或者说不损伤隔层。与之相应地，也没有损伤设置在隔层下的垛料。
在本发明的一个优选实施形式中，提升机构具有至少一个真空件。在提升前，使该真空件接触到要提升的垛料。随后，给真空件施加一个负压，从而垛料在提起真空件时被该真空件固定住。
为了防止垛料受损，将真空件设计成弹性和/或柔软的真空吸盘的形式是有利的。此外，真空件由此容易紧贴在垛料的上表面上。
在本发明的一个优选改进方案中，设有至少一个用于垛料的压紧装置。该压紧装置可以在托住垛料后被用于垛料的提升和抓头的移动。
另外，通过上述类型的方法来完成本发明的任务，该方法的改进点在于，在切入工具移入前，垛料的至少一侧被抬起。在提起时，垛料本身不变化且不变形。通过所用的提升机构，垛料的外层未变形或改变。垛料或只是垛料一侧的提升导致切入工具可以到达要拿取的垛料的底面下方，而没有接触到或损伤隔层或其它垛料。
当切入工具在提升垛料的底面下方移入时，在切入工具移入后使垛料降低是有利的。
为实现小心而简单的垛料搬运，提起垛料的面向切入工具的那侧是有利的。这样一来，在垛料底面与隔层之间形成一道缝形开口，它提供了足以让抓头移入的空间。
当规定借助至少一个真空件提升和/或降低垛料时，垛料被特别小心地搬运。
在本发明的一个改进方案中，当使真空件承受真空和/或负压时，这是有利的。如果真空件已接触到要拿取的垛料，则在真空件上施加负压，由此使垛料良好地吸附在真空件上。例如，真空吸盘特别适用于快速而轻松地使真空吸盘吸附在垛料上。此外，可以又快速地解除这种吸附，而没有造成垛料受损或变形。
根据本发明的一个有利实施形式，在切入工具移入后，使真空件不工作。这样一来， 快速解除了垛料与真空件之间的吸附。
此外，在切入工具移入后压紧垛料是有利的。这样，垛料被牢固地保持在抓头上，从而抓头可以把垛料转交给一台加工装置，例如用于制造香烟包装的香烟包装机。
作为本发明任务的另一个解决方案，提出了把提升机构用在上述装置中的用途，其中该提升机构被设计用于提起垛料的至少一侧。从以上实施形式中得到提升机构的有利工作效果。
图2a-图2c是在本发明所提出方法的各位置上的装置实施例的侧视图。
在
图1中示出了一个货架1，在该货架上堆放着垛料2的存货。在各层垛料2之间，设置隔层3，它们使得货架1上的堆垛结构变得稳定。
在图2a-图2c中，例如如DE19653953A1的图2、3所示地，分别示出了一个卸架装置的一个抓头4的不同工作位置。抓头4具有一个水平成压力气缸形状的并具有一个可水平运动的导杆12的导向装置6，在该导杆的自由端上，安装有一个垂直的导向件13。在导向件13的下端上，设有一个切入工具5，该切入工具在其正面上具有一个(锐利的)切入边。切入工具5被设计成平面尖轨状并且其走向相对水平面略微向下倾斜，从而其切入边可通过抓头4或导向件13的下移被驱动并引导着垂直移动。
导向装置6和导杆12可以被设计成气动式或液压式活塞缸单元的形式。但是，为了精确定位，导杆13也可在导向装置12中依靠电机来驱动。
为了卸架，抓头4被定位在一个有预定数量的坯料的垛料2前。垛料2在中心通过一条铭带7被捆在一起。铭带7还起到了防脏的作用。垛料2总体上成包裹状。
切入工具5被定位在位于隔层3上的垛料2的一侧11的对面。
抓头4具有一个压板8，它在抓头4定位于垛料2前时波设置在属于切入工具5的那侧11的区域内。压板8可通过一个导杆17并借助一个压力气缸9垂直移动。压力气缸9与一个控制单元18或者与一个调整单元相连，从而可以通过压力气缸9精确地使导杆17移动。
在压板8的导杆17上，还在压板8的旁边固定着一个真空吸盘10并且垂直引导该真空吸盘。真空吸盘10被设计成是弹性而柔软的并且例如有橡胶或类似橡胶的材料构成。它通过一条真空管15与一个真空源16相连并且可以承受负压。
在图2a中，示出了在从隔层3中取出垛料2前的初始状况。在抓头4定位在垛料2前之后，使气动式压板8降低。同时，真空吸盘10随压板8降低。在压板8接触到垛料2上表面之前，真空吸盘10的敞露底面压在垛料2的铭带7上。在这个位置上，使压板8和真空吸盘10继续垂直下移。随后，对真空吸盘10施加负压，从而垛料2随后在铭带7处被吸持住(图2b)。
通过借助压力气缸9使真空吸盘10上移，垛料2的一侧被垂直向上提起，从而在垛料2的底面和隔层3之间形成一道缝隙14。通过一侧提起垛料2，形成楔形缝隙14。缝隙14的高度可以让切入工具5插入缝隙14中。
当然，也可以使用一个设置在别处的真空件把垛料2完全拎起来，例如当该真空件被设置在垛料2重心的附近或在重心上方时。
在切入工具5插入缝隙14中后(图2c)，继续降低压板8和真空吸盘10。一旦切入工具5完全插入缝隙14中，则中断真空吸盘10中的负压状况，随后，可以又使压板8上移。放在切入工具5上的垛料2可以借助抓头4被移送转交给一台继续加工装置，例如一台用于制造香烟包装的香烟包装机。
通过本发明的技术方案，防止了抓头4的切入工具损伤隔层或位于其下的其它垛料。尤其是，本发明最好被用于被铭带捆扎起来并因而很僵硬的垛料2。在本发明中，尤其利用了以下事实，即被铭带捆扎起来的垛料2不会变形。通过给抓头4加装一个提升机构10，尤其是真空吸盘，可以轻松地改装已有的抓头。
附图标记一览表1-货架；2-垛料；3-隔层；4-抓头；5-切入工具；6-压力气缸；7-铭带；8-压板；9-压力气缸；10-真空吸盘；11-正面；12-导杆；13-垂直导向件；14-缝隙；15-真空管；16-真空源；17-导杆；18-控制单元；
权利要求
1.插入平面隔层(3)地堆放在货架(1)上的垛料(2)的卸架装置，它具有至少一个可移动的抓头(4)和至少一个设置在抓头(4)上的并且大致水平取向的切入工具(5)，所述切入工具可以通过抓头(4)的移动被定位在至少一个垛料(2)之前并且它为了卸下垛料(2)而以大致水平的运动移入垛料(2)和隔层(3)之间并通过抓头(4)的移动而从隔层(3)上取下所拿住的垛料(2)，其特征在于，设有至少一个用于提起垛料(2)的至少一侧(11)的提升机构(10)。
2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，在切入工具(5)移入前，可以操作提升机构(10)。
3.如权利要求1或2所述的装置，其特征在于，提升机构(10)可以垂直移动，尤其是通过气动方式。
4.如权利要求1-3之一项或多项所述的装置，其特征在于，设有一个用于提升机构(10)的控制单元和/或调整单元(18)。
5.如权利要求1-4之一项或多项所述的装置，其特征在于，提升机构(10)如此形成于抓头(4)上，即垛料(2)的面向切入工具(5)的那侧(11)可被提起来。
6.如权利要求1-5之一项或多项所述的装置，其特征在于，提升机构(10)具有至少一个真空件(10)。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，真空件(10)被设计成弹性和/或柔软的真空盘的形式。
8.如权利要求1-7之一项或多项所述的装置，其特征在于，设有至少一个用于垛料(2)的压紧装置(8)。
9.插入平面隔层(3)地堆放在货架(1)上的垛料(2)的卸架方法，其中至少一个被安装在至少一个可移动的抓头(4)上的并可大致水平取向的切入工具(5)被定位在至少一个垛料(2)之前并且大致水平地在垛料(2)下移动，通过抓头(4)的移动从隔层(3)上取下垛料(2)，其特征在于，在切入工具(5)移入前，垛料(2)的至少一侧(11)被抬起。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，在切入工具(5)移入后，使垛料(2)降低。
11.如权利要求9或10所述的方法，其特征在于，垛料(2)的面向切入工具(5)的那侧(11)被抬起。
12.如权利要求9-11之一所述的方法，其特征在于，垛料(2)借助至少一个真空件(10)被抬起和/或降低。
13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，真空件(10)承受和/或负压。
14.如权利要求12或13所述的方法，其特征在于，在切入工具(5)移入后，使真空件(10)不工作。
15.如权利要求9-14之一项或多项所述的方法，其特征在于，垛料(2)在切入工具(5)移入后被压紧。
16.把一种提升机构(10)用在插入平面隔层(3)地堆放在货架(1)上的垛料(2)的卸架装置中的用途，所述卸架装置具有至少一个可移动的抓头(4)和至少一个设置在抓头(4)上的并且大致水平取向的切入工具(5)，所述切入工具可以通过抓头(4)的移动被定位在至少一个垛料(2)之前并且它为了卸下垛料(2)而以大致水平的运动移入垛料(2)和隔层(3)之间并且通过抓头(4)的移动而从隔层(3)上取下所拿住的垛料(2)，其特征在于，提升机构(10)被设置用于提起垛料(2)的至少一侧(11)。
17.如权利要求16所述的提升机构(10)的用途，其特征在于，在切入工具(5)移入前，可以操作提升机构(10)。
18.如权利要求16或17所述的提升机构(10)的用途，其特征在于，提升机构(10)可以垂直移动，尤其是通过气动方式。
19.如权利要求16-18之一项或多项所述的提升机构(10)的用途，其特征在于，设有一个用于提升机构(10)的控制单元和/或调整单元(18)。
20.如权利要求16-19之一项或多项所述的提升机构(10)的用途，其特征在于，提升机构(10)如此形成于该抓头上，即垛料(2)的面向切入工具(5)的那侧可被提起。
21.如权利要求16-20之一项或多项所述的提升机构(10)的用途，其特征在于，借助至少一个真空件(10)形成提升机构(10)。
22.如权利要求21所述的提升机构(10)的用途，其特征在于，真空件(10)被设计成弹性的和/或柔软的真空吸盘的形式。
23.如权利要求16-22之一项或多项所述的提升机构(10)的用途，其特征在于，设有至少一个用于垛料(2)的压紧装置(8)。
全文摘要
本发明涉及插入平面隔层(3)地堆放在货架(1)上的垛料(2)的卸架装置和方法，该装置具有至少一个可移动的抓头(4)和至少一个设置在抓头(4)上的并大致水平取向的切入工具(5)，该切入工具可以通过抓头(4)的移动被定位在至少一个垛料(2)之前并且它为了卸下垛料(2)而以大致水平的运动移入垛料(2)和隔层(3)之间并通过抓头(4)的移动而从隔层(3)上取下所拿住的垛料(2)。本发明的特点是，设有至少一个用于提起垛料(2)的至少一侧(11)的提升机构(10)。此外，本发明涉及将提升机构(10)用在卸架装置中的用途。
文档编号B65G59/02GK1426946SQ0215636
公开日2003年7月2日 申请日期2002年12月18日 优先权日2001年12月18日
发明者J·米库利克, E·沃格尔 申请人:托帕克包装技术有限公司