存放系统和存放方法

专利名称：存放系统和存放方法
技术领域：
本发明涉及一种将制品(例如轮胎等)等存放物搬入规定的存放区域进行 存放并根据要求将其搬出的存放系统和存放方法，尤其涉及将多种多样的存放 物以叠放形态存放的存放系统和存放方法。
背景技术：
作为以往的存放系统，已知有一种自动仓库(例如参照专利文献l)，其包 括为了将制品按类别堆叠多层进行存放而形成的由室内的地板面(混凝土面) 等构成的存放区域、与存放区域相邻设置并从外部朝其搬入托盘上所叠放的制 品的入库区域、与存放区域相邻设置并根据要求将所存放的制品叠放在空的托 盘上搬出的出库区域、为了将制品从入库区域朝存放区域移送而配置在顶棚区 域内并能作三维移动的入库用的移送装置、为了将制品从存放区域朝出库区域 移送而配置在顶棚区域内并能作三维移动的出库用的移送装置等。
然而，在这种存放系统中，是将被搬入入库区域而处于等待状态的制品按 种类进行分类后存放于存放区域，之后，根据出库指示将同种制品移送至在出 库区域内处于等待状态的托盘上，并将其从存放区域朝所要求的外部区域(例 如制品所需的下一工序)搬出。即，制品的移送动作分从入库区域朝存放区域 移送的入库移送动作和从存放区域朝出库区域移送的出库移送动作这两个阶 段进行处理，因此，存放处理所需的时间变长，存放处理的效率大幅度下降。
另外，由于进行存放处理的移送装置分为从入库区域朝存放区域移送制品 的搬入(入库)用的移送装置以及从存放区域朝出库区域移送制品的搬出(出库) 用的移送装置，因此一旦制品的入库与出库间的平衡变差，存放处理的运作效 率便会下降，在使用制品的制造工序等中，给前道工序和后道工序的作业效率 造成的影响会增大。
5另外，由于存放区域由室内的地板面(混凝土面)等构成，制品按类别直接 叠放在地板面上，并且该叠放的制品块以在平面上紧靠(相邻)排列的状态进行 存放，因此一旦将制品叠放排列后，就很难使该叠放的制品朝存放区域内的其 它区域移动，在存放区域内无法容易地变更叠放制品的分配区域。
此外，由于入库区域和出库区域作为与存放区域的外缘相邻的其它区域而 在平面上进行配置，因此在从入库区域朝最远的存放区域的分配区域(叠放区 域)移送制品时，或者在从存放区域的最远的分配区域(叠放区域)朝出库区域 移送制品时，移送装置的移动距离变长，导致移送效率(存放处理)下降。
专利文献1:日本专利特开2000 — 238906号公报

发明内容
鉴于上述现有技术的问题，本发明的目的在于提供一种存放系统和存放方 法，采用该存放系统和存放方法时，能在实现使设置面积节省空间、变得紧凑、 简化构造等的同时，高效地进行将存放物(例如轮胎等制品)搬入一直到存放为 止的处理或者根据要求将所存放的存放物搬出的处理，在整体上提高存放处理 效率，另外，还能将多种多样的存放物按类别进行分选而可靠地存放，此外，
还能根据要求在没有差错的情况下将存放着的存放物容易地取出。 解决技术问题所采用的技术方案
实现上述目的的本发明的存放系统包括将存放物排列存放的存放区域、 朝存放区域搬入存放物的搬入流水线(日文搬入，Y乂)、为了将被搬入流水 线搬入的存放物朝存放区域移送而配置在存放区域的上方区域内的移送机构， 上述存放区域包括将能载放存放物的多个托盘排列支承的支承台，上述移送机 构朝支承在支承台上的托盘移送存放物。
根据该结构，在利用搬入流水线将存放物搬入时，配置在存放区域的上方 区域(顶棚区域)内的移送机构在搬入流水线上的规定的取出位置将该存放物 取出，并将其朝被存放区域内的支承台支承的多个托盘中的规定的托盘移送。
这样，存放物存放在划定存放区域的支承台上的多个托盘中，因此，在根 据要求取出存放物时，通过从外部使用叉车或自动搬出流水线等搬出装置按托盘取出，不需要像以往那样进行将直接存放在地板面上的存放物朝托盘移送的 动作，搬出处理得到简化，存放物的整个存放处理(从外部搬入、朝存放区域 移送、朝外部搬出)的效率提高。另外，在欲根据存放物的管理计划而变更存 放物的存放(分配)场所时，通过使载放有存放物的托盘相对于支承台上的支承 位置出入，能容易地变更存放(分配)场所。
在上述结构的存放系统中，也可以采用如下结构支承台包括夹着搬入流 水线在水平方向的两侧分别排列设置的多个支承台。
根据该结构，由于夹着搬入流水线在其两侧分别排列着(一列或数列)支承 台，因此能将被搬入流水线搬入的存放物分配到两侧进行存放。因此，能在整 体上增加存放物的存放容量，另外，移送机构能以搬入流水线为中心，线对称 地朝两侧以较短的移动距离进行移送动作，从而能縮短移送时间，提高移送效 率。
在上述结构的存放系统中，也可以采用如下的结构支承台包括夹着搬入 流水线在水平方向的两侧分别排列设置的多个支承台，搬入流水线在存放区域 内的大致中央位置划定了移送机构取出存放物的取出位置。
根据该结构，由于夹着搬入流水线在其两侧分别排列着(一列或数列)支承 台，因此能将被搬入流水线搬入的存放物分配到两侧进行存放。因此，能在整 体上增加存放物的存放容量，另外，由于移送机构在存放区域的大致中央位置 取出存放物，将其朝各个存放场所(托盘)移送，因此能以大致中央位置为中心， 点对称地朝两侧以较短的移动距离进行移送动作，从而能縮短移送时间，进一 步提高移送效率。
在上述结构的存放系统中，也可以采用如下的结构搬入流水线在比叠放 在被支承台支承的托盘上的存放物的最大高度高的位置，划定了搬运存放物的 搬运面。
根据该结构，在移送机构将搬入流水线上的存放物朝存放区域内的托盘移 送时，移送机构只需在使存放物从搬运面稍微抬起并将其保持后，水平甚至是 朝下方移动而将存放物朝托盘移送即可，不必将存放物朝上方提起，因此，能 相应地简化移送动作或减少工作量(负载)，在整体上提高存放处理的效率。
7在上述结构的存放系统中，也可以采用如下的结构包括朝支承台搬入托 盘和/或从支承台搬出托盘的托盘搬运流水线。
根据该结构，利用托盘搬运流水线将空的托盘(或部分地载放有存放物的 托盘)搬入支承台(上的支承位置)，并将载放有所需的存放物的托盘从支承台 (上的支承位置)朝外部搬出。
因此，能高效地进行托盘的出入动作和存放物的搬出动作。
在上述结构的存放系统中，也可以采用如下的结构托盘搬运流水线包括 能沿着支承台在水平方向上移动并与支承台的支承位置之间进行托盘的交接 的可动单元。
根据该结构，由于托盘(空的托盘或载放有存放物的托盘)利用可动单元相 对于支承台(上的支承位置)搬入和搬出，因此能更高效地进行托盘的出入动作 和存放物的搬出动作。
在上述结构的存放系统中，也可以采用如下的结构支承台包括夹着搬入 流水线在水平方向的两侧分别排列设置的多个支承台，可动单元形成为能在多 个支承台之间自由移动。
根据该结构，由于可动单元在两侧所排列的支承台之间往复运动，能与一 侧的支承台或另一侧的支承台进行托盘的交接，因此能更为高效地进行空的或 载放有存放物的托盘的出入动作和搬出动作。
在上述结构的存放系统中，也可以采用如下的结构支承台包括在使托盘 相对于规定的支承位置出入时对托盘施加驱动力的驱动单元。
根据该结构，在从可动单元朝支承台上的支承位置或者从支承台上的支承 位置朝可动台移送托盘时，通过将驱动单元的驱动力施加给托盘，能顺利地进 行托盘的移送动作。
在上述结构的存放系统中，也可以采用如下的结构支承台包括将从外部 搬入的托盘定位在其支承位置上的定位部。
根据该结构，在使托盘支承于支承台上的支承位置时，定位部一边引导托 盘一边起到定位作用，从而能将托盘高精度地定位于支承台上的规定的支承位 置。在上述结构的存放系统中，也可以采用如下的结构包括对被搬入流水线 搬入的存放物上附设的信息介质的信息进行读取的读取装置。
根据该结构，由于能利用读取装置对被搬入的存放物上附设的信息介质 (例如条形码标签等)的信息(例如种类、尺寸等)进行读取，因此能根据该读取 装置得到的信息，顺利地进行存放物的存放处理。
在上述结构的存放系统中，也可以采用如下的结构支承台包括对支承于 其支承位置的每个托盘上附设的信息介质的信息进行读取或者在信息介质中 写入信息的读写装置。
根据该结构，由于能利用读写装置对支承于支承台上的支承位置的每个托 盘上附设的信息介质的信息(例如是否为空的信息、与应要载放的存放物的种 类相关的信息等)进行读取，能根据该读写装置得到的信息顺利地进行存放物 的存放处理，还能利用读写装置在信息介质中写入新信息，因此当在移送处理 的途中将已搬出的托盘再次搬入并使其返回支承台上时，通过确认(读取)其历 史记录，能实施最佳的存放处理。
另外，通过在托盘上附设的信息介质中也预先写入规定的信息，即使在管 理用的计算机发生故障时，也能防止存放信息等数据完全消失，能可靠地进行 之后的存放处理。
实现上述目的的本发明的存放方法是一种利用搬入流水线将存放物搬入、 并利用移送机构将被搬入的存放物朝存放区域移送进行存放或者将与要求相 应的存放物搬出的存放方法，包括:设定与支承在划定存放区域的支承台上的 多个托盘对应的地址空间的地址空间设定步骤；读取被搬入流水线搬入的存放 物的相关信息的存放物读取步骤；以及根据经存放物读取步骤和地址空间设定 步骤得到的信息，利用移送机构将存放物朝支承台上的规定托盘移送的搬入移 送步骤。
根据该结构，例如使用管理用的计算机等控制装置，在地址空间设定步骤 中设定对应于与托盘对应的实际存放空间的虚拟地址空间，在存放物读取步骤 中， 一旦实际被搬入的存放物的信息被读取(被判别)，便在搬入移送步骤中根 据该存放物和地址空间的信息，将该存放物朝规定的存放场所(支承台上的规
9定托盘)移送。
由此，能有计划地、精益、高效、高精度地进行存放物的整个存放处理(被 搬入的存放物朝存放区域的分配移送)。另外，在欲根据存放物的管理计划而 变更存放物的存放(分配)场所时，在地址空间设定步骤中能容易地变更其存放 场所的分配。
在上述结构的存放方法中，也可以采用如下的结构存放物读取步骤是在 利用移送机构取出存放物的搬入流水线上的取出位置进行的。
根据该结构，由于读取即将被移送至存放区域之前的存放物的信息，因此， 根据其信息，能可靠并高精度地将存放物移送至对应的存放区域进行存放。
在上述结构的存放方法中，也可以采用如下的结构地址空间设定步骤能 更新与经搬入移送步骤而移送得到被对象物的托盘对应的地址空间的相关信 息。
根据该结构，托盘在移送得到存放物的同时其地址空间的相关信息得到更 新，因此，能在没有溢出的情况下朝容量有限的托盘可靠地移送存放物，能高 精度地管理托盘内的存放物的堆放信息。
在上述结构的存放方法中，也可以采用如下的结构地址空间设定步骤与 假定的存放物的种类对应地预先设定与多个托盘对应的地址空间。
根据该结构，通过根据假定的存放物的种类预先设定(分配)地址空间，能 有计划地进行高效的存放处理。
在上述结构的存放方法中，也可以采用如下的结构地址空间设定步骤根 据最初移送来的存放物的种类来设定与多个托盘对应的地址空间。
根据该结构，通过根据最初载放的存放物的种类来设定(分配)地址空间， 能进行与随时变化的要求等对应的柔性的存放处理。
在上述结构的存放方法中，也可以采用如下的结构包括利用搬出装置将 存放区域所存放的存放物中的要求搬出的存放物按托盘搬出的托盘搬出步骤。
根据该结构，由于利用搬出装置(例如搬出流水线、叉车等)将载放有与要 求相应的存放物的托盘搬出，因此能在没有停顿的情况下连续地进行包括搬 入、移送、存放、搬出等流程在内的存放处理。发明效果
根据具有上述结构的存放系统和存放方法，能在实现使设置面积节省空 间、变得紧凑、简化构造等的同时，高效地进行将存放物(例如轮胎等制品)搬 入一直到存放为止的处理或者根据要求将所存放的存放物搬出的处理，在整体 上提高存放处理效率，另外，还能将多种多样的存放物按类别进行分选而可靠 地存放，此外，还能根据要求在没有差错的情况下将所存放的存放物容易地取 出。


图1是表示本发明的存放系统的一实施方式的主视图。 图2是图1所示的存放系统的侧视图。 图3是图1所示的存放系统的俯视图。
图4A是表示构成图1所示的存放系统的一部分的支承台的俯视图。
图4B是沿图4A中的E1—E1线剖切的支承台的剖视图。
图5是说明图1至图3所示的存放系统的动作的动作图。
图6是说明图1至图3所示的存放系统的动作的动作图。
图7是说明图1至图3所示的存放系统的动作的动作图。
图8是表示本发明的存放系统的另一实施方式的主视图。
图9是图8所示的存放系统的侧视图。
图10是图8所示的存放系统的俯视图。
图11是表示本发明的存放系统的又一实施方式的主视图。
图12是图11所示的存放系统的侧视图。
图13是图11所示的存放系统的俯视图。
图14是说明图11至图13所示的存放系统的动作的动作图。
图15是说明图11至图13所示的存放系统的动作的动作图。
图16是说明图11至图13所示的存放系统的动作的动作图。
图17是说明图11至图13所示的存放系统的动作的动作图。
图18是表示本发明的存放系统的再一实施方式的主视图。图19是图18所示的存放系统的侧视图。
图20是图18所示的存放系统的俯视图。
图21是表示本发明的存放系统的再一实施方式的主视图。
图22是图21所示的存放系统的侧视图。
图23是图21所示的存放系统的俯视图。
图24是将图21至图23所示的存放系统的一部分变更后的俯视图。
图25是表示本发明的存放系统的再一实施方式的侧视图。
图26是图25所示的存放系统的俯视图。
图27是表示本发明的存放系统的再一实施方式的主视图。
图28是图27所示的存放系统的侧视图。
图29是图27所示的存放系统的俯视图。
图30A是表示构成图27所示的存放系统的一部分的支承台的俯视图。
图30B是图30A所示的支承台的主视图。
图31是说明图27至图29所示的存放系统的动作的动作图。
图32是说明图27至图29所示的存放系统的动作的动作图。
图33是说明图27至图29所示的存放系统的动作的动作图。
图34是说明图27至图29所示的存放系统的动作的动作图。
图35是表示本发明的存放系统的再一实施方式的主视图。
图36是图35所示的存放系统的侧视图。
图37是图35所示的存放系统的俯视图。(符号说明)
P托盘
FL叉车(搬出装置)
100、 100'、 100"支承台(存放区域)
101支承部(支承位置)
101"支承部
101a' —对支承皮带(驱动单元)101b'驱动电动机(驱动单元)102支脚部103、 103'定位部
200、 200'、 200"、 200"'、 210'搬入流水线S搬运面Pout取出位置300、 300'移送机构301固定框架
302、 302'可动框架
303、 303'滑动器304升降臂
305保持单元
400读取传感器(读取装置)
500读写单元(读写装置)
600、 600'托盘搬运流水线
601、 601'可动单元
601a' —对支承皮带(驱动单元)602导轨
603托盘搬入单元
604托盘搬出单元(搬出装置)
具体实施例方式
以下，参照附图来说明本发明的最佳实施方式。
如图1至图3所示，该存放系统包括将存放物W(此处是轮胎)排列存放的作为存放区域的支承台100、朝支承台100搬入存放物W的搬入流水线200、为了将从搬入流水线200搬入的存放物W朝支承台100上移送而配置在支承台100的上方区域(顶棚区域)的移送机构300、在搬入流水线100上的取出位置Pout对附设在存放物W上的信息介质的信息进行读取的作为读取装置的读取传感器400、在支承台100处对附设在托盘P上的信息介质的信息进行读取或者在信息介质中写入信息的作为读写装置的读写单元500、管理与存放相关的各种控制的计算机(未图示)等。
此处，如图1至图3所示，托盘P形成为能将存放物W以在X方向上叠放两列、在Y方向上叠放两列、在上下方向Z上叠放多层(例如四层)的形态载放的大小，并且，在其下侧形成空洞部，形成为能与叉车FL的货叉F(参照图2)在Y方向上插接、脱开。
另外，在托盘P上安装(附设)有记录着存放物W的载放信息的作为信息介质的记录卡(未图示)。该存储卡通过计算机，经操作者的手动操作或者根据读取信息自动地进行信息的改写等。
此处，在存储卡中写入例如与是否载放着存放物W(或是否载满)相关的信息、与所载放着的存放物W的种类相关的信息等。
另外，在存放物W上贴有记录着与其种类(例如与适用对象物相关的信息、尺寸、材质等)相关的信息的作为信息介质的读取标签(未图示)。在读取标签上利用条形码等记载有与该存放物W相关的信息。
如图1至图3、图4A和图4B所示，支承台100由将四个托盘P在水平面内的X方向上排列支承的四个支承部101、在规定的高度位置上支撑支承部101的支脚部102、将托盘P朝支承面101引导并对托盘P进行水平方向的定位的定位部103等形成。
如图4A和图4B所示，四个支承部101从上方观察分别形成为矩形形状。
四个定位部103形成在各个支承部101的四个角落，为了将从上方降下进行载放的托盘P朝支承部101引导而以朝着上方扩展的形态倾斜，并为了在水平方向上对托盘P进行定位而以直立的形态形成。
如图l至图3所示，搬入流水线200在支承台IOO的X方向的一端侧以与Y方向的大致中央相邻的形态配置，其搬运方向沿X方向延伸形成。
作为搬入流水线200，可以应用皮带输送机、滚柱式输送机、移车台、移送机等，将其以使存放物W从图1中的左侧朝右侧搬入的形态形成。而且，在搬入流水线200上的搬运方向(X方向)的下游端区域划定了利用后述的移送机构300取出存放物W的取出位置Pout。
14如图1至图3所示，移送机构300由在支承台100的上方区域(顶棚区域)内沿X方向和Y方向延伸形成的门形的固定框架301、相对于固定框架301可沿Y方向自由移动地得到支撑的可动框架302、相对于可动框架302可沿X方向自由移动地得到支撑的滑动器303、相对于滑动器303可沿上下方向Z自由升降地得到支撑的升降臂304、设置在升降臂304的下端并保持存放物W的保持单元305等形成。
利用丝杠机构、或齿轮齿条机构、或致动器等将可动框架302驱动至Y方向的规定位置，丝杠机构由沿着在Y方向上延伸的固定框架301设置的滚珠丝杠(未图示)、设置在可动框架302上并与滚珠丝杠螺合的螺合部(未图示)、为了驱动滚珠丝杠旋转而设置在固定框架301上的电动机(未图示)等形成，齿轮齿条机构由沿着在Y方向上延伸的固定框架301设置的小齿条(未图示)、设置在可动框架302上并与小齿条啮合的小齿轮(未图示)、为了驱动小齿轮旋转而设置在可动框架302上的电动机(未图示)等形成，致动器利用气压等进行伸縮。
利用丝杠机构、或齿轮齿条机构、或致动器等将滑动器303驱动至X方向的规定位置，丝杠机构由在可动框架302上沿X方向延伸设置的滚珠丝杠(未图示)、设置在滑动器303上并与滚珠丝杠螺合的螺合部(未图示)、为了驱动滚珠丝杠旋转而设置在可动框架302上的电动机(未图示)等形成，齿轮齿条机构由在可动框架302上沿X方向延伸设置的小齿条(未图示)、设置在滑动器303上并与小齿条啮合的小齿轮(未图示)、为了驱动小齿轮旋转而设置在滑动器303上的电动机(未图示)等形成，致动器利用气压等进行伸縮。
利用丝杠机构、或齿轮齿条机构、或致动器等将升降臂304驱动至上下方向Z的规定位置，丝杠机构由在滑动器303上沿上下方向Z延伸设置的滚珠丝杠(未图示)、设置在升降臂304上并与滚珠丝杠螺合的螺合部(未图示)、为了驱动滚珠丝杠旋转而设置在滑动器303上的电动机(未图示)等形成，齿轮齿条机构由在滑动器303上沿上下方向Z延伸设置的小齿条(未图示)、设置在滑动器303上并与小齿条啮合的小齿轮(未图示)、为了驱动小齿轮旋转而设置在滑动器303上的电动机(未图示)等形成，致动器利用气压等进行伸縮。保持单元305具有通过设置在升降臂304的下端的驱动机构(未图示)的驱
动而在x方向上彼此靠近或分离的一对爪， 一对爪分离时保持存放物w(把持)，
一对爪靠近时释放存放物W。另外，作为保持单元305，也可采用其它装置。
如图3所示，读取传感器400设置在搬入流水线100的与取出位置Pout相邻的端部。而且，读取传感器400对被搬入至取出位置Pout的存放物W的读取标签进行读取，读取得到的读取标签的信息在计算机中进行集中管理。此处，作为读取传感器400，可以应用被接触式的光传感器、磁传感器等。
如图3所示，读写单元500设置在支承台IOO上的与各个支承位置(支承部101)相邻的侧部。而且，读写单元500对支承在支承位置(支承部101)上的托盘P的记录卡进行读取，读取得到的记录卡的信息在计算机中进行集中管理。另外，读写单元500通过重新写入信息，能更新所记录的信息。此处，作为读写单元500，可应用被接触式的光拾取传感器、磁拾取传感器、电波式的拾取传感器(RFID等)等。
接着，参照图5至图7对上述存放系统的动作进行说明。此处，至于支承台100的支承位置(各个支承部101)的相关信息，预先将坐标(X1， Yl)、 (X2， Yl)、 (X3， Yl)、 (X4， Yl)输入计算机。
首先，如图5中的(S1)所示，存放物W被搬入流水线200搬入到规定的取出位置Pout。接着，读取传感器400对该存放物W上贴有的被读取标签进行读取。即，利用读取传感器400来读取被搬入流水线200搬入的存放物W的相关信息，进行存放物读取步骤。
这样，存放物读取步骤是在搬入流水线200上的取出位置Pout进行的，即在存放物W即将被移送至存放区域(支承台100上的托盘P)之前读取存放物W的信息，因此，根据其信息，能可靠并高精度地将存放物W移送至对应的存放区域进行存放。
然后，如图5中的(S2)所示，使移送机构300的保持单元305从等待位置移动至取出位置Pout的上方进行定位。
然后，如图5中的(S3)所示，利用外部的叉车FL将四个空的托盘P搬入支承台100的四个支承部101。该搬入时，各个托盘P被定位部103引导而顺
16利地在支承部101上得到定位和支承。
然后，读写单元500对支承于支承台IOO(存放区域)上的四个支承位置的
四个托盘p所设有的记录卡进行读取，根据其读取信息，利用计算机来设定与四个托盘p对应的地址空间，进行地址空间设定步骤。
此处，四个托盘P完全没有载放存放物w而处于空的状态的信息预先被写入记录卡。
另外，该托盘P的搬入动作也可以在搬入存放物W之前进行。
然后，移送机构300的保持单元305下降，保持存放物W并将其从搬入流水线200取出，提到规定的高度。接着，移送机构300的保持单元305根据计算机的指令信号，在XY面内作二维移动，如图6中的(S4)所示，移动到位于规定位置(此处是坐标(X2， Yl)，实际上还根据存放物W(轮胎)的尺寸进一步分配规定的坐标，此处由于载放四个存放物W(轮胎)，因此是(al、 a2、 a3、 a4)中的任一个位置)的托盘P的正上方并下降，将存放物W移送至托盘P上。
此处，如图6中的(S5)所示，存放在坐标(X2， Y1)的托盘P上的存放物W的种类是A型，在该托盘P的其余三个载放空间中也载放A型存放物W。
艮P，此处，进行根据最初移送来的存放物W的种类来设定与四个托盘P对应的地址空间的地址空间设定步骤。
这样，通过根据最初载放的存放物W的种类来设定(分配)地址空间，能进行与随时变化的要求等对应的柔性的存放处理。
移送机构300(保持单元305)接下来同样地进行动作，如图6中的(S6)所示，朝坐标(X2， Y1)的托盘P移送A型存放物W，朝坐标(X1， Yl)、 (X3， Yl)、(X4， Y1)的托盘P分别移送C、 B、 D型存放物W。目卩，根据经存放物读取步骤和地址空间设定步骤得到的信息，利用移送机构300将存放物W朝支承台100上的托盘P移送，进行搬入移送步骤。
接着，支承台100以存放物W在四个托盘P上分别按2X 2叠放多层(四层)的状态，存放总计64个(16X4个)存放物W。
另外，至于经搬入移送步骤而移送得到被对象物W的托盘P，在地址空间设定步骤中，地址空间的相关信息得到更新。这样一来，托盘P在移送得到存放物W的同时其地址空间的相关信息得到更新，因此，能在没有溢出的情况下朝容量有限的托盘P可靠地移送存放物W，能高精度地管理托盘P内的存放物W的堆放信息。
另夕卜，例如在要求C型和B型存放物W出库时，如图7中的(S7)所示，利用外部的叉车FL将对应的两个托盘P提起而从支承台100搬出。
之后，在搬入和存放新的存放物W之前，同样利用外部的叉车FL，将两个空的托盘P如图7中的(S8)所示地搬入支承台100上的对应的支承部101 (支承位置)而支承在其上。
接着，与上面一样，读写单元500对新支承于支承台100(存放区域)上的两个支承位置的两个托盘P的记录卡进行读取。即，根据由读写单元500得到的信息，利用计算机来设定与两个托盘P对应的地址空间，进行地址空间设定步骤。
之后，如图7中的(S9)所示，根据与上面一样的步骤，朝这些空的托盘P移送存放物W(例如C、 B型存放物W)进行存放。
根据上述存放系统，作为存放区域，采用将能载放存放物W的多个托盘P排列支承的支承台100，移送机构300朝支承在支承台100上的托盘P移送存放物W，存放物W以叠放在该托盘P上的状态进行存放，因此，在根据出库要求而取出存放物W时，通过从外部使用叉车FL等搬出装置按托盘P取出，不需要像以往那样进行将直接存放在地板面上的存放物朝托盘移送的动作，搬出处理得到简化，存放物W的整个存放处理(从外部搬入、朝存放区域移送、朝外部搬出)的效率提高。
另外，在欲根据存放物W的管理计划而变更存放物W的存放(分配)场所时，通过使载放有存放物W的托盘P相对于支承台100上的支承位置出入，能容易地变更存放(分配)场所。
图8至图10表示本发明的存放系统的另一实施方式，对与上述实施方式相同的结构标注相同的符号并省略其说明。
艮口，如图8至图10所示，该存放系统包括作为存放区域的被分开的一对支承台100'、配置在一对支承台100'之间的搬入流水线200'、配置在一对支承台IOO'的上方区域(顶棚区域)的移送机构300'等。
如图8至图10所示， 一对支承台100'分别包括两个支承部101。 g卩，相 当于上述实施方式的支承台100在X方向上从中央分开的形态。
如图8至图10所示，搬入流水线200'在X方向上配置在一对支承台100' 之间的大致中央区域，其搬运方向沿Y方向延伸形成。即， 一对支承台100' 排列设置在搬入流水线200'的水平方向(X方向)的两侧。
而且，在搬入流水线200'上的搬运方向(Y方向)的下游端区域(即存放区 域内的大致中央位置)，划定了利用移送机构300'取出存放物W的取出位置 Pout。
如图8至图10所示，移送机构300'包括在沿X方向延伸的固定框架301 上可沿X方向自由移动地得到支撑的可动框架302'、在可动框架302'上可沿Y 方向自由移动地得到支撑的滑动器303'、升降臂304、保持单元305等。
根据该存放系统，由于支承台100'夹着搬入流水线200'分别排列在其两侧， 因此能将被搬入流水线200'搬入的存放物W分配到两侧进行存放。
艮P，由于移送机构300'在存放区域的大致中央位置取出存放物W，将其朝 配置在两侧的各个托盘P移送，因此能以大致中央位置为中心，点对称地以较 短的移动距离进行移送动作，从而能縮短移送时间，进一步提高移送效率。
该存放系统的动作除了将移送机构300'所取出的存放物W朝搬入流水线 200'的两侧分配移送以外，与上述实施方式实质上相同，因此省略此处的说明。
图11至图13表示本发明的存放系统的又一实施方式，对与上述实施方式 相同的结构标注相同的符号并省略其说明。
艮P，如图11至图13所示，该存放系统包括沿X方向延伸的两个支承台 100、以夹在两个支承台100之间的形态配置的搬入流水线200"、配置在两个 支承台100(存放区域)的上方区域(顶棚区域)的移送机构300等。
如图12和图13所示，两个支承台100分别具有沿X方向排列的四个支承 部101， 一侧的四个支承部101与另一侧的四个支承部101在Y方向上隔开规 定间隔地配置。
如图12和图13所示，搬入流水线200"在Y方向上配置在一对支承台100之间的大致中央区域，其搬运方向沿X方向延伸形成。g卩， 一对支承台100排
列设置在搬入流水线200"的水平方向(Y方向)的两侧。
而且，在搬入流水线200"上的搬运方向(X方向)的下游端区域(即存放区 域内的大致中央位置)，划定了利用移送机构300取出存放物W的取出位置 Pout。
接着，参照图14至图17对上述存放系统的动作进行说明。
此处，至于支承台100的支承位置(各个支承部101)的相关信息，预先将 坐标(X1， Yl)、 (X2， Yl)、 (X3， Yl)、 (X4， Yl) 、 (XI ， Y2) 、 (X2， Y2) 、 (X3， Y2)、 (X4， Y2)输入计算机。
首先，如图14中的(S1)所示，存放物W被搬入流水线200"搬入到位于存 放区域的大致中央的取出位置Pout。接着，读取传感器400对该存放物W上贴 有的读取标签进行读取。即，利用读取传感器400来读取被搬入流水线200" 搬入的存放物W的相关信息，进行存放物读取步骤。
这样，存放物读取步骤是在搬入流水线200"上的取出位置Pout进行的， 即在存放物W即将被移送至存放区域(支承台100上的托盘P)之前读取存放物 W的信息，因此，根据其信息，能可靠并高精度地将存放物W移送至对应的存 放区域进行存放。
然后，如图14中的(S2)所示，移送机构300的保持单元305从等待位置 移动至取出位置Pout的上方进行定位。
然后，如图14中的(S3)所示，利用外部的叉车FL将八个空的托盘P搬入 两侧的支承台100的总计八个支承部IOI(支承位置)。该搬入时，各个托盘P 被定位部103引导而顺利地在支承部101上得到定位和支承。
然后，读写单元500对支承于支承台IOO(存放区域)上的八个支承位置的 八个托盘P所设有的记录卡进行读取，根据其读取信息，利用计算机来设定与 八个托盘P对应的地址空间，进行地址空间设定步骤。
此处，八个托盘P完全没有载放存放物W而处于空的状态的信息预先被写 入记录卡。
另外，该托盘P的搬入动作也可以在搬入存放物W之前进行。
20然后，移送机构300的保持单元305下降，保持存放物W并将其从搬入流 水线200"取出，提到规定的高度。接着，移送机构300的保持单元305根据计 算机的指令信号，在XY面内作二维移动，如图15中的(S4)所示，移动到位于 规定位置(此处是坐标(X2， Y2)，实际上还根据存放物W(轮胎)的尺寸进一步分 配规定的坐标，此处由于载放四个存放物W(轮胎)，因此是(al、 a2、 a3、 a4) 中的任一个位置)的托盘P的正上方并下降，将存放物W移送至托盘P上。
此处，如图15中的(S5)所示，存放在坐标(X2， Y2)的托盘P上的存放物 W的种类是A型，在该托盘P的其余三个载放空间中也载放A型存放物W。
艮P，此处，进行根据最初移送来的存放物W的种类来设定与八个托盘P 对应的地址空间的地址空间设定步骤。
这样，通过根据最初载放的存放物W的种类来设定(分配)地址空间，能进 行与随时变化的要求等对应的柔性的存放处理。
移送机构300(保持单元305)接下来同样地进行动作，如图15中的(S6) 所示，朝坐标(X2， Y2)的托盘P移送A型存放物W，朝坐标(X1， Yl)、 (X2， Yl)、 (X3， Yl)、 (X4、 Yl)、 (Xl， Y2)、 (X3， Y2) 、 (X4， Y2)的托盘P分别移送F、 D、 C、 G， E、 B、 B型存放物W。 S卩，根据经存放物读取步骤和地址空间设定步骤 得到的信息，利用移送机构300将存放物W朝支承台IOO上的托盘P移送，进 行搬入移送步骤。
另外，两个支承台100以存放物W在八个托盘P上分别按2 X 2叠放多层(四 层)的状态，存放总计128个(16X4X2个)存放物W。
另外，至于经搬入移送步骤而移送得到被对象物W的托盘P，在地址空间 设定步骤中，地址空间的相关信息得到更新。附设在托盘P上的记录卡也被读 写单元500写入新的信息而得到更新。
这样一来，托盘P在移送得到存放物W的同时其地址空间的相关信息得到 更新，因此，能在没有溢出的情况下朝容量有限的托盘P可靠地移送存放物W， 能高精度地管理托盘P内的存放物W的堆放信息。
另一方面，在管理处理时，例如在要求尚未存放的I型存放物W紧急出库 的同时要求变更F型存放物W的存放场所时，如图15中的(S6)所示，首先利用外部的叉车FL将例如载满C型存放物W的托盘P和在载放F型存放物W的
途中的托盘P搬出，将载满c型存放物W的托盘P朝生产线等下一工序搬运， 使载放有F型存放物W的托盘P在规定的等待区域(未图示)内临时等待。
接着，如图16中的(S7)所示，利用叉车FL将两个空的托盘P分别搬入两 个空的支承部IOI。
接着，与上面一样，读写单元500对新支承于支承台100(存放区域)上的 两个支承部101 (支承位置)的两个托盘P的记录卡进行读取，根据其读取信息， 利用计算机来设定与两个托盘P对应的地址空间，进行地址空间设定步骤。
接着，当利用搬入流水线200"在混有H型存放物W的状态下将I型存放物 W搬入时，如图16中的(S8、 S9)所示，移送机构300与上面一样地进行动作， 将H型存放物W朝一个托盘P移送，并将I型存放物W朝另一个托盘P移送。
接着，一旦作为急需品的I型存放物W朝托盘P的移送完成，如图17(S10) 所示，便利用外部的叉车FL等将其托盘P搬出，将其朝所要求的场所(例如生 产线的下一工序)搬运。
接着， 一旦该紧急的搬出处理结束，如图17中的(S11)所示，便利用叉车 FL将在等待区域内等待的托盘P朝与坐标(X3， Yl)对应的支承部101搬入并支 承在其上，读写单元500对设置在该托盘P上的记录卡进行读取，在计算机中 设定与该托盘P对应的地址空间，进行地址空间设定步骤。
之后，根据与上面一样的步骤，如图17中的(S12)所示，朝位于坐标(X3， Y1)的托盘P继续移送F型存放物W进行存放，朝位于坐标(X1， Y1)的托盘P 继续移送H型存放物W进行存放。
根据上述存放系统，与上面一样，作为存放区域，采用将能载放存放物W 的多个托盘P排列支承的一对支承台100，移送机构300朝支承在一对支承台 100上的托盘P移送存放物W，存放物W以叠放在该托盘P上的状态迸行存放， 因此，在根据出库要求而取出存放物W时，通过从外部使用叉车FL或自动搬 出流水线等搬出装置按托盘P取出，不需要像以往那样进行将直接存放在地板 面上的存放物朝托盘移送的动作，搬出处理得到简化，存放物W的整个存放处 理(从外部搬入、朝存放区域移送、朝外部搬出)的效率提高。另外，在欲根据存放物W的管理计划而变更存放物W的存放(分配)场所时， 通过使载放有存放物W的托盘P相对于一对支承台100上的支承位置出入，能 容易地变更存放(分配)场所。
此外，由于采用分别排列设置在搬入流水线200"的水平方向的两侧的两个
支承台100，搬入流水线200〃在存放区域内的大致中央位置划定了移送机构 300取出存放物W的取出位置Pout，因此能将被搬入流水线200"搬入的存放物 W分配到两侧进行存放。因此，能在整体上增加存放物W的存放容量，并且， 由于移送机构300在存放区域的大致中央位置(取出位置Pout)取出存放物W， 将其朝各个存放场所(托盘P)移送，因此能以大致中央位置为中心，点对称地
朝两侧以较短的移动距离进行移送动作，从而能縮短移送时间，进一步提高移 送效率。
图18至图20表示本发明的存放系统的再一实施方式，对与上述实施方式 相同的结构标注相同的符号并省略其说明。
艮P，如图18至图20所示，该存放系统包括作为存放区域的被分开的一 对支承台100"、配置在一对支承台100"之间的搬入流水线200'、配置在一对支 承台IOO"的上方区域(顶棚区域)的移送机构300'等。
如图18至图20所示， 一对支承台IOO"分别包括四个支承部IOI。 g卩，相 当于上述实施方式的支承台100排列成两列并在X方向上从中央分开的形态。
如图18至图20所示，搬入流水线200'在X方向上配置在一对支承台100" 之间的大致中央区域，其搬运方向沿Y方向延伸形成。g卩， 一对支承台100" 排列设置在搬入流水线200'的水平方向(X方向)的两侧。
而且，在搬入流水线200'上的搬运方向(Y方向)的下游端区域(即存放区 域内的大致中央位置)，划定了利用移送机构300'取出存放物W的取出位置 Pout。
如图18至图20所示，移送机构300'包括在沿X方向延伸的固定框架 301上可沿X方向自由移动地得到支撑的可动框架302'、在可动框架302'上可 沿Y方向自由移动地得到支撑的滑动器303'、升降臂304、保持单元305等。
根据该存放系统，由于支承台IOO"夹着搬入流水线200'分别排列在其两
23侧，因此能将被搬入流水线200'搬入的存放物W分配到两侧进行存放，并且，
由于移送机构300'在存放区域的大致中央位置取出存放物W，将其朝配置在两
侧的各个托盘p移送，因此，能以大致中央位置为中心，点对称地以较短的移 动距离进行移送动作，从而能缩短移送时间，进一步提高移送效率。
该存放系统的动作除了将移送机构300'所取出的存放物W朝搬入流水线 200'的两侧分配移送以外，与上述实施方式实质上相同，因此省略此处的说明。
图21至图24表示本发明的存放系统的再一实施方式，对与上述实施方式 相同的结构标注相同的符号并省略其说明。
艮P，如图21至图23所示，该存放系统包括沿X方向延伸的两个支承台 100、以夹在两个支承台100之间的形态配置的搬入流水线200"'、配置在两个 支承台IOO(存放区域)的上方区域(顶棚区域)的移送机构300、配置在两个支 承台100之间的托盘搬运流水线600等。
如图21至图23所示，两个支承台100分别具有在X方向上排列的四个支 承部101， 一侧的四个支承部101与另一侧的四个支承部101在Y方向上隔开 规定间隔地配置。
如图21至图23所示，搬入流水线200"'包括具有被皮带输送机或滚柱 式输送机等划定的搬运面S的搬运部201、支撑搬运部201的门形支脚部202 等，并且在Y方向上配置在一对支承台IOO之间的大致中央区域，其搬运方向 沿X方向伸长，且其搬运面S的高度Hs被设定在比叠放的存放物W的最大高 度Hw高的位置。
艮P， 一对支承台100排列设置在搬入流水线200'"的水平方向(Y方向)的两 侧，在搬入流水线200"'上的搬运方向(X方向)的下游端区域(即存放区域内的 大致中央位置)，划定了利用移送机构300取出存放物W的取出位置Pout。
如图21至图23所示，托盘搬运流水线600包括在两个支承台100之间 可沿X方向自由移动地得到支撑的可动单元601、在X方向上对可动单元601 进行导向的导轨602等。
此处，可动单元601包括对托盘P施加驱动力的驱动单元(例如支撑托盘 P的下表面的输送机和为了接纳托盘P而卡在其一部分上的臂等(均未图示))，以将所支承的托盘P朝支承部101送出或者从支承部101接纳托盘P。
而且，托盘搬运流水线600的可动单元601在包括搬运流水线200"'的支 脚部202的下方在内的X方向的规定范围内往复运动，以朝两侧的支承台100 的各个支承部IOI(支承位置)送出空的托盘P，并从两侧的支承台100的各个 支承部101 (支承位置)承接载放有存放物W的托盘P。
根据该存放系统，由于利用托盘搬运流水线600(可动单元601)将空的托 盘P (或部分地载放有存放物W的托盘P)自动搬入支承台100 (存放区域)的各个 支承部101 (支承位置)，并将载放有所需的存放物W的托盘P从支承台100 (存 放区域)的各个支承部101 (支承位置)朝存放区域的外部自动搬出，因此能高效 地进行托盘P的出入动作和存放物W的搬出动作。
特别地，由于可动单元601在排列于两侧的支承台IOO之间沿X方向往复 运动，能与一侧的支承台IOO或另一侧的支承台IOO进行托盘P的交接，因此 能更高效地进行空的或载放有存放物W的托盘P的出入动作和搬出动作。
另外，由于搬入流水线200"'的搬运面S配置于比在被支承台100支承的 托盘P上叠放的存放物W的最大高度Hw高的位置，因此移送机构300将搬入 流水线200'"上的存放物W朝存放区域内的托盘P移送时，只需在使存放物W 从搬运面S稍微抬起并将其保持后，水平甚至是朝下方移动而将存放物W朝托 盘P移送即可，不必将存放物W朝上方高高提起，因此，能相应地简化移送动 作或减少工作量(负载)，在整体上提高存放处理的效率，另外，托盘搬运流水 线600的可动单元601能在其下方区域移动，能将搬入流水线200'"和托盘搬运 流水线600集中配置，节省设置面积。
该存放系统的动作除了利用托盘搬运流水线600来进行托盘P的搬入和搬
出以外与上述实施方式实质上相同，因此省略此处的说明。
另外，作为图21至图23所示的移送机构300的代替，也可采用图24所 示的移送机构300'。这种情况下，能縮短可动框架302'的长度，减轻可动体的重量。
另外，托盘搬运流水线600也可通过与叉车FL联合作业，来进行托盘P 的搬入动作和托盘P的搬出动作中的任一个动作。这种情况下，叉车FL进行辅助托盘搬运流水线600的动作的动作。例如，若托盘搬运流水线600进行托
盘P的搬入动作，则叉车FL进行托盘P的搬出动作。由此，能进一步提高存
放处理的效率。
图25和图26表示本发明的存放系统的再一实施方式，除了采用四个支承 台100和两个移送机构300以外，与图21至图23所示的实施方式相同。
艮P，如图25和图26所示，该存放系统包括沿X方向延伸的四个支承台 100、以夹在四个支承台100中的内侧的两个支承台IOO之间的形态配置的搬 入流水线200'"、配置在四个支承台IOO(存放区域)的上方区域(顶棚区域)的两 个移送机构300、配置在四个支承台100中的内侧的两个支承台100之间的托 盘搬运流水线600等。
根据该存放系统，与上述图21至图23所示的实施方式相比，能使存放物 W的存放容量增加与所追加的两个支承台100(八个支承部101所支承的八个托 盘P)相应的量。
该存放系统的动作除了利用外部的叉车等来进行支承在两外侧所配置的 支承台100上的托盘P的搬入和搬出以外，与上述图21至图23所示的实施方 式实质上相同，因此省略此处的说明。
图27至图29、图30A和图30B表示本发明的存放系统的再一实施方式， 对与上述实施方式相同的结构标注相同的符号并省略其说明。
艮口，如图27至图29所示，该存放系统包括沿X方向延伸的两个支承台 100、以夹在两个支承台100之间的形态配置的搬入流水线200"'、配置在两个 支承台100(存放区域)的上方区域(顶棚区域)的移送机构300'、托盘搬运流水 线600'等。
如图27至图30B所示，两个支承台100分别具有在X方向上排列的四个 支承部101'、设置在各个支承部101'上的两个定位部103'， 一侧的四个支承部 101'与另一侧的四个支承部101'在Y方向上隔开规定间隔地配置。
如图27至图30B所示，支承部IOI'为了支承托盘P并在搬入和搬出托盘 P时对托盘P施加驱动力而具有包括一对支承皮带101a'和驱动电动机101b'的 皮带输送机式的驱动单元。两个定位部103'承接沿水平方向搬入的托盘P，使其在规定的支承位置停 止并定位。
如图27至图29所示，托盘搬运流水线600'包括在两个支承台100之间 可沿X方向自由移动地得到支撑的可动单元601'、在X方向上对可动单元601' 进行导向的导轨602、与一侧的支承台100相邻配置的托盘搬入单元603、与 另一侧的支承台100相邻配置的作为搬出装置的托盘搬出单元604等。
可动单元601'为了支承托盘P并在将托盘P朝支承部101'送出或从支承部 101'接纳托盘P时对托盘P施加驱动力，而具有包括一对支承皮带601a'和驱动 电动机(未图示)的皮带输送机式的驱动单元。
而且，可动单元601'在包括搬运流水线200'"的支脚部202的下方在内的X 方向的规定范围内往复运动，以朝两侧的支承台100的各支承部101'(支承位 置)送出空的托盘P，并从两侧的支承台100的各个支承部101'(支承位置)承 接载放有存放物W的托盘P。
如图29所示，托盘搬入单元603包括支承托盘P并使托盘P沿X方向移 动的输送机、将搬入到规定位置的托盘P沿Y方向送出的输送机等，将空的托 盘P搬入到规定位置，由可动单元601'来交接。
如图29所示，托盘搬出单元604包括支承托盘P并使托盘P沿X方向移 动的输送机、在规定位置在Y方向上接纳托盘P的输送机等，在规定位置从可 动单元601'接纳载放有存放物W的托盘P，并将其沿X方向朝外部搬出。
接着，参照图31至图34对上述存放系统的动作进行说明。
此处，至于支承台IOO的支承位置(各个支承部IOI')的相关信息，预先将 坐标(X1， Yl)、 (X2， Yl)、 (X3， Yl)、 (X4， Yl) 、 (Xl， Y2) 、 (X2， Y2) 、 (X3， Y2)、 (X4， Y2)输入计算机。
首先，如图31中的(S1)所示，存放物W被搬入流水线200"'搬入到位于存 放区域的大致中央的取出位置Pout。接着，读取传感器400对该存放物W上贴 有的读取标签进行读取。即，利用读取传感器400来读取被搬入流水线200"' 搬入的存放物W的相关信息，进行存放物读取步骤。
这样，存放物读取步骤是在搬入流水线200"'上的取出位置Pout进行的，即在存放物W即将被移送至存放区域(支承台100上的托盘P)之前读取存放物 W的信息，因此，根据其信息，能可靠并高精度地将存放物W移送至对应的存 放区域进行存放。
然后，如图31中的(S2)所示，移送机构300'的保持单元305从等待位置 移动至取出位置Pout的上方进行定位。
然后，如图31中的(S3)所示，利用托盘搬运流水线600'的托盘搬入单元 603和可动单元601'，将八个空的托盘P搬入两侧的支承台100的总计八个支 承部101'。即，进行利用托盘搬运流水线600'搬入空的托盘P的搬入步骤。
该搬入时，可动单元601'的驱动单元(一对支承皮带601a'及驱动电动机(未 图示))施加将托盘P送出的驱动力，并且支承部IOI'的驱动单元(一对支承皮 带101a'和驱动电动机101b')施加接纳托盘P的驱动力，因此，能顺畅地进行 托盘P的移送动作，另外，朝支承部101'搬入的托盘P被定位部103'引导而顺 利地在支承部101'上得到定位和支承。
然后，读写单元500对支承于支承台IOO(存放区域)上的八个支承部 IOI'(支承位置)的八个托盘P所设有的记录卡进行读取，根据其读取信息，利 用计算机来设定与八个托盘P对应的地址空间，进行地址空间设定步骤。
此处，八个托盘P完全没有载放存放物W而处于空的状态的信息预先被写 入记录卡。
另外，该托盘P的搬入动作也可以在搬入存放物w之前进行。
然后，移送机构300'的保持单元305稍微下降，保持存放物W并将其从搬 入流水线200"'稍微提起。接着，移送机构300'的保持单元305根据计算机的指 令信号，在XY面内作二维移动，如图32中的(S4)所示，移动到位于规定位置 (此处是坐标(X2， Y2)，实际上还根据存放物W(轮胎)的尺寸进一步分配规定的 坐标，此处由于载放四个存放物W(轮胎)，因此是(al、 a2、 a3、 a4)中的任一 个位置)的托盘P的正上方并下降，将存放物W移送至托盘P上。
此处，如图32中的(S5、 S6)所示，存放在坐标(X2， Y2)的托盘P上的存 放物W的种类是A型，在该托盘P的其余三个载放空间中也载放A型存放物W。
艮P，此处，进行根据最初移送来的存放物W的种类来设定与八个托盘P
28对应的地址空间的地址空间设定步骤。
这样，通过根据最初载放的存放物W的种类来设定(分配)地址空间，能进 行与随时变化的要求等对应的柔性的存放处理。
移送机构300'(保持单元305)接下来同样地进行动作，如图32中的(S6) 所示，朝坐标(X2， Y2)的托盘P移送A型存放物W，朝坐标(X1， Yl)、 (X2， Yl)、 (X3， Yl)、 (X4， Yl)、 (Xl， Y2)、 (X3， Y2) 、 (X4， Y2)的托盘P分别移送F、 D、 C、 G、 E、 B、 B型存放物W。 g卩，根据经存放物读取步骤和地址空间设定步骤 得到的信息，利用移送机构300'将存放物W朝支承台IOO上的托盘P移送，进 行搬入移送步骤。
另外，两个支承台100以存放物W在八个托盘P上分别按2X2叠放多层(四 层)的状态，存放总计128个(16X4X 2个)存放物W。
另外，至于经搬入移送步骤而移送得到被对象物W的托盘P，在地址空间 设定步骤中，地址空间的相关信息得到更新。附设在托盘P上的记录卡也被读 写单元500写入新的信息而得到更新。
这样一来，托盘P在移送得到存放物W的同时其地址空间的相关信息得到 更新，因此，能在没有溢出的情况下朝容量有限的托盘P可靠地移送存放物W， 能高精度地管理托盘P内的存放物W的堆放信息。
另一方面，在管理处理时，在要求尚未存放的I型存放物W紧急出库并要 求C型存放物W出库时，如图32中的(S6)所示，首先，可动单元601'移动到 与载满C型存放物W的托盘P对应的位置，如图33中的(S7)所示，支承部101' 的驱动单元和可动单元601'的驱动单元分别施加驱动力，可动单元601'接纳载 放有C型存放物W的托盘P。
接着，如图33中的(S8)所示，可动单元601'沿X方向移动到存放区域的 外侧附近，同样通过驱动单元的驱动力的作用，如图33中的(S9)所示，将所 支承的托盘P朝托盘搬出单元604送出。即，利用托盘搬出单元604(搬出装置) 将存放区域所存放的存放物W中的要求搬出的存放物W按托盘P搬出，进行托 盘搬出步骤。
由于像这样将载放有与要求相应的存放物W的托盘P搬出，因此能在没有停顿的情况下连续地进行包括搬入、移送、存放、搬出等流程在内的存放处理。
另一方面，如图34中的(S10)所示， 一旦托盘搬入单元603将空的托盘P 搬入到规定位置，则同样通过驱动单元的驱动力的作用，利用可动单元601'
来接纳该空的托盘p。
接着，如图34中的(S11)所示，可动单元601'移动到与坐标(X3， Yl)对应 的支承部101'的附近，支承部IOI'的驱动单元和可动单元601'的驱动单元分别 施加驱动力，将空的托盘P移送至支承部101'上。
接着，与上面一样，读写单元500对新支承于支承台100(存放区域)上的 支承部101'(支承位置)的空的托盘P的记录卡进行读取，根据其读取信息，利 用计算机来设定与该托盘P对应的地址空间，进行地址空间设定步骤。
另一方面，如图34中的(S12)所示，可动单元601'朝托盘搬入单元603和 托盘搬出单元604附近的等待位置移动。
另外，将被搬出至托盘搬出单元604上的载放有C型存放物W的托盘P 朝生产线等的下一工序搬运。
然后，被搬入流水线200"'搬入的I型存放物W由读取传感器400来进行 读取标签的读取，移送机构300'与上面一样地进行动作，将I型存放物W朝空 的托盘P移送。
接着， 一旦作为急需品的I型存放物W朝托盘P的移送完成，便通过与上 面一样的动作，利用可动单元601'和托盘搬出单元604，将载放有I型存放物 W的托盘P朝外部搬出，将其朝所要求的场所(例如生产线的下一工序)搬运。
接着， 一旦该紧急的搬出处理结束，便与上面一样地进行空的托盘P的搬 入、存放物W的搬入和移送等。
根据上述存放系统，与上面一样，作为存放区域，采用将能载放存放物W 的多个托盘P排列支承的一对支承台100，移送机构300'朝支承在一对支承台 100上的托盘P移送存放物W，存放物W以叠放在该托盘P上的状态进行存放， 因此，在根据出库要求而取出存放物W时，通过利用托盘搬运流水线600'按托 盘P自动取出，不需要像以往那样进行将直接存放在地板面上的存放物朝托盘 移送的动作，搬出处理得到简化，存放物W的整个存放处理(从外部搬入、朝存放区域移送、朝外部搬出)的效率提高。
另外，在欲根据存放物W的管理计划而变更存放物W的存放(分配)场所时， 通过使载放有存放物W的托盘P相对于一对支承台IOO上的支承位置出入，能 容易地变更存放(分配)场所。
另外，由于采用分别排列设置在搬入流水线200"'的水平方向的两侧的两 个支承台100，搬入流水线200'"在存放区域内的大致中央位置划定了移送机构 300'取出存放物W的取出位置Pout，因此能将被搬入流水线200"'搬入的存放 物W分配到两侧进行存放，并且，由于移送机构300'在存放区域的大致中央位 置(取出位置Pout)取出存放物W，将其朝各个存放场所(托盘P)移送，因此能 以大致中央位置为中心，点对称地朝两侧以较短的移动距离进行移送动作，从 而能縮短移送时间，进一步提高移送效率。
另外，托盘搬运流水线600'也可通过与叉车FL联合作业，来进行托盘P 的搬入动作和托盘P的搬出动作中的任一个动作。这种情况下，叉车FL进行 辅助托盘搬运流水线600'的动作的动作。例如，若托盘搬运流水线600'进行托 盘P的搬入动作，则叉车FL进行托盘P的搬出动作。由此，能进一步提高存 放处理的效率。
图35至图37表示本发明的存放系统的再一实施方式，对与上述实施方式 相同的结构标注相同的符号并省略其说明。
艮P，如图35至图37所示，该存放系统包括在X方向上被分开并分别构 成一对的作为存放区域的两对支承台100'、配置在一对支承台100'之间的搬入 流水线210'、配置在另一对支承台100'之间的另一搬入流水线210'、配置在两 对支承台100'(存放区域)的上方区域(顶棚区域)的移送机构300'、在一对支承 台100'与另一对支承台IOO'之间可沿X方向自由移动地配置的托盘搬运流水线 600等。
艮口，该存放系统是在图24所示的实施方式中将沿X方向延伸的两个支承 台IOO在X方向的中间一分为二而构成两对支承台100'，并在一分为二的支承 台100'之间分别配置搬入流水线210'。
在搬入流水线210'中，相对于图8至图10所示的实施方式的搬入流水线
31200'，将搬运面S的高度变更为比在被支承台100'支承的托盘P上叠放的存放
物w的最大高度高的位置。
另外，搬入流水线210'的最靠内侧的一端配置成不与托盘搬运流水线600 的移动区域重叠。
另外，该存放系统的动作与上述实施方式实质上相同，因此省略此处的说明。
根据该存放系统，作为存放区域，采用将能载放存放物W的多个托盘P 排列支承的两对支承台100'，移送机构300'朝支承在两对支承台100'上的托盘 P移送存放物W，存放物W以叠放在该托盘P上的状态进行存放，因此，在根 据出库要求而取出存放物W时，通过利用托盘搬运流水线600按托盘P自动取 出，不需要像以往那样进行将直接存放在地板面上的存放物朝托盘移送的动 作，搬出处理得到简化，存放物W的整个存放处理(从外部搬入、朝存放区域 移送、朝外部搬出)的效率提高。
特别地，由于可动单元601在排列于Y方向的两侧的支承台IOO'之间沿X 方向往复运动，能与一侧的一对支承台100'或另一侧的一对支承台100'进行托 盘P的交接，因此能高效地进行空的或载放有存放物W的托盘P的出入动作和 搬出动作。
另外，由于包括两个搬入流水线210'，因此能进一步提高存放物W的搬入 效率，由于搬入流水线210'的搬运面S配置于比在被支承台100'支承的托盘P 上叠放的存放物W的最大高度高的位置，因此移送机构300'只需在使存放物W 从搬运面S稍微抬起并将其保持后，水平甚至是朝下方移动而将存放物W朝托 盘P移送即可，不必将存放物W朝上方高高提起，因此，能相应地简化移送动 作或减少工作量(负载)，在整体上提高存放处理的效率。
另外，在欲根据存放物W的管理计划而变更存放物W的存放(分配)场所时， 通过使载放有存放物W的托盘P相对于两对支承台100'上的支承位置出入，能
容易地变更存放(分配)场所。
另外，由于将支承台100'配置在搬入流水线210'的水平方向(X方向)的两 侧，搬入流水线210'在存放区域内的大致中央位置划定了移送机构300'取出存放物W的取出位置Pout，因此能将被搬入流水线210'搬入的存放物W分配到两 侧进行存放，并且，由于移送机构300'在存放区域的大致中央位置(取出位置 Pout)取出存放物W，将其朝各个存放场所(托盘P)移送，
因此能以大致中央位置为中心，点对称地朝两侧以较短的移动距离进行移 送动作，从而能縮短移送时间，进一步提高移送效率。
另外，托盘搬运流水线600也可通过与叉车FL联合作业，来进行托盘P 的搬入动作和托盘P的搬出动作中的任一个动作。这种情况下，叉车FL进行 辅助托盘搬运流水线600的动作的动作。例如，若托盘搬运流水线600进行托 盘P的搬入动作，则叉车FL进行托盘P的搬出动作。由此，能进一步提高存 放处理的效率。
另外，在本实施方式中，表示的是采用两个搬入流水线210'的结构，但也 可以采用一个搬入流水线210'。
另一方面，与本实施方式一样，也可以在图13、图20、图23、图24、图 26、图29所示的实施方式中采用两个搬入流水线，以提高存放(搬入、移送) 效率。
在上述实施方式中，表示的是在地址空间设定步骤中，根据最初移送来的 存放物W的种类来设定与多个托盘P对应的地址空间的例子，但并不局限于此， 也可以采用与假定的存放物W的种类对应地预先设定与多个托盘P对应的地址 空间的方式。
这样一来，通过根据假定的存放物W的种类预先设定(分配)地址空间，能 有计划地进行高效的存放处理。
另外，在上述实施方式中，作为该存放系统中存放的存放物W，表示的是 车辆中应用的轮胎，但并不局限于此，也可以应用其它制品(电气制品、机械 制品等)，另外，作为在托盘P上载放存放物W的方式，表示的是按两列X两 列叠放四层的方式，但并不局限于此，也可以是其它的堆放方法，或者是仅载 放一个较大的存放物的方式。
工业上的可利用性
如上所述，本发明的存放系统和存放方法在实现使设置面积节省空间、变得紧凑、简化构造等的同时，能高效地进行将存放物(例如轮胎等制品)搬入予 以存放或者根据要求将所存放的存放物搬出的处理，另外，还能将多种多样的 存放物按类别进行分选而可靠地存放，因此，本发明的存放系统和存放方法不 仅能应用于将轮胎等制品以叠放形态存放、根据要求将其搬出的生产线等，而 且不局限于生产线，还适用作单纯的制品的存放库。
权利要求
1. 一种存放系统，其特征在于，至少包括将存放物排列存放的存放区域、朝所述存放区域搬入存放物的搬入流水线、以及为了将被所述搬入流水线搬入的存放物朝存放区域移送而配置在所述存放区域的上方区域内的移送机构，所述存放区域包括将能载放存放物的多个托盘排列支承的支承台，所述移送机构朝支承在所述支承台上的托盘移送存放物。
2. 如权利要求l所述的存放系统，其特征在于，所述支承台包括分别 排列设置在所述搬入流水线的水平方向的两侧的多个支承台。
3. 如权利要求l所述的存放系统，其特征在于，所述支承台包括分别排列设置在所述搬入流水线的水平方向的两侧的 多个支承台，所述搬入流水线在所述存放区域内的大致中央位置，划定了所述移送 机构取出存放物的取出位置。
4. 如权利要求l所述的存放系统，其特征在于，所述搬入流水线在比叠放在被所述支承台支承的托盘上的存放物的最大高度高的位置，划定了 搬运存放物的搬运面。
5. 如权利要求l所述的存放系统，其特征在于，包括朝所述支承台搬 入托盘和/或从所述支承台搬出托盘的托盘搬运流水线。
6. 如权利要求5所述的存放系统，其特征在于，所述托盘搬运流水线 包括可动单元，该可动单元能沿着所述支承台在水平方向上移动，并与所述支承台的支承位置之间进行托盘的交接。
7. 如权利要求6所述的存放系统，其特征在于，所述支承台包括分别排列设置在所述搬入流水线的水平方向的两侧的 多个支承台，所述可动单元形成为能在所述多个支承台之间自由移动。
8. 如权利要求7所述的存放系统，其特征在于，所述支承台包括驱动 单元，在使托盘相对于规定的支承位置出入时，所述驱动单元对托盘施加 驱动力。
9. 如权利要求l所述的存放系统，其特征在于，所述支承台包括定位部，该定位部将从外部搬入的托盘定位于所述支承台的支承位置。
10. 如权利要求1所述的存放系统，其特征在于，包括读取装置，该读取装置对被所述搬入流水线搬入的存放物上附设的信息介质的信息进行 读取。
11. 如权利要求1所述的存放系统，其特征在于，所述支承台包括读 写装置，该读写装置对支承于所述支承台的支承位置的托盘上附设的信息 介质的信息进行读取或者在信息介质中写入信息。
12. —种存放方法，利用搬入流水线将存放物搬入，并利用移送机构 将被搬入的存放物朝存放区域移送进行存放或者将与要求相应的存放物搬出，所述存放方法的特征在于，包括设定与支承在划定所述存放区域的支承台上的多个托盘对应的地址空 间的地址空间设定步骤、读取被所述搬入流水线搬入的存放物的相关信息的存放物读取步骤、以及根据经所述存放物读取步骤和地址空间设定步骤得到的信息，利用所 述移送机构将存放物朝所述支承台上的规定托盘移送的搬入移送步骤。
13. 如权利要求12所述的存放方法，其特征在于，所述存放物读取步骤是在利用所述移送机构取出存放物的所述搬入流水线上的取出位置进行 的。
14. 如权利要求12所述的存放方法，其特征在于，在所述地址空间设 定步骤中，更新与经所述搬入移送步骤而移送得到被对象物的托盘对应的 地址空间的相关信息。
15. 如权利要求12所述的存放方法，其特征在于，在所述地址空间设 定步骤中，与假定的存放物的种类对应地预先设定与所述多个托盘对应的地址空间。
16. 如权利要求12所述的存放方法，其特征在于，在所述地址空间设 定步骤中，根据最初移送来的存放物的种类来设定与所述多个托盘对应的 地址空间。
17. 如权利要求12所述的存放方法，其特征在于，包括托盘搬出步骤， 在该托盘搬出步骤中，利用搬出装置将所述存放区域所存放的存放物中的 要求搬出的存放物按托盘搬出。
全文摘要
一种存放系统，包括将存放物(W)排列存放的存放区域、朝存放区域搬入存放物(W)的搬入流水线(200)、为了将被搬入流水线搬入的存放物(W)朝存放区域移送而配置在存放区域的上方区域内的移送机构(300)，存放区域包括将能载放存放物(W)的多个托盘(P)排列支承的支承台(100)，移送机构(300)朝支承在支承台(100)上的托盘(P)移送存放物(W)。这样一来，不需要像以往那样进行将直接存放在地板面上的存放物朝托盘移送的动作，搬出处理得到简化，存放物的整个存放处理(从外部搬入、朝存放区域移送、朝外部搬出)的效率提高。
文档编号B65G1/137GK101535151SQ20068005639
公开日2009年9月16日 申请日期2006年11月16日 优先权日2006年11月16日
发明者井坂一诚, 和田良一, 片柳邦夫 申请人:平田机工株式会社