专利名称：玻璃生产线水平堆垛机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种用于玻璃生产线水平堆垛机械手。
背景技术：
新建或扩建的玻璃生产线由于熔窑化量的增加，玻璃的规格、重量也随 之加大，导致堆垛周期的縮短，堆垛重量的加大。那么现行的玻璃生产线水 平堆垛机械手在实际应用中存在以下问题 一是机械的运行机构。带有吸盘 的升降臂安装在一个由链条、链轮组成一个悬臂较宽的输送装置上，完成玻 璃生产线上的玻璃取片向堆垛工位运送。由于机械手上的吸盘吸取的大板厚 片玻璃，所以从静止、运行到送往堆片工位卸片、堆垛、停止等过程中产生 的惯性比较大，容易造成玻璃的脱落；而且该结构是采用往复行走的输送方 式很难在如此短的时间完成堆垛任务；另外该机械占用空间大。因此上述输 送装置方式的机械手仅能满足薄片玻璃的堆垛，而无法满足大板厚片玻璃的 快速堆垛。
实用新型内容
本实用新型的目的是为解决上述问题，而提供一种快速运行、平稳无 冲击，适应各种厚度重量的玻璃牛产线水平堆垛机械手。
为实现上述目的，本实用新型的技术解决方案是这样来完成的。 一种玻 璃生产线水平堆垛机械手，包括真空吸盘升降装置，和控制其位移的传送装 置，其中所述的传送装置具有一个小臂，该小臂一端设置的连接轴上装有真 空吸盘升降装置；其小臂另一端通过设置的转轴与大臂一端活动连接；该大 臂的另一端与安装在机架上的减速机具有的主轴连接；在所述转轴和主轴上 设有一个动、定组合的传动机构。当减速机的主轴控制大臂按顺时方向旋转 时，通过传动机构控制小臂按逆时方向运动，速度成正弦轨迹，带动真空吸 盘升降装置由玻璃生产线向堆垛一侧方向直线运动。利用其大臂、小臂的重 叠、伸展等动作的传送过程完成了大板厚片玻璃的快速堆垛。
本新型屮，所涉及的传动机构具有在主轴上穿过一个定链轮，使其一端 固定于机架上，通过链条与设置在转轴上的动链轮连接。其作用是利用大臂
3的旋转，通过链条与定链轮的啮合使链条发生逆时方向的位移，这样又牵引 动链轮旋转的同时，带动小臂动作。
在本新型中，所涉及的传动机构具有在主轴上穿过一个定带轮固定于机 架上，通过皮带与设置在转轴上的动带轮连接。其作用原理与链轮、链条的 传动方式相同。
在本新型中，在所述小臂的连接轴上设有用于调整真空吸盘升降装置相
对于小臂转动90° —270°的电机。其作用是根据理论要求，通过调整角度
把玻璃的长短边对调，解决多规格玻璃的方便装箱。
本实用新型具有的积极效果是因采用了带有传动机构的伸縮臂的结构 形式，不仅减少了占地空间、縮短了生产线的长度，而且大、小臂按相反方 向转动、重叠、伸展时的取片、堆垛的两个位置点，其运动速度为零，此后 速度沿正弦轨迹的形式运动，有效避免了玻璃在线上起动时所产生的惯性变 化，以及在运动过程中的停止时同样不会产生惯性的变化，这样才有利于提 高堆垛速度，又能保证恒定、平移的运动，消除了堆垛过程中的不安全因 素。
图l是本新型的结构示意图；具体实施方式
下面将结合附图实施例，对本新型作进一步的描述。所给附图仅是用于 参考与说明用，并非用于限制本实用新型范围。
由图1所示的玻璃生产线水平堆垛机械手，包括具有的机架2，在该机 架2上固定设置一个减速机1，通过减速机1的主轴12上固定连接一个用于 回转转动的大臂4的一端；在所述大臂4的另一端活动连接一个转轴7;该
转轴7 —侧的伸出端连接一个相对大臂4作收縮伸展运动的小臂8的一端， 该小臂8安装在大臂4的下部，这样可自由水平移动；则在小臂8的另一端 通过连接轴10活动连接真空吸盘升降装置11。为了满足实际生产的需要， 在该连接轴IO上安装一个电机9，这样可以调整真空吸盘升降装置11相对 小臂8旋转90。 一270° ，用以调整玻璃的长短对调，提供了因玻璃规格较 多、板宽与板长比例不同的装箱方便。上述中能够控制其小臂8转动的是利用在大臂4内设置一个传动机构。该传动机构它具有在转轴7上固定设置一
个动链轮6，通过其上安装的链条5与一个穿过机架2的减速机1主轴12上 的定链轮3连接。
上述中，通过设计了大臂4、小臂8作为传送装置的执行部分和一个定 链轮、动链轮通过链条组成的传动机构是实施本新型的关键。
上述中，在其小臂8与真空吸盘升降装置11的连接轴IO上设置的旋转 电机9来实现真空吸盘升降装置11多角度的调整。除此之外，还可以采用 手动调整的方式来完成，省去电机9。
上述中，所给的传动机构是采用的链轮、链条来实现的。除此之外，还 可以采用在主轴上穿过一个定带轮安装于机架2上，通过皮带连接设置在转 轴7上的动带轮构成。其作用与功能与链轮、链条的传动方式相同。
该玻璃生产线水平堆垛机械手的工作原理当减速机l顺时工作时，通 过主轴12带动大臂4按顺时转动，因定链轮3与机架2固定不转动，依靠 大臂4带动链条5围绕定链轮3相互啮合使链条5产生牵引力并控制动链轮 6带动转轴7按逆时方向旋转，这样可控制小臂8按正弦轨迹方向快速运 动，而真空吸盘升降装置11由生产线上吸取玻璃向另一侧的堆垛工位方向 作直位移完成传送过程。如此往复。
权利要求1、一种玻璃生产线水平堆垛机械手，包括真空吸盘升降装置，和控制其位移的传送装置，其特征是所述的传送装置具有一个小臂(8)，该小臂(8)一端设置的连接轴(10)上装有真空吸盘升降装置(11)；其小臂(8)另一端通过设置的转轴(7)与大臂(4)一端活动连接；该大臂(4)的另一端与安装在机架(2)上的减速机(1)具有的主轴(12)连接；在所述转轴(7)和主轴(12)上设有一个动、定组合的传动机构。
2、 按权利要求1所述的玻璃生产线水平堆垛机械手，其特征是所述传 动机构具有在主轴(12)上穿过一个定链轮(3)，使其一端固定于机架上(2)，通过链条(5)与设置在转轴(7)上的动链轮(6)连接。
3、 按权利要求2所述的玻璃生产线水平堆垛机械手，其特征是所述传 动机构具有在主轴(12)上穿过一个定带轮固定于机架(2)上，通过皮带 与设置在转轴(7)上的动带轮连接。
4、 按权利要求1所述的玻璃生产线水平堆垛机械手，其特征是在所述 小臂(8)的连接轴(10)上设有用于调整真空吸盘升降装置(11)相对于 小臂(8)转动90° —270°的电机(9)。
专利摘要本实用新型公开了一种玻璃生产线水平堆垛机械手，包括真空吸盘升降装置，和控制其位移的传送装置，其中所述的传送装置具有一个小臂，该小臂一端设置的连接轴上装有真空吸盘升降装置；其小臂另一端通过设置的转轴与大臂一端活动连接；该大臂的另一端与安装在机架上的减速机具有的主轴连接；在所述转轴和主轴上设有一个动、定组合的传动机构。这样有利于提高堆垛速度，又能保证恒定、平移的运动，消除了堆垛过程中的不安全因素。
文档编号B65G61/00GK201405354SQ200920102930
公开日2010年2月17日 申请日期2009年5月22日 优先权日2009年5月22日
发明者刘建辉, 平 张, 赵霓虹 申请人:秦皇岛市运通玻璃机电技术有限公司