专利名称：用于货物的运输系统和用于卸载货物的方法
技术领域：
本发明涉及一种用于货物的运输系统，具有输送装置，具有通过输送装置而运动 的至少一个货物支撑件；以及卸载装置，用于在卸载位置将货物从所述至少一个货物支撑 件移除。本发明还涉及一种相关的方法，用于在卸载位置将货物从输送装置的货物支撑件 移除；本发明还涉及一种这种方法在行李运输系统中的应用。
背景技术：
专利文献EP 1 388 510 Al公开了一种用于在基本上水平的输送带上输送 货物容置件、特别是行李箱的运输系统，具有至少两个彼此间隔开的输送机构，这两 个输送机构至少其中之一进行驱动；以及至少一种装置，用于在卸载位置通过使货物 容置件倾斜在利用重力的情况下与货物的运输方向横向地卸载货物。在此处，导轨环 (Laufschienenschleife)立体地形成，使得货物容置件在其运输期间通过所述装置借助强 制导引的接合件在一侧通过相邻的输送机构被提升并在其倾斜位置翻转。专利文献DE 20 2008 009 280 Ul公开了一种输送装置，其具有多个可沿导引装 置运动的运输单元。在此处公开的具有多个可沿导引装置运动的运输单元的输送装置在其 用于可靠地向上和/或向下给出货物工件的上部分别具有可与运输单元行进方向相反地 驱动的推动装置。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种用于货物的运输系统，其中以改进的方式在货物的 卸载位置将货物从货物支撑件移除。为了实现本发明的上述目的，提供一种用于货物的运输系统，具有输送装置，具 有通过输送装置而运动的至少一个货物支撑件；以及卸载装置，用于在卸载位置将货物从 所述至少一个货物支撑件移除，其中卸载装置由设置在卸载位置的、可自由编程的操纵器 (Manipulator)构成。可自由编程的操纵器在此处设置成，使到达卸载位置的货物通过操纵器的运动而 被从货物支撑件上移除。使用这种可自由编程的操纵器使得，一方面在货物支撑件上不需 要卸载装置或卸载装置不必与货物支撑件一同导引，另一方面根据操纵器对于货物作用的 不同运动轨迹的需要可以与各货物支撑件相关地输送货物，从而移除货物。通过根据本发 明以一个操纵器代替由现有技术中公知的与货物支承件相关的多个卸载装置，可以省去许 多卸载装置，直到只剩下一个卸载装置，就好像货物支撑件在运输系统中循环一样。例如在机场在行李输送装置运输容置件中使用，从而可靠且快速地运输货物，例 如飞机行李，使得与乘客一起旅行的行李可以在转机机场快速转移，并且乘客可以更快 速地登上转接航班。此外，还需要统一的输送特性(F0rderverhalten)以及较大的装置 能力。运输容置件由上方或侧面被装载。由上方装载的缺陷在于，货物(即行李)从上 方落下进入运输容置件，因此运输容置件会随着时间剧烈磨损。从侧面装载需要活动的输送装置，该输送装置当前需要设置在各个运输容置件上。该输送装置例如为倾倒装置 (Kippeinrichtung)或横向输送带(QuerfbrderbSnder)。运输容置件由于每个运输容置 件的输送装置的高成本而结构性地成本很高。在此处，通过所述输送装置执行运输容置件 或者必须将整个容置件倾倒。为此，通常需要昂贵的夹持机构，例如夹子或永磁体来实现。 除了所述夹持机构和运输容置件之外，通常也将输送机构的重要部件一同倾倒。其缺陷在 于，较重的部件也必须运动或者必须将能量和/或数据传送给运动着的部件。这也会造成 明显的磨损。在许多这种系统中，在倾倒时必须使输送装置停止，这意味着对输送线的性能 限制。对于有问题的货物，例如潮湿的皮箱，尽管有时运输容置件发生倾斜但仍无法克服静 摩擦，使得货物(即箱子)保留在运输容置件中进而产生干扰。本发明提供基于机器人的解决方案。代替昂贵的清空机构，其运动轨迹可以与容置件的运动同步的机器人对特别是用 于箱子的装载的货物支撑件(例如外壳)进行清除。在此处，机器人可以作为工具来导引 构造简单的推动装置。推动装置可以构造为立体扫帚(Riumbesen)。水平的推动装置可 以垂直于容置件运动地从运动的容置件的视界出现。推动装置的形状和尺寸可以匹配容置 件形状，由此可以确保可靠地卸载较小的货物。通过成本较低地提供运输系统，可简单地改造或以简单的方式适合变化的运输 条件和/或输送条件，根据本发明的运输系统可以具有优点。在此处，可以在输送机构的 多个或不同的位置，同时在左侧以及在右侧进行排除。通过根据本发明的运输系统可以 实现较高的性能，因为必要时货物支撑件不必停止。性能提高意味着更高的线效率，进而 减少了对整个装置的空间需求。还能够以较高的可靠性执行卸载。可以单独地设置清 除速度以及清除加速度。运输系统例如可以适应货物的特性，例如重量、尺寸、易碎程度 (Empfindlichkeit)或当前的输送速度。此外，基于可自由编程的操纵器的较高的精度可以 减小滑动宽度(Rutschenbreite)，从而减小运输系统所需的空间。通过借助可自由编程的 操纵器的推动可以可靠地处理货物。此外，也可以使用基于机器人的装载。与容置件卸载相似，也可以通过可自由编程 的操纵器执行装载。为此，清除工具可以机械地匹配。可自由编程的操纵器与清除工具连接，该清除工具用于将货物从货物的货物支撑 件移除，特别是用于在卸载位置移到输出装置。清除工具可以匹配货物支撑件的尺寸、形状 和构造。由此，在货物支撑件为至少近似平面的并且例如为矩形时，清除工具可以由平面的 滑块(Schieber)构成，该滑块在货物支撑件的宽度上延伸并且至少基本上垂直于货物支 撑件的底部地对准。如果货物支撑件以其它方式形成，清除工具可以具有相应匹配的性质。 特别地，清除工具可以与货物支撑件匹配成，使得极小的货物也可以被可靠地清除。清除工具可以由可自由编程的操纵器控制以特别是沿与输送装置的输送方向垂 直的行进方向进行推动。清除工具原则上可以通过任意运动轨迹将货物从货物支撑件清 除。在一个特殊的实施方式中，例如可以通过清除工具具有滑块来执行清除，该滑块在货物 支撑件表面之上或沿着货物支撑件表面从货物支撑件的一侧到另一侧移动，并且在此处带 走货物，即向前推并由货物支撑件推动(draengen)。在各种实施方式中，可自由编程的操纵器可以与清除工具连接，该清除工具的运 动与待清除的、通过输送装置而运动的货物支撑件同步。由此，当行进经过卸载位置的各货物支撑件处于运动时，也可以卸载货物。由此，货物支撑件无需停止并再次运动，使得运输 系统可以不间断地处于运动并连续地工作。在一种实施方式中，清除工具可以通过可自由编程的操纵器的轴的运动与货物支 撑件同步。在操纵器静态地(即不移动地)设置在卸载位置的情况下，清除工具可以仅通 过可自由编程的操纵器的轴的运动与货物支撑件的运动同步。在这种同步中，清除工具执 行的运动不仅具有与货物支撑件的运动方向垂直的方向分量，还具有在货物支撑件的运动 方向上的方向分量，并且更具体地具有与货物支撑件相同的速度。在一种实施方式中，附加地或可选地，运输系统可以包括线性轴，并且清除工具通 过可自由编程的操纵器在其上能行进地支承的线性轴的运动与货物支撑件同步。由此，清 除工具可以通过可自由编程的操纵器的轴的运动与线性轴的运动一致而与货物支撑件同 步。在一种特殊的实施方式中，与货物支撑件的运动方向垂直的方向分量仅通过可自由编 程的操纵器的轴的运动产生，而在货物支撑件的运动方向上的方向分量仅通过线性轴的运 动产生。可选地，也可以产生可自由编程的操纵器的轴与线性轴组成的混合运动。一种根据本发明的方法，用于在卸载位置将货物从输送装置的货物支撑件卸载， 特别是利用前述的运输系统，具有以下步骤将位于输送装置的至少一个货物支撑件上的货物输送到卸载位置，以及借助由设 置在卸载位置的、可自由编程的操纵器导引的清除工具将货物从货物支撑件清除。在该方法的一种扩展方式中，通过由设置在卸载位置的、可自由编程的操纵器借 助与货物支撑件的运动同步的操纵器的运动来导引的清除工具将货物从处于运动中的货 物支撑件清除。通过对操纵器的轴的控制来执行与货物支撑件的运动同步的清除工具的运动。可选地或进行补充地，通过对操纵器在其上能行进地支承的线性轴的运动的控制 来执行与货物支撑件的运动同步的清除工具的运动。与货物支撑件的运动同步的清除工具的运动可以通过与对线性轴的运动的控制 一致的对操纵器的轴的控制来执行。在该方法的所有变型中，与待清除的货物的特征相关地，特别是基于由测量系统 和/或识别系统获取的货物的数据，以对于清除工具的运动不同的行进条件执行操纵器的 运动。在此处，在运输系统中例如可以设有检测装置，获取或必要时传输货物的数据，从而 可以基于这些数据匹配货物的运动。在此处，检测装置或者测量系统和/或识别系统可以 设置在操纵器上或固定在操纵器上。为此，货物例如可以设有应答器(Transpondern)或 RFID标签。由此，与待清除的货物的特征相关地改变或匹配由行进轨迹、速度和加速度组成 的组中至少一个行进条件以与清除工具的运动匹配。根据货物是否例如为十分牢固的硬壳 箱子或软的布袋，在硬壳箱子的示例性情况下，清除工具被较快地导引并且以较大的力将 硬壳箱子从货物支撑件移除，或者在布袋的示例性情况下，清除工具被较慢地导引并且以 较小的力将布袋从货物支撑件移除。在此处也可以设置为，货物支撑件的速度对应于待清 除的货物的特征而减小。在该方法的所有根据本发明的变型中，与由待清除货物的至少一个特征相关地， 特别是与货物支撑件的形状相关地，以对于清除工具的运动不同的行进条件执行操纵器的6运动。由此，在卸载运动时例如可照顾到货物支撑件的形状，从而可靠地卸载货物。例如， 机器人或操纵器可以照顾到货物支撑件的球形外壳形状，由此提高卸载可靠性。与由货物的形状、尺寸、质量和抗震性组成的组中的待清除货物的至少一个特征 相关地，以对于清除工具的运动不同的行进条件执行操纵器的运动。根据本发明的方法可以用于行李运输系统，特别是在机场。根据本发明的运输系 统可以用于行李运输系统，特别是在机场。
参照图1至图3描述本发明的示例性实施方式。由这些具体的实施例的详细描述 可以得到本发明的其他常见特征和优点。附图示出了图1为用于货物的运输系统的立体图，其具有输送设备、货物支撑件以及作为卸 载装置的静态的操纵器；图2为用于货物的运输系统的立体图，其具有输送设备、货物支撑件以及作为卸 载装置的可在线性轴上行进的操纵器；图3是根据本发明的用于卸载货物的方法的示意图，其包括用于使操纵器运动的 不同实施方式。
具体实施例方式在图1中基于输送装置2的一小部分示出了运输系统1的实施方式。输送装置2 具有输送道3，沿着该输送道3示例性支承有多个货物支撑件4其中之一。货物支撑件4示 意性示出为具有矩形支撑底部5。然而，货物支撑件4可以与待输送的货物6相关地以不同 方式构造。因此，货物支撑件4特别地也可以具有圆形或环形结构和/或代替平面的支撑 底部5而具有碗形的底部或者也可以例如构造为盆、行李外壳(GepSckschale)或容置件。 优选的是，货物支撑件4虽然可沿着输送道3行进，但是此外也可构造为静态被支承(即不 可翻转或倾斜)。图1示出了输送道3在卸载位置7的区域中的部分。在卸载位置7的区 域中，输出装置8以示例性实施方式示出为卸载滑道8a。在卸载位置7设置有作为卸载装 置9的可自由编程的操纵器9a，其具有工业机器人9b的构造。在图1示出的实施方式中，工业机器人9b作为静态的操纵器9a固定地设置在基 座10上。然而，操纵器9a或工业机器人9b也可以直接固定在地面上。示出的工业机器人 9b构造为具有六个轴的关节臂机器人，使得工业机器人9b的法兰11可沿全部三个空间方 向平移运动并且可围绕全部三个空间方向旋转运动。在法兰11上固定有清除工具12。该 清除工具12在示出的实施例中构造成将货物6沿与输送装置2的输送道3的输送方向F横 向的方向R清除或推动。代替形状配合作用的夹持件，清除工具12通过货物支撑件4的滑 动运动将货物6从货物支撑件4清除。清除工具12还可以如图所示地具有滑块13。滑块 13可以在货物支撑件4的整个宽度上延伸。滑块13的高度可以与待输送的货物6的高度 匹配，特别是可以与货物6的高度相同。滑块13可以静态地或者如图1所示可动地构造。 通过滑块13的可动构造，滑块13可以弹性地匹配或贴靠在货物支撑件4的底部并且必要 时弹性地匹配或贴靠在货物6的结构上。操纵器的运动也可以匹配货物支撑件的性质。由7此，操纵器例如可以在碗形货物支撑件时执行曲线或摆动运动，其定向在货物支撑件的形 状上。例如可以通过固定保持件14上的板的预紧的、可摆动的轴承，或如图1所示通过保 持件14上固定地插入的弹性凸缘15来实现滑块13的可动性。保持件14可以直接或如图 所示地通过连接件16与操纵器9a或工业机器人9b的法兰11连接。在根据图2的实施方式中，操纵器9a或工业机器人9b并非静态地固定，而是在线 性轴17上可行进地被支承。线性轴17提供了额外的自由度，从而使得法兰可以与固定在 其上的清除工具12—起运动或设置。在一种特别的实施方式中，线性轴17的车辆18可沿 笔直的轨道行进。轨道可以在卸载位置7区域中的部分特别地与输送装置2的输送道3的 输送方向F平行地延伸。借助线性轴17，固定在车辆18上的操纵器9a或工业机器人9b可 以特别地与货物支撑件4的运动同步地运动。在根据图2的实施方式中，清除工具12可以根据如图1示出并描述的实施方式进 行应用。或者，也可以例如如图2示出地使用可选的清除工具12。图2示出的清除工具12 具有代替连续的弹性凸缘15的多个以一定间距间隔开的齿19a或刚毛(Borsten) 19b。齿 19a可以静态地固定或弹簧预紧地被支承在保持件14上。刚毛19b可以具有弹性特性并且 特别地由固有(inhaerent)弹性材料制造。刚毛19b可以在此处静态地固定在保持件14 上或可运动地(特别是弹簧预紧地)被支承在保持件14上。齿19a和/或刚毛19b的长 度可以相同或不同，并且特别是它们的长度与支撑底部5的构造匹配。齿19a和/或刚毛 19b的硬度也可以与货物6匹配。图3示出了根据本发明的用于卸载货物的方法的示意图，其包括用于使操纵器运 动的多种实施方式。根据本发明的用于卸载输送装置2的货物6的方法以步骤A开始，在步骤A中将 位于输送装置2的至少一个货物支撑件4上的货物6输送到卸载位置7。如果在第一分支ALTl中货物支撑件4停止在卸载位置7区域中(ALT1，否)，则根 据步骤B借助清除工具12执行将货物6从直立的货物支撑件4清除，该清除工具12由设 置在卸载位置7上的、可自由编程的操纵器9a导引。如果在第一分支ALTl中货物支撑件4在卸载位置7区域中运动(ALT1，是)，则在 步骤C中通过清除工具12借助操纵器9a的与货物支撑件4的运动同步的运动执行清除货 物6，更具体地，在分支ALT2A中根据步骤D通过对操纵器9a的轴的控制或在分支ALT2B中 根据步骤E通过对操纵器9a在其上可行进地支承的线性轴17的运动的控制来实现清除货 物6。在步骤C中通过清除工具12借助操纵器9a的与货物支撑件4的运动同步的运动 来清除货物6也可以通过根据步骤D与对线性轴17的运动的控制重叠的对操纵器9a的轴 的控制而产生的运动来实现，操纵器9a根据步骤E在线性轴17上可行进地被支承。
权利要求
1.一种用于货物(6)的运输系统，具有输送装置O)，具有至少一个通过该输送装置 ⑵运动的货物支撑件⑷；以及卸载装置(9)，用于在卸载位置(7)将所述货物(6)从所述 至少一个货物支撑件(4)移除，其特征在于，所述卸载装置(9)由设置在所述卸载位置(7) 的、能自由编程的操纵器(9a)构成。
2.如权利要求1所述的运输系统，其特征在于，所述能自由编程的操纵器(9a)与清除 工具(12)连接，该清除工具(12)用于将货物(6)从该货物(6)的货物支撑件(4)上移除， 特别是用于在所述卸载位置(7)将货物(6)移到输出装置(8)上。
3.如权利要求2所述的运输系统，其特征在于，所述清除工具(12)由所述能自由编程 的操纵器(9a)控制以特别是沿与所述输送装置O)的输送方向(F)垂直的行进方向(R) 移动。
4.如权利要求1所述的运输系统，其特征在于，所述能自由编程的操纵器(9a)与清除 工具(1 连接，该清除工具(1 的运动与待清除的、通过所述输送装置( 而运动的货物 支撑件⑷同步。
5.如权利要求4所述的运输系统，其特征在于，所述清除工具(12)通过所述能自由编 程的操纵器(9a)的轴的运动与所述货物支撑件同步。
6.如权利要求4或5所述的运输系统，其特征在于，所述运输系统(1)包括线性轴 (17)，并且所述清除工具(1 通过所述能自由编程的操纵器(9a)在其上能行进地支承的 线性轴(17)的运动与所述货物支撑件同步。
7.一种用于在卸载位置(7)将货物(6)从输送装置O)的货物支撑件(4)上卸载的 方法，特别是利用如权利要求1至6中任一项所述的运输系统(1)，其特征在于具有以下步 骤将在所述输送装置O)的至少一个货物支撑件(4)上的货物(6)输送到卸载位置(7)(A)；借助由设置在所述卸载位置(7)的、能自由编程的操纵器(9a)导引的清除工具(12) 将所述货物(6)从所述货物支撑件(4)上清除(B)。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于以下步骤通过由设置在所述卸载位置(7)的、能自由编程的操纵器(9a)借助与所述货物支撑件 (4)的运动同步的操纵器(9a)的运动来导引的清除工具(12)将所述货物(6)从处于运动 中的货物支撑件⑷上清除(C)。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于以下步骤通过对所述操纵器(9a)的轴的控制来执行与所述货物支撑件的运动同步的所述 清除工具(12)的运动(D)。
10.如权利要求8或9所述的方法，其特征在于以下步骤通过对所述操纵器(9a)在其上能行进地支承的线性轴(17)的运动的控制来执行与所 述货物支撑件⑷的运动同步的所述清除工具(12)的运动(E)。
11.如权利要求7所述的方法，其特征在于以下步骤根据待清除的货物(6)的特征、特别是基于由测量系统和/或识别系统采集的所述货 物(6)的数据，以对于所述清除工具(12)的运动不同的行进条件来执行所述操纵器(9)的运动。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于以下步骤根据待清除的货物(6)的特征改变由行进轨迹、速度和加速度构成的组中的至少一个 行进条件以匹配所述清除工具(1 的运动。
13.如权利要求11或12所述的方法，其特征在于以下步骤根据待清除货物(6)的由形状、尺寸、质量和抗震性构成的组中的货物(6)的至少一个 特征，以对于所述清除工具(1 的运动不同的行进条件来执行所述操纵器(9)的运动。
14.如前述权利要求7至14中任一项所述的方法，用于行李运输系统，特别是在机场。
全文摘要
本发明涉及一种用于货物(6)的运输系统，具有输送装置(2)，具有通过输送装置(2)而运动的至少一个货物支撑件(4)；以及卸载装置(9)，用于在卸载位置(7)将货物(6)从至少一个货物支撑件(4)移除，其特征在于，卸载装置(9)由设置在卸载位置(7)的、能自由编程的操纵器(9a)构成。本发明还涉及一种用于在卸载位置(7)将货物(6)从输送装置(2)的货物支撑件(4)上卸载的方法，特别地利用根据本发明的运输系统(1)；本发明还涉及一种这种方法在行李运输系统中的应用。
文档编号B65G47/34GK102040092SQ201010506860
公开日2011年5月4日 申请日期2010年10月13日 优先权日2009年10月13日
发明者阿尔布雷希特·赫内 申请人:库卡罗伯特有限公司