物品收存设备的制作方法

专利名称：物品收存设备的制作方法
技术领域：
本发明涉及物品收存设备，所述物品收存设备具备:移动基台，在排列设置有收存物品的多个收存部的收存搁板的前面侧，在上述收存部的排列方向上移动；移载装置，装备在该移动基台上，使物品保持部向退去到上述移动基台侧的退去位置和突出到上述收存部侧的突出位置进退移动，在与上述收存部之间移载物品；运转控制系统，控制上述移动基台的移动及上述物品保持部的进退移动；上述运转控制系统构成为，在被指示了上述多个收存部中的作为移载作业对象的收存部的情况下，执行移动控制和突出控制；上述移动控制是为使上述移动基台移动到目标停止位置、从移动开始位置加速到设定移动速度并以设定移动速度移动后减速的控制；上述突出控制是使上述物品保持部从上述退去位置朝向上述突出位置突出移动的控制；上述运转控制系统构成为，在通过上述移动控制使上述移动基台停止到上述目标停止位置之前，开始上述突出控制。
背景技术：
上述那样的物品收存设备使移动基台移动到对于移载作业对象的收存部的目标停止位置，使移载装置的物品保持部进退移动，在与移载作业对象的收存部之间移载物品。从移载作业对象的收存部向移载装置移载物品，将收存在收存部中的物品取出，从移载装置向移载作业对象的收存部移载物品，将物品收存到收存部中而输送物品。当移动基台停止到目标停止位置之前，开始使移载装置的物品保持部从退去位置朝向突出位置突出移动，使从移动基台移动到目标停止位置起移载物品所需要的时间变短。在特开2006 - 327759号公报(专利文献I)中，记载有这样的物品收存设备的一例。在专利文献I中，移动基台朝向目标停止位置在收存部的排列方向上移动，当移动基台移动到设定在比目标停止位置靠跟前的行进速度判别用位置时执行突出开始位置设定处理，设定突出开始位置。并且，构成为，当移动基台移动到突出开始位置时，开始使物品保持部从退去位置朝向突出位置突出动作。顺带说一下，在专利文献I的突出开始位置设定处理中，检测行进速度判别用位置处的移动基台的行进速度，基于该移动基台的行进速度计算突出开始位置。通过在移动基台移动到这样计算出的突出开始位置时开始物品保持部的突出动作，在移动基台移动到目标停止位置之前使物品保持部较早地突出，缩短了从移动基台移动到目标停止位置起移载物品所需要的时间。在专利文献I的物品收存设备中，在移动基台的移动中途，基于移动基台的收存部的排列方向上的移动速度计算突出开始位置。如果基于移动速度计算突出开始位置，则运转控制系统的负担变大，有在运转控制系统进行的处理中花费时间这种问题。因此，希望通过简单的处理求出将物品保持部开始从退去位置的突出动作的时机。

发明内容
鉴于上述背景，希望实现能够通过简单的处理求出开始使物品保持部从退去位置突出的突出移动的时机的物品收存设备。有关本发明的物品收存设备具备:移动基台，在排列设置有收存物品的多个收存部的收存搁板的前面侧沿上述收存部的排列方向移动；移载装置，装备在该移动基台上，使物品保持部向退去到上述移动基台侧的退去位置和突出到上述收存部侧的突出位置进退移动，在与上述收存部之间移载物品；运转控制系统，控制上述移动基台的移动及上述物品保持部的进退移动；上述运转控制系统构成为，在上述多个收存部中被指示了作为移载作业对象的收存部的情况下，执行移动控制和突出控制；上述移动控制是为了使上述移动基台移动到目标停止位置、从移动开始位置加速到设定移动速度、以设定移动速度移动后减速的控制；上述突出控制是使上述物品保持部从上述退去位置朝向上述突出位置突出移动的控制；上述运转控制系统在通过上述移动控制使上述移动基台停止在上述目标停止位置之前开始上述突出控制；这里，上述运转控制系统还具备计时从上述移动基台的移动开始起的经过时间的计时部；构成为，以由上述计时部计时的时间成为比所需预定时间短突出用设定时间的时间为条件，开始上述突出控制，所述所需预定时间是上述移动基台从上述移动开始位置移动到上述目标停止位置所需要的时间。S卩，以从通过移动控制而移动基台开始从移动开始位置的移动起的经过时间成为比估计移动基台移动到目标停止位置所需要的所需预定时间短突出用设定时间的时间为条件，执行突出控制，以开始物品保持部的从退去位置的突出动作。由此，物品保持部的从退去位置的突出移动在比移动基台到达目标停止位置时靠前突出用设定时间开始。因此，与移动基台移动到目标停止位置后开始物品保持部的从退去位置的突出移动的情况相比，能够缩短移动基台移动到目标停止位置后移载物品所需要的时间。并且，突出用设定时间在例如在移动基台从设定移动速度以设定减速度减速中的状态下开始使物品保持部从退去位置朝向突出位置突出移动的情况下，基于设定减速度预先计算并设定突出用设定时间，由此，不需要由运转控制系统计算突出设定时间，能够通过简单的处理求出将物品保持部开始从退去位置的突出移动的时机。因而，能够实现能够通过简单的处理求出将物品保持部从退去位置开始突出移动的时机的物品收存设备。以下，对本发明的优选的实施方式的例子进行说明。在有关本发明的物品收存设备的实施方式中，优选的是，上述收存搁板具备在搁板横宽方向上隔开间隔排列的多个物品支承用部件；上述收存部形成在沿搁板横宽方向相邻的上述物品支承用部件之间，构成为，以横跨沿上述搁板横宽方向相邻的上述物品支承用部件而被支承的状态收存物品，并在上述搁板横宽方向上排列有多个；设定比使上述退去位置的上述物品保持部在其突出方向上突出直到达到上述物品支承用部件的突出量小的突出量作为设定突出量；上述突出用设定时间设定为对移动所需时间加上突出所需时间以下的时间后的时间；上述移动所需时间是从上述物品保持部通过与上述物品支承用部件在搁板横宽方向上重复的保持部重复范围到上述移动基台移动到上述目标停止位置所需要的时间，所述物品支承用部件支承收存在上述移载作业对象的收存部中的物品；上述突出所需时间是上述物品保持部从上述退去位置突出到上述设定突出量所需要的时间。S卩，通过将突出用设定时间设定为对物品保持部通过保持部重复范围后移动基台移动到目标停止位置所需要的移动所需时间加上物品保持部从退去位置突出到设定突出量所需要的突出所需时间以下的时间后的时间，在物品保持部通过保持部重复范围之前开始物品保持部的突出移动。并且，作为设定突出量，设定了比使退去位置的物品保持部在其突出方向上突出直到到达物品支承用部件的突出量小的突出量，所以物品保持部不与物品支承用部件干涉。因而，与物品保持部通过保持部重复范围后开始物品保持部的突出的情况相比，能够以早突出所需时间或比其短的时间的时机开始物品保持部的突出移动。在有关本发明的物品收存设备的实施方式中，优选的是，还具备:位置检测部，检测上述移动基台的相对于上述收存搁板的上述收存部的排列方向上的位置；突出检测部，检测上述物品保持部突出到上述设定突出量；上述运转控制系统构成为，在通过上述突出控制而上述物品保持部正突出移动的情况下，在基于上述位置检测部的检测信息判别为上述物品保持部位于上述保持部重复范围、并且由上述突出检测部检测到上述物品保持部突出到了上述设定突出量的情况下，执行突出中断控制；上述突出中断控制是使上述物品保持部以保持部用减速度减速、使上述物品保持部的突出动作停止的控制；上述设定突出量设定为能够使正通过上述突出控制而突出移动的上述物品保持部通过上述突出中断控制在上述物品保持部的突出方向上在上述物品支承用部件的跟前停止的突出量。S卩，当物品保持部位于保持部重复范围且由突出检测部检测到物品保持部突出到设定突出量时执行突出中断控制。并且，设定突出量设定为在假定执行了突出中断控制的情况下能够使物品保持部在其突出方向上在物品支承用部件的跟前停止的突出量。具体而言，例如将在由突出检测部检测到物品保持部突出到设定突出量、运转控制系统执行突出中断控制而发出使突出移动中的物品保持部停止的信号后、物品保持部不会接触在物品支承用部件上而能够在其跟前使物品保持部停止的突出量设定为设定突出量。由此，在通过移动基台向目标停止位置接近而物品保持部位于保持部重复范围的状况下物品保持部突出到设定突出量的情况下，在执行了突出中断控制时，也能够使物品保持部不接触在物品支承用部件上而在其跟前停止，所以能够将物品保持部接触到物品支承用部件的情况防止于未然。在有关本发明的物品收存设备的实施方式中，优选的是，上述突出检测部具备信号输出部和信号用判别部而构成，所述信号输出部输出与上述物品保持部的突出移动或突出量对应的信号，所述信号用判别部基于上述信号输出部输出的信号判别上述物品保持部是否突出到了上述设定突出量；上述突出检测部以由上述信号用判别部判别上述物品保持部突出到了上述设定突出量为条件，检测出上述物品保持部突出到了上述设定突出量。S卩，如果从信号输出部输出与物品保持部的突出移动或突出量对应的信号、基于该信号而由信号用判别部判别为突出到了设定突出量，则由运转控制系统执行突出中断控制。并且，由于信号输出部构成为，输出与物品保持部的突出移动或突出量对应的信号，所以当物品保持部突出到设定突出量时能够从信号输出部适当地输出信号，能够由突出检测部准确地检测出物品保持部突出到设定突出量的情况。在有关本发明的物品收存设备的实施方式中，优选的是，上述计时部构成为，还计时从上述物品保持部的突出开始起的经过时间；上述突出检测部具备上述计时部和计时用判别部；上述计时用判别部构成为，在上述计时部计时的从上述物品保持部的突出开始起的经过时间成为上述突出所需时间的情况下，判别为上述物品保持部突出到了上述设定突出量；上述突出检测部以由上述计时用判别部判别为上述物品保持部突出到了上述设定突出量为条件，检测出上述物品保持部突出到了上述设定突出量。S卩，在由计时部经过了突出所需时间、由计时用判别部判别为物品保持部突出到设定突出量的情况下，由运转控制系统执行突出中断控制。并且，通过用计时从移动基台的移动开始的经过时间的计时部计时从物品保持部的突出开始的经过时间，不需要在突出检测部中设置专用的计时部，能够实现结构的简单化。在有关本发明的物品收存设备的实施方式中，优选的是，上述运转控制系统在是通过上述突出中断控制而上述物品保持部的突出移动速度为减速中的状态或是突出移动停止的状态的情况下，如果基于上述位置检测部的检测信息判别为上述物品保持部通过了上述保持部重复范围，则使上述物品保持部突出到上述突出位置。即，即使是通过突出中断控制而物品保持部的突出移动速度为减速中的状态或突出移动停止的状态，也如果通过移动基台的移动而物品保持部通过保持部重复范围，则没有物品保持部与物品支承用部件干涉的担心。因此，在通过突出中断控制的执行而物品保持部的突出移动速度为减速中的状态或突出移动停止的状态下移动基台通过了保持部重复范围的情况下，使物品保持部突出到突出位置，由此，能够在防止物品保持部接触到物品支承用部件的同时、继续或再开始进行物品保持部的突出移动。在有关本发明的物品收存设备的实施方式中，优选的是，上述物品支承用部件具备相邻于上述收存部立设的支柱、和安装在上述支柱上、从上述支柱在上述搁板横宽方向上向收存部内方侧突出的载置支承体；上述收存部构成为，通过横跨一对上述载置支承体载置支承，将物品收存到上述收存部中，所述一对载置支承体位于相邻的上述支柱之间；上述移载装置能够在由上述物品保持部载置支承着物品的状态下移载物品而构成，构成为，将上述搁板横宽方向上的宽度比上述物品保持部的宽度宽的物品在从上述物品保持部向上述搁板横宽方向的两侧突出的状态下载置支承；上述运转控制系统在没有由上述物品保持部载置支承物品的空载状态下，在通过上述突出控制而上述物品保持部正突出移动的状态下，以基于上述位置检测部的检测信息判别出上述物品保持部位于上述保持部重复范围、以及由上述突出检测部检测出上述物品保持部突出到空载用设定突出量为条件，执行上述突出中断控制；在由上述物品保持部载置支承着物品的实载状态下，在通过上述突出控制而上述物品保持部正突出移动的状态下，以基于上述位置检测部的检测信息判别出被上述物品保持部载置支承的物品位于与上述支柱在上述搁板横宽方向重复的物品重复范围、以及由上述突出检测部检测到上述物品保持部突出到实载用设定突出量为条件，执行上述突出中断控制。即，在空载状态下，由物品保持部将收存在收存部中的物品抄取而从收存部将物品向移动基台移载。在这样接受收存部中的物品的情况下，物品保持部以位于比物品的下表面靠下方的高度突出。此时的物品保持部位于有可能与支柱或载置支承体接触的高度。所以，在空载状态下，在基于位置检测部的检测信息判别为物品保持部的搁板横宽方向上的位置位于保持部重复范围中、并且由突出检测部检测出物品保持部突出到设定突出量的情况下，执行突出中断控制，由此，能够将在空载状态下物品保持部接触在物品支承用部件(支柱及载置支承体)上的情况防止于未然。此外，在实载状态下，将由物品保持部载置支承的物品向收存部卸下，从移动基台向收存部移载物品。在这样向收存部交接物品的情况下，以物品的下表面位于比载置支承体的上表面靠上方的高度突出。此时的物品位于有可能接触到支柱的高度。并且，由于物品从物品保持部在搁板横宽方向上突出，所以比物品保持部更容易接触在支柱上。所以，在实载状态下，在基于位置检测部的检测信息判别为载置支承在物品保持部上的物品的搁板横宽方向的位置位于物品重复范围中、并且由突出检测部检测出物品保持部突出到实载用设定突出量的情况下执行突出中断控制，由此，能够将在实载状态下物品接触到支柱的情况防止于未然。在有关本发明的物品收存设备的实施方式中，优选的是，上述突出用设定时间，在上述空载状态下，设定为对空载用移动所需时间加上空载用突出所需时间以下的时间后的时间，上述空载用移动所需时间是从上述物品保持部通过上述保持部重复范围到上述移动基台移动到上述目标停止位置所需要的时间，上述空载用突出所需时间是上述物品保持部从上述退去位置突出到上述空载用设定突出量所需要的时间；在上述实载状态下，设定为对实载用移动所需时间加上实载用突出所需时间以下的时间后的时间，上述实载用移动所需时间是从物品通过上述物品重复范围到上述移动基台移动到上述目标停止位置所需要的时间，上述实载用突出所需时间是上述物品保持部从上述退去位置突出到上述实载用设定突出量所需要的时间。S卩，在空载状态下，作为突出用设定时间而设定了对空载用移动所需时间加上空载用突出所需时间以下的时间后的时间，所以在物品保持部通过保持部重复范围之前开始物品保持部的突出移动，并且在物品保持部位于保持部重复范围中的状态下，物品保持部的突出量成为比空载用设定突出量小的突出量。因而，与物品保持部通过保持部重复范围后开始物品保持部的突出的情况相比，能够以早空载用突出所需时间或比其短的时间的时机开始物品保持部的突出移动，并且能够将物品保持部接触到物品支承用部件的情况防止于未然。此外，在实载状态下，作为突出用设定时间而设定了对实载用移动所需时间加上实载用突出所需时间以下的时间后的时间，所以在物品通过物品重复范围之前开始物品保持部的突出移动，并且在物品保持部位于物品重复范围中的状态下，物品保持部的突出量成为比实载用设定突出量小的突出量。因而，与物品通过物品重复范围后开始物品保持部的突出的情况相比，能够以早实载用突出所需时间或比其短的时间的时机开始物品保持部的突出移动，并且能够将物品接触到支柱的情况防止于未然。在有关本发明的物品收存设备的实施方式中，上述设定移动速度、加速到上述设定移动速度的设定加速度、以及从上述设定移动速度减速的设定减速度中的一部分或全部，基于从上述移动开始位置到上述目标停止位置的距离或是否由上述物品保持部保持着物品而设定为不同的值。即，例如在从移动开始位置到目标停止位置的距离较长的情况下，与从移动开始位置到目标停止位置的距离较短的情况相比，作为设定移动速度、设定加速度及设定移动速度能够设定较大的值。或者，在没有由物品保持部保持物品的空载状态的情况下，与由物品保持部保持着物品的情况相比，作为设定移动速度、设定加速度及设定移动速度而设定较大的值等，由此，能够实现移动基台的移动的高速化、将物品效率良好地运送。在有关本发明的物品收存设备的实施方式中，优选的是，上述运转控制系统构成为，在由上述计时部计时的从上述物品保持部的退去移动开始起的经过时间成为比上述物品保持部从上述突出位置退去移动到上述退去位置所需要的时间短退去用设定时间的时间的情况下，开始朝向下个目标停止位置的上述移动基台的移动。S卩，如果从物品保持部的退去移动开始起的经过时间为比物品保持部从突出位置退去移动到退去位置所需要的时间短退去用设定时间的时间，则开始朝向下个目标停止位置的移动基台的移动。由此，移动基台的从移动开始位置起的移动在比物品保持部退去到退去位置靠前退去用设定时间的时间开始，所以与在物品保持部退去到退去位置后开始移动基台的从移动开始位置起的移动的情况相比，能够使移载下个物品所需要的时间变短。


图1是物品收存设备的立体图。图2是堆装起重机的侧视图。图3是表示物品保持部的退去位置和突出位置的俯视图。图4是表示抄取用停止位置和卸下用停止位置的侧视图。图5是表示使物品载置在物品保持部上的状态的俯视图。图6是控制框图。图7是表示物品保持部的空载用设定突出量的俯视图。图8是表示物品保持部的实载用设定突出量的俯视图。图9是表示行进速度变化的曲线图。图10是表示进退速度变化的曲线图。图11是表示行进移动、升降移动及进退移动的关系的曲线图。图12是表示抄取处理中的物品保持部的移动的俯视图。图13是表示卸下处理中的物品保持部的移动的俯视图。图14是抄取处理的流程图。图15是卸下处理的流程图。
具体实施例方式以下，基于

本发明的实施方式。如图1所示，本实施方式的物品收存设备具备在搁板横宽方向及上下方向上排列有收存物品W的收存部I的收存搁板2、在该收存搁板2的前方侧沿着搁板横宽方向行进的堆装起重机3、和具有载置支承物品W的四角的承货部4a的运入运出用的承货台4。另外，在图1中，由箭头X表示的方向是搁板横宽方向，由箭头Y表示的方向是搁板前后方向，由箭头Z表示的方向是上下方向。[收存搁板]
收存搁板2以相互对置的方式隔开间隔设置有一对。各收存搁板2具备在搁板横宽方向上以等间隔排列的多个物品支承用部件5，在用在搁板横宽方向上相邻的一对物品支承用部件5支承物品W的状态下将物品W收存到收存部I中。如果对收存部I中的物品W的收存形态加以说明，则物品支承用部件5具备以相邻于收存部I的状态立设的支柱5a、和以从该支柱5a在搁板横宽方向上向收存部I内方侧突出的状态安装在支柱5a上的载置支承体5b，收存在收存部I中的物品W横跨位于相邻的支柱5a之间的一对载置支承体5b被载置支承。并且，以在沿搁板横宽方向相邻的支柱5a (物品支承用部件5)之间形成一个收存部I的形态，在收存搁板2中沿搁板横宽方向排列设置有多个收存部I。此外，在支柱5a上，在上下方向上隔开间隔安装有多个载置支承体5b，以在这些载置支承体5b的上方形成收存部I的形态，在收存搁板2上沿上下方向排列设置有多个收存部I。另外，收存部I在搁板横宽方向及上下方向上排列设置有多个，但在本实施方式中，这些搁板横宽方向及上下方向中的搁板横宽方向相当于收存部I的排列方向。 如图3所示，载置支承体5b横跨在前后方向上相邻的一对支柱5a安装，从支柱5a向搁板前后方向上的堆装起重机3位于的一侧突出。[堆装起重机]
如图2所示，堆装起重机3具备在形成在一对收存搁板2之间的行进路径6上沿着搁板横宽方向行进自如的行进台车8、沿着立设在该行进台车8上的桅杆9升降自如的升降台
10、装备在升降台10上、在用物品保持部Ila载置支承物品W的状态下自如移载物品W的移载装置11、和控制起重机3的移动的控制装置H (参照图6)。另外，通过使堆装起重机3沿着搁板横宽方向行进移动，在收存搁板2的前面侧，升降台10沿着搁板横宽方向移动。该升降台10相当于在收存搁板2的前面侧沿收存部I的排列方向被移动操作的移动基台。并且，堆装起重机3通过将在导轨12上滚动的行进轮7用行进用电动马达Ml旋转驱动、所述导轨12被沿着行进路径6设置，使行进台车8沿着搁板横宽方向行进，通过将卷绕金属线13的卷取鼓筒14用升降用电动马达M2旋转驱动、所述金属线13连结在升降台10上,使升降台10沿着上下方向升降。如图3所示，移载装置11构成为，将载置支承物品W的物品保持部Ila向退去位置和突出位置进退移动，能够在收存部I或承货台4与自己之间移载物品W。退去位置是使物品保持部Ila退去到升降台10侧时的物品保持部Ila的位置(图3 (a)所示的位置及图4中用实线表示的位置)，突出位置是使物品保持部Ila突出到收存部侧时的物品保持部Ila的位置(图3 (b)所示的位置及图4中用假想线表示的位置)。此外，移载装置11能够使物品保持部Ila绕纵轴心旋转、向一对收存搁板2的一个收存搁板2位于的一侧或另一个收存搁板2位于的一侧择一地突出而构成，构成为，相对于一对收存搁板2的哪个的收存部I都能够在与各收存部I之间移载物品W。另外，物品保持部Ila的进退方向是与搁板前后方向相同的方向。如图5所示，由于由移载装置11移载的物品W的搁板横宽方向上的宽度比物品保持部IIa的摘板横览方向上的览度览，所以物品保持部Ila将物品W在从物品保持部Ila向搁板横宽方向的两侧突出的状态下载置支承。物品W的搁板横宽方向上的宽度比在搁板横宽方向上相邻的支柱5a的间隔小，比载置支承物品W的一对载置支承体5b的间隔大。此夕卜，物品保持部Ila的搁板横宽方向上的宽度比载置支承物品W的一对载置支承体5b的间隔小。如图6所示，在堆装起重机3中，设有检测升降台10的搁板横宽方向的位置的行进位置检测传感器15、和检测升降台10的上下方向的位置的升降位置检测传感器16。行进位置检测传感器15及升降位置检测传感器16由磁式的线性标尺的头构成，行进位置检测传感器15设在行进台车8上，以根据沿着行进路径6设置的行进用的标尺(未图示)检测位置信息，升降位置检测传感器16设在升降台10上，以根据沿着桅杆9设置的升降用的标尺(未图示)检测位置信息。另外，行进位置检测传感器15是通过检测行进台车8的搁板横宽方向上的位置来间接地检测升降台10及载置支承在其上的物品W的搁板横宽方向上的位置的部件，相当于检测升降台10的相对于收存搁板2的搁板横宽方向上的位置的位置检测部。此外，在升降台10上，设有检测物品保持部Ila的从退去位置的突出量的突出量检测传感器17、和检测物品保持部Ila上的物品W的存否的存否检测传感器18。突出量检测传感器17由旋转式编码器构成，构成为，与物品保持部Ila的进退移动连动而输出脉冲信号。突出量检测传感器17相当于与物品保持部Ila的突出移动连动而输出信号的信号输出部。并且，如图6所示，检测物品保持部Ila突出到空载用设定突出量及突出到实载用设定突出量的突出检测部22由突出量检测传感器17和后述的判别部23构成。通过判别部23判别物品保持部Ila突出到空载用设定突出量，检测出物品保持部Ila突出到空载用设定突出量；通过判别部23判别物品保持部Ila突出到实载用设定突出量，检测出物品保持部Ila突出到实载用设定突出量。另外，空载用设定突出量相当于本申请发明的设定突出量。如图7所示，空载用设定突出量设定为，在通过由后述的突出控制使突出移动中的物品保持部Ila突出到空载用设定突出量而从突出量检测传感器17输出脉冲信号后、使物品保持部Ila的突出速度以保持部用减速度减速的情况下、能够使物品保持部Ila在突出方向上在物品支承用部件5的跟前停止的突出量。如果加以说明，则如图7所示，将从物品支承用部件5向跟前离开干涉防止用设定距离的物品保持部Ila的位置设定为紧急停止位置，将从退去位置突出了到紧急停止位置的突出量的一半的物品保持部Ila的位置设定为减速开始位置。并且，在从通过物品保持部Ila突出到空载用设定突出量而从突出量检测传感器17输出脉冲信号、到实际物品保持部Ila的突出速度减速中，需要从由突出量检测传感器17输出脉冲信号到由控制装置H开始执彳丁后述的突出中断控制的控制时间、及从突出中断控制的执彳丁开始到实际物品保持部Ila的突出速度减速的驱动时间。因此，考虑这些控制时间及驱动时间，在从减速开始位置向跟前离开时滞用设定距离的地方设定空载用设定突出量。由此，在通过物品保持部Ila突出到空载用设定突出量而从突出量检测传感器17输出脉冲信号后，由控制装置H执行突出中断控制，从控制装置H向移载装置11发出使物品保持部Ila停止的信号，通过从减速开始位置起、物品保持部Ila的突出速度以保持部用减速度减速，物品保持部Ila在紧急停止位置停止。此外，如图8所示，实载用设定突出量设定为在通过由后述的突出控制使突出移动中的物品保持部Ila突出到实载用设定突出量而从突出量检测传感器17输出脉冲信号后、使物品保持部Ila的突出速度以保持部用减速度减速的情况下、能够使载置支承在物品保持部Ila上的物品W在突出方向上在支柱5a的跟前停止的突出量。如果加以说明，则如图8所示，将从支柱5a向跟前离开干涉防止用设定距离的物品保持部Ila的位置设定为紧急停止位置，将从载置支承在位于退去位置的物品保持部Ila上的物品W的突出侧的端部突出到位于紧急停止位置的物品保持部Ila的突出侧端部的距离的一半的物品保持部Ila的位置设定为减速开始位置。并且，考虑上述控制时间及驱动时间，在从减速开始位置向跟前离开时滞用设定距离的地方设定实载用设定突出量。由此，在通过物品保持部Ila突出到实载用设定突出量而从突出量检测传感器17输出脉冲信号后，通过由控制装置H执行突出中断控制而从减速开始位置起物品保持部Ila的突出速度以保持部用减速度减速，物品保持部Ila在紧急停止位置停止。[控制装置]
如图6所示，在控制装置H中，输入行进位置检测传感器15的检测信息及升降位置检测传感器16的检测信息，控制装置H基于行进位置检测传感器15的检测信息判别升降台10的搁板横宽方向的位置，基于升降位置检测传感器16的检测信息判别升降台10的上下方向的位置。此外，在控制装置H中，输入来自突出量检测传感器17的脉冲信号，以程序形式具备基于来自突出量检测传感器17的脉冲信号判别物品保持部Ila的突出量的判别部23。该判别部23通过将来自突出量检测传感器17的脉冲信号计数，判别物品保持部Ila是否突出到空载用设定突出量以及物品保持部Ila是否突出到实载用设定突出量。另外，判别部23相当于基于突出量检测传感器17的信号判别物品保持部Ila是否突出到设定突出量的信号用判别部。此外，在控制装置H中，输入存否检测传感器18的检测信息，控制装置H基于存否检测传感器18的检测信息，判别是没有由物品保持部Ila载置支承物品W的空载状态、还是由物品保持部Ila载置支承物品W的实载状态。此外，在控制装置H中，以程序形式具备计时经过时间的计时部20，由该计时部20将从移动开始位置沿着搁板横宽方向移动的升降台10的从移动开始起的经过时间。另外，控制装置H相当于控制升降台10的移动及移载装置11中的物品保持部Ila的进退移动的运转控制系统。对于多个收存部I的各自及承货台4，预先设定搁板横宽方向上的位置被决定的作为目标停止位置的移动停止位置。此外，对于多个收存部I的各自及承货台4，预先设定上下方向上的位置被决定的抄取用停止位置、和设定量比该抄取用停止位置高的卸下用停止位置。如图3所示，在升降台10位于移动停止位置的状态下，在搁板横宽方向上，物品保持部Ila位于相邻的一对支柱5a的中央。并且，由于物品支承用部件5 (支柱5a)在搁板横宽方向上以等间隔设置，所以对于在搁板横宽方向上排列的多个收存部I分别设定的多个移动停止位置在搁板横宽方向上以等间隔设定。顺带说一下，对承货台4设定的移动停止位置、与对位于搁板横宽方向的端部、和承货台4相邻的收存部I设定的移动停止位置的间隔，比对上述多个收存部I设定的移动停止位置的间隔宽。如图4 (a)所示，在升降台10位于抄取用停止位置的高度的状态下，物品保持部Ila的载置支承物品W的载置面位于载置支承体5b的上下宽度内，如图4 (b)所示，在升降台10位于卸下用停止位置的高度的状态下，物品保持部Ila的载置面的高度位于比载置支承体5b的载置支承物品W的载置面靠上方。控制装置H构成为，被从上一级的管理机构(未图示)指令入库指令或出库指令，如果在多个收存部I中作为移载作业对象的收存部I被指示，则执行移动控制、升降控制、突出控制及退去控制。控制装置H在移动控制中，控制行进用电动马达Ml的动作，以使升降台10沿着搁板横宽方向移动到与移载作业对象的收存部I对应的移动停止位置。控制装置H在升降控制中，控制升降用电动马达M2的动作，以使升降台10沿着上下方向移动到与移载作业对象的收存部I对应的抄取用停止位置或卸下用停止位置。控制装置H在突出控制中，控制移载装置11的动作，以使物品保持部Ila从退去位置向突出位置突出移动。控制装置H在退去控制中，控制移载装置11的动作，以使物品保持部Ila从突出位置向退去位置退去移动。控制装置H在移动控制中，通过基于移动速度模式控制行进用电动马达Ml的动作，来控制升降台10的搁板横宽方向上的移动，所述移动速度模式指从移动开始位置起以设定加速度加速到设定行进速度而达到设定行进速度后、以设定减速度减速、移动到对于作为移载作业对象的收存部I的移动停止位置。在该移动控制中，将设定移动速度、加速到设定移动速度的设定加速度、以及从设定移动速度减速的设定减速度中的一部分或全部基于从移动开始位置到移动停止位置的距离或是否由物品保持部Ila保持着物品W的载置状态设定为不同的值。具体而言，将从行进开始位置(移动源)到移动目的地的移动停止位置的作为搁板横宽方向上的距离的移动距离划分为短距离、中距离、长距离这3种。并且，如图9所示，在移动速度模式中，基于移动距离和物品W的载置状态，对应于移动距离是短距离的情况、移动距离是中距离的情况、移动距离是长距离且载置状态是实载状态的情况、移动距离是长距离且载置状态是空载状态的情况这4个情况，有4种移动形态。移动速度模式中的设定加速度及设定减速度设定为，以短距离的情况、中距离的情况、长距离且是实载状态的情况下、长距离且是空载状态的情况的顺序，值变大。此外，设定移动速度设定为，以短距离的情况、中距离的情况、长距离的情况的顺序，值变大，在长距离且是实载状态的情况和长距离且是空载状态的情况下，设定为相同的值。并且，将从移动停止位置到在搁板横宽方向上相邻的移动停止位置作为I个区间，对应于从作为行进开始位置的移动停止位置到作为移动目的地的移动停止位置的区间数预先设定所需预定时间，将这样预先设定的所需预定时间存储在控制装置H中。该所需预定时间根据上述4种移动形态、以及作为行进开始位置(移动源)的移动停止位置或作为移动目的地的移动停止位置是否是对应于承货台4的位置而设定不同的时间，各所需预定时间以与表示区间数的信息、表示4种移动形态的信息、以及表示移动开始位置(移动源)或移动停止位置(移动目的地)是否是对应于承货台4的位置的信息建立对应的形态存储在所需预定时间表中。控制装置H对应于4种移动形态存储所需预定时间是因为，在4种移动形态中，设定移动速度、设定加速度及设定减速度不同。此外，对应于移动开始位置或移动停止位置是否是与承货台4对应的位置而存储所需预定时间是因为，即使是相同的区间数，移动距离也不同。
控制装置H如以下这样设定移动速度模式。首先，基于从作为行进开始位置(移动源)的移动停止位置到作为移动目的地的移动停止位置的区间数，判别移动距离的分类是短距离、中距离或长距离的哪种分类。接着，基于移动距离的分类及载置状态(是空载状态还是实载状态)，将设定移动速度、设定加速度及设定减速度设定，基于移动距离的分类、载置状态(是空载状态还是实载状态)、以及移动开始位置或移动停止位置是否是对应于承货台4的位置，参照所需预定时间表设定所需预定时间。并且，基于这些区间数、设定移动速度、设定加速度及设定减速度、以及所需预定时间，设定移动速度模式。在升降控制中，通过基于升降台10的升降速度模式控制升降用电动马达M2的动作，控制升降台10的上下方向上的移动。升降速度模式是表示用来在从升降开始位置以升降用设定加速度加速到设定升降速度而达到设定升降速度后、以设定升降用减速度减速而升降移动到对于作为移载作业对象的收存部I的抄取用停止位置或卸下用停止位置的升降台10的升降速度的时间变化的。详细的说明省略，但在该升降控制中，设定升降速度、升降用设定加速度及升降用设定减速度的一部分或全部基于从升降开始位置到抄取用停止位置或卸下用停止位置的距离(区间数)及是否由物品保持部Ila保持着物品W (载置状态)，与行进控制同样设定为不同的值。在突出控制中，基于突出速度模式控制物品保持部Ila的突出移动。突出速度模式是表示用来从退去位置突出到突出位置的物品保持部Ila的突出速度的时间变化的，是以保持部用加速度加速到保持部用进退速度、在达到保持部用进退速度后以保持部用减速度减速的速度模式。此外，在退去控制中，基于退去速度模式控制物品保持部Ila的退去移动。退去速度模式是表示用来从突出位置退去到退去位置的物品保持部Ila的退去速度的时间变化的，是在以保持部用加速度加速到保持部用进退速度、在达到保持部用进退速度后以保持部用减速度减速的速度模式。在该突出控制及退去控制中，如图10所示，保持部用加速度、保持部用减速度及保持部用进退速度根据是实载状态还是空载状态而设定为不同的值，保持部用加速度、保持部用减速度及保持部用进退速度设定为空载状态比实载状态大的速度。控制装置H如果被从上一级的管理机构指令入库指令或出库指令，则执行抄取处理和卸下处理，运送物品W。即，如果被指令入库指令，则执行将承货台4上的物品W抄取的抄取处理，执行将该抄取到的物品W向收存部I卸下的卸下处理，使物品W向收存部I入库。此外，如果被指令出库指令，则执行将收存在收存部I中的物品W抄取的抄取处理，执行将该抄取到的物品W向承货台4上卸下的卸下处理，使收存在收存部I中的物品W向承货台4上出库。这样，控制装置H构成为，基于由上一级的管理机构指令的入库指令或出库指令控制堆装起重机3的动作。并且，在相对于移载作业对象的收存部I或承货台4进行抄取处理的情况下，基于行进住置检测传感器15及升降位置检测传感器16的检测信息执行移动控制及升降控制，使空载状态的升降台10关于搁板横宽方向移动到对于移载作业对象的收存部I或承货台4的移动停止位置，关于上下方向移动到对于该移载作业对象的收存部I或承货台4的抄取用停止位置。并且，执行突出控制而使空载状态的物品保持部Ila突出到突出位置，执行升降控制而使升降台10上升移动到卸下用停止位置，执行退去控制而使实载状态的物品保持部Ila退去到退去位置，将收存在收存部I中的物品W用物品保持部Ila抄取。此外，在相对于移载作业对象的收存部I或承货台4进行卸下处理的情况下，基于行进位置检测传感器15及升降位置检测传感器16的检测信息执行移动控制及升降控制，使实载状态的升降台10关于搁板横宽方向移动到对于移载作业对象的收存部I的移动停止位置，关于上下方向移动到对于该移载作业对象的收存部I或承货台4的卸下用停止位置。并且，执行突出控制，使实载状态的物品保持部Ila突出到突出位置，执行升降控制而使升降台10下降移动到抄取用停止位置，执行退去控制而使空载状态的物品保持部Ila退去到退去位置，将物品保持部Ila上的物品W向收存部I卸下。控制装置H在进行抄取处理的情况下，同时开始移载控制和升降控制。在由移动控制带来的升降台10的搁板横宽方向的移动比由升降控制带来的升降台10的上下方向的移动更早完成的情况下，在升降台10在搁板横宽方向上位于对于移载作业对象的收存部I或承货台4的移动停止位置的状态下搁置突出控制，直到移动到对于该移载作业对象的收存部I或承货台4的抄取用停止位置。并且，通过升降控制，升降台10移动到对于该移载作业对象的收存部I或承货台4的抄取用停止位置，如果升降台10成为在搁板横宽方向上位于对于移载作业对象的收存部I或承货台4的移动停止位置、在上下方向上位于对于该移载作业对象的收存部I或承货台4的抄取用停止位置的状态，则执行突出控制。另一方面，在由升降控制带来的升降台10的上下方向的移动比由移动控制带来的升降台10的搁板横宽方向的移动更早完成的情况下，控制装置H如图11所示，在通过移动控制使升降台10停止到对于移载作业对象的收存部I或承货台4的移动停止位置之前，开始突出控制。控制装置H构成为，控制移载装置11的动作，以使得如果由计时部20计时的从升降台10的搁板横宽方向的移动开始起的经过时间成为比升降台10从移动开始位置移动到移动停止位置所需要的所需预定时间短突出用设定时间的时间，则开始从退去位置起的突出移动。此外，构成为，控制升降台10的移动，以使得如果由计时部20计时的从物品保持部Ila的突出移动开始起的经过时间成为比物品保持部Ila从退去位置突出到突出位置所需要的时间短升降用设定时间的时间，则从抄取用停止位置开始上升移动。此外，构成为，控制移载装置11的动作，以使得从升降台10从抄取用停止位置开始上升起的经过时间成为比从抄取用停止位置上升移动到卸下用停止位置所需要的时间短退去用设定时间的时间，则物品保持部Ila从突出位置起开始退去移动。此外，构成为，控制升降台10的移动，以使得如果从物品保持部Ila从突出位置开始退去移动起的经过时间成为比物品保持部Ila从突出位置退去移动到退去位置所需要的时间短退去用设定时间的时间，则使升降台10朝向对于下个移载作业对象的收存部I或承货台4的移动停止位置在搁板横宽方向上移动。控制装置H在进行卸下处理的情况下，与进行抄取控制的情况同样，同时开始移载控制和升降控制。在由移动控制带来的升降台10的搁板横宽方向的移动比由升降控制带来的升降台10的上下方向的移动更早完成的情况下，在升降台10在搁板横宽方向上位于对于移载作业对象的收存部I或承货台4的移动停止位置的状态下搁置突出控制，直到移动到对于该移载作业对象的收存部I或承货台4的卸下用停止位置。并且，通过升降控制，升降台10移动到对于该移载作业对象的收存部I或承货台4的卸下用停止位置，如果升降台10成为在搁板横宽方向上位于对于移载作业对象的收存部I或承货台4的移动停止位置、在上下方向上位于对于该移载作业对象的收存部I或承货台4的卸下用停止位置的状态，则执行突出控制。另一方面，在由升降控制带来的升降台10的上下方向的移动比由移动控制带来的升降台10的搁板横宽方向的移动更早完成的情况下，与进行抄取处理的情况同样，控制装置H在通过移动控制使升降台10停止到对于移载作业对象的收存部I或承货台4的移动停止位置之前，开始突出控制。控制装置H构成为，控制移载装置11的动作，以使得如果由计时部20计时的从升降台10的搁板横宽方向的移动开始起的经过时间成为比升降台10从移动开始位置移动到移动停止位置所需要的所需预定时间短突出用设定时间的时间，则开始从退去位置起的突出移动。此外，构成为，控制升降台10的移动，以使得如果由计时部20计时的从物品保持部Ila的突出移动开始起的经过时间成为比物品保持部Ila从退去位置突出到突出位置所需要的时间短升降用设定时间的时间，则从卸下用停止位置起开始下降移动。此外，构成为，控制移载装置11的动作，以使得如果从升降台10从卸下用停止位置开始下降起的经过时间成为比从卸下用停止位置下降移动到抄取用停止位置所需要的时间短退去用设定时间的时间，则物品保持部Ila从突出位置起开始退去移动。此外，构成为，控制升降台10的移动，以使得如果从物品保持部Ila从突出位置开始退去移动起的经过时间成为比物品保持部Ila从突出位置退去移动到退去位置所需要的时间短退去用设定时间的时间，则使升降台10朝向对于下个移载作业对象的收存部I或承货台4的移动停止位置在搁板横宽方向上移动。控制装置H构成为，在没有由物品保持部Ila载置支承物品W的空载状态下，在通过突出控制而物品保持部Ila突出移动中的状态下，在基于行进位置检测传感器15的检测信息判别为物品保持部Ila是与物品支承用部件5在搁板横宽方向上重复的保持部重复范围、并且由突出检测部22检测到物品保持部Ila突出到空载设定突出量的情况下，执行使物品保持部Ila以保持部用减速度减速而使物品保持部Ila的突出移动停止的突出中断控制。此外，控制装置H构成为，在由物品保持部Ila载置支承物品W的实载状态下，在通过突出控制而物品保持部Ila突出移动的状态下，在基于行进位置检测传感器15的检测信息判别为载置支承在物品保持部Ila上的物品W位于与支柱5a在搁板横宽方向上重复的物品重复范围中、并且由突出检测部22检测到物品保持部Ila突出到实载用设定突出量的情况下，执行突出中断控制。并且，控制装置H构成为，在是空载状态并且是通过突出中断控制而物品保持部Ila的突出移动速度为减速中的状态或突出移动停止的状态的情况下，如果基于行进位置检测传感器15的检测信息判断为物品保持部Ila通过了保持部重复范围，则控制移载装置11的动作以使物品保持部Ila突出到突出位置，在是实载状态并且是通过突出中断控制而物品保持部Ila的突出移动速度为减速中的状态或突出移动停止的状态的情况下，如果基于行进位置检测传感器15的检测信息判别为物品W通过了物品重复范围，则控制移载装置11的动作，以使物品保持部Ila突出到突出位置。
[移动控制与突出控制的关系]
如上述那样，控制装置H在抄取处理及卸下处理中，在由移动控制带来的升降台10的搁板横宽方向的移动比由升降控制带来的升降台10的上下方向的移动更早完成的情况下，即使由移动控制带来的升降台10的搁板横宽方向的移动完成，由升降控制带来的上下方向的移动也没有完成，如果物品保持部Ila在上下方向上没有位于抄取用停止位置或卸下用停止位置，则搁置突出控制，在由升降控制带来的升降台10的上下方向的移动完成而成为物品保持部Ila位于抄取用停止位置或卸下用停止位置的状态后，开始突出控制。另一方面，在由升降控制带来的升降台10的上下方向的移动比由移动控制带来的升降台10的搁板横宽方向的移动更早完成的情况下，控制装置H在通过移动控制使升降台10停止到对于移载作业对象的收存部I或承货台4的移动停止位置之前，开始使移载装置11的物品保持部Ila从退去位置朝向突出位置突出移动的突出控制。接着，对移动控制与突出控制的关系进行说明。在抄取处理(物品保持部Ila是空载状态)中，作为突出用设定时间，设定对空载用移动所需时间加上空载用突出所需时间后的时间或加上比空载用突出所需时间短的时间后的时间，所述空载用移动所需时间是从物品保持部Ila通过与物品支承用部件5在搁板横宽方向上重复的保持部重复范围到升降台10移动到移动停止位置所需要的时间，所述空载用突出所需时间是物品保持部Ila从退去位置突出到空载用设定突出量所需要的时间，所述物品支承用部件5将收存在移载作业对象的收存部I中的物品W载置支承。S卩，在抄取处理中，作为突出用设定时间，设定对空载用移动所需时间加上空载用突出所需时间以下的时间后的时间。并且，如图12所示，在进行抄取处理的情况下，如果由计时部20计时的从升降台10的移动开始起的经过时间成为比所需预定时间短对突出用设定时间加上时滞用设定时间后的时间的时间，则开始突出控制。时滞用设定时间考虑从计时部20计时时间到由控制装置H执行突出控制的时间、及从由控制装置H执行突出控制到实际物品保持部Ila从退去位置开始突出移动的时间而设定。即，在进行抄取处理的情况下，如果设所需预定时间为Tl、突出用设定时间(对空载用移动所需时间加上空载用突出所需时间以下的时间后的时间)为T2、时滞用设定时间为T3，则如果从升降台10开始移动起由计时部20计时了 Tl - (T2+T3)的时间，则开始突出控制。结果，当从升降台10开始移动起由计时部20计时了 Tl - T2的时间时开始物品保持部Ila的从退去位置起的突出移动，当从升降台10开始移动起经过了所需预定时间Tl时，升降台10移动到移动停止位置。在卸下处理(物品保持部Ila是实载状态)中，作为突出量设定时间，设定对实载用移动所需时间加上实载用突出所需时间后的时间或加上比实载用突出所需时间短的时间后的时间，所述实载用移动所需时间是从载置支承在物品保持部Ila上的物品W通过与相邻于移载作业对象的收存部I的支柱5a在搁板横宽方向上重复的物品重复范围到升降台10移动到移动停止位置所需要的时间，所述实载用突出所需时间是物品保持部Ila从退去位置突出到实载用设定突出量所需要的时间。即，在卸下处理中，作为突出用设定时间，设定对实载用移动所需时间加上实载用突出所需时间以下的时间后的时间。并且，如图13所示，在进行卸下处理的情况下，也与进行抄取处理的情况同样，如果由计时部20计时的从升降台10的移动开始起的经过时间成为比所需预定时间短对突出用设定时间加上时滞用设定时间后的时间的时间，则开始突出控制。S卩，在进行卸下处理的情况下，如果设所需预定时间为Tl、突出用设定时间(对实载用移动所需时间加上实载用突出所需时间以下的时间后的时间)为T4、时滞用设定时间为T5，则如果从升降台10开始移动起由计时部20计时了 Tl - (T4+T5)的时间，则开始突出控制。结果，当从升降台10开始移动起由计时部20计时了 Tl 一 T4的时间时，开始物品保持部Ila的从退去位置起的突出移动，当从升降台10开始移动起经过了所需预定时间Tl时，升降台10移动到移动停止位置。在本实施方式中，计时部20计时从控制装置H开始移动控制时起的经过时间，作为从升降台10在搁板横宽方向上开始移动起的经过时间。在抄取处理及卸下处理中，物品保持部Ila通过保持部重复范围时是升降台10的移动速度从设定移动速度以设定减速度减速的中途。因此，空载用移动所需时间及实载用移动所需时间是由升降台10的设定减速度唯一地决定的时间。即，在进行抄取处理的情况下，如果移动距离的分类(短距离、中距离、长距离)相同，则设定减速度相同，所以空载用移动所需时间相同。此外，在进行卸下处理的情况下，如果移动距离的分类相同，则设定减速度相同，所以实载用移动所需时间相同。因此，空载用移动所需时间及实载用移动所需时间分别对应于移动距离的分类而预先设定时间。设有能够设定变更突出用设定时间的时间设定部21。抄取处理中的突出用设定时间能够在超过空载用移动所需时间的时间与对空载用移动所需时间加上空载用突出所需时间后的时间以下的时间之间设定，卸下处理中的突出用设定时间能够在超过实载用移动所需时间的时间与对实载用移动所需时间加上实载用突出所需时间后的时间以下的时间之间设定。接着，基于图14所示的流程图说明抄取处理。首先，将收存有移载对象的物品W的收存部I作为移载作业对象的收存部1，执行基于从移动开始位置(前次的卸下处理的移动停止位置)到移载作业对象的收存部I的移动停止位置的移动距离设定所需时间及移动速度模式等的抄取设定处理。(Si)
接着，开始移动控制，在刚刚之前的卸下处理中的物品保持部Ila的退去控制结束而物品保持部Ila退去到退去位置后，开始升降控制。即，关于升降台10的搁板横宽方向上的移动，在刚刚之前的卸下处理中物品保持部Ila移动到退去位置之前开始移动，但关于升降台10的上下方向上的移动，在刚刚之前的卸下处理中物品保持部Ila移动到退去位置后开始移动。(S2 S4)
如果由计时部20计时的从升降台10从移动开始位置沿着搁板横宽方向开始移动起的经过时间达到突出控制开始用时间(比所需预定时间短对突出用设定时间加上时滞用设定时间后的时间的时间)、且升降控制结束而物品保持部Ila在上下方向上位于卸下用停止位置，则开始突出控制。(S5 S7)
如果是基于行进位置检测传感器15的检测信息检测到物品保持部Ila位于保持部重复范围中的状态且由突出检测部22检测到物品保持部Ila突出到空载用设定突出量，则执行突出中断控制。然后，如果在预先设定的待机用设定时间经过之前基于行进位置检测传感器15的检测信息检测到物品保持部Ila通过了保持部重复范围，则再开始突出控制。在虽然从开始突出中断控制起经过待机用设定时间但基于行进位置检测传感器15的检测信息没有检测到物品保持部Ila通过了保持部重复范围的情况下，判断为异常而发出警报。(S8 Sll)
然后，如果由计时部20计时的从物品保持部Ila从退去位置开始突出起的时间(在本实施方式中，是从控制装置H开始突出控制起的时间。代替它，也可以是从突出量检测传感器17的脉冲信号产生起的时间)成为升降控制开始用时间，则开始升降控制，如果由计时部20计时的从升降台10从抄取用停止位置开始上升起的时间(在本实施方式中，是从控制装置H开始抄取用上升控制起的时间。代替它，也可以是从升降位置检测传感器16的检测信息从不变化的状态切换为变化的状态起的时间)成为退去控制开始用时间，则开始退去控制，如果由计时部20计时的从物品保持部Ila从突出位置开始退去起的时间(在本实施方式中，是从控制装置H开始退去控制起的时间。代替它，也可以是从突出量检测传感器17的脉冲信号产生起的时间)成为升降控制开始用时间，则开始下个卸下处理，通过物品保持部Ila退去到退去位置，抄取处理完成。(S12 S17)
接着，基于图15所示的流程图说明卸下处理。首先，将收存移载对象的物品W的收存部I作为移载作业对象的收存部1，执行基于从移动开始位置(前次的抄取处理的移动停止位置)到移载作业对象的收存部I的移动停止位置的移动距离设定所需时间及移动速度模式等的卸下设定处理。(S21)
接着，开始移动控制，在前次的抄取处理中的物品保持部Ila的退去控制结束而物品保持部Ila退去到退去位置后，开始升降控制。(S22 S24)
如果由计时部20计时的从升降台10从移动开始位置沿着搁板横宽方向开始移动起的经过时间达到突出控制开始用时间(比所需预定时间短对突出用设定时间加上时滞用设定时间后的时间的时间)、且升降控制结束而物品保持部Ila在上下方向上位于抄取用停止位置，则开始突出控制。(S25 S27)
如果是基于行进位置检测传感器15的检测信息检测到载置支承在物品保持部Ila上的物品W位于物品重复范围中的状态并且由突出检测部22检测到物品保持部Ila突出到实载用设定突出量，则执行突出中断控制。然后，如果在预先设定的待机用设定时间经过之前基于行进位置检测传感器15的检测信息检测到物品W通过了物品重复范围，则再开始突出控制。在虽然从开始突出中断控制起经过待机用设定时间但没有基于行进位置检测传感器15的检测信息检测到物品W通过物品重复范围的情况下，判断为异常而发出警报。(S28 S31)
然后，如果由计时部20计时的从物品保持部Ila从退去位置开始突出起的时间(在本实施方式中，是从控制装置H开始突出控制起的时间。代替它，也可以是从突出量检测传感器17的脉冲信号产生起的时间)成为升降控制开始用时间，则开始升降控制，如果由计时部20计时的从升降台10从卸下用停止位置开始下降起的时间(在本实施方式中，是从控制装置H开始抄取用上升控制起的时间。代替它，也可以是从升降位置检测传感器16的检测信息从不变化的状态切换为变化的状态起的时间)成为退去控制开始用时间，则开始退去控制，如果由计时部20计时的从物品保持部Ila从突出位置开始退去起的时间(在本实施方式中，是从控制装置H开始退去控制起的时间。代替它，也可以是从突出量检测传感器17的脉冲信号产生起的时间)成为升降控制开始用时间，则开始下个抄取处理，通过物品保持部Ila退去到退去位置，卸下处理完成。(S32 S37)
这样，如果从通过移动控制而升降台10从移动开始位置开始移动起的经过时间成为比所需时间短突出用设定时间的时间，则执行突出控制，以开始物品保持部Ila的从退去位置起的突出移动。因此，与升降台10移动到目标停止位置后开始物品保持部Ila的从退去位置的突出移动的情况相比，能够缩短移载物品W所需要的时间。并且，由于突出用设定时间基于从设定移动速度减速的升降台10的减速度预先计算而设定，所以不需要由控制装置H计算突出设定时间，能够通过简单的处理求出将物品保持部Ila开始从退去位置的突出移动的时机。[其他实施方式]
(I)在上述实施方式中，构成为，将搁板横宽方向作为收存部I的排列方向，将移动停止位置作为目标停止位置，在移动基台沿搁板横宽方向移动的状态下，在移动基台停止到移动停止位置之前开始突出控制，但也可以构成为，将上下方向作为收存部I的排列方向，将抄取用停止位置或卸下用停止位置作为目标停止位置，在移动基台沿上下方向升降移动的状态下，在移动基台停止到抄取用停止位置或卸下用停止位置之前开始突出控制。(2)在上述实施方式中，构成为，在通过突出控制而物品保持部Ila突出移动的状态下，如果物品保持部Ila位于保持部重复范围并且物品保持部Ila突出到设定突出量，则执行突出中断控制，但也可以构成为，不执行突出中断控制。此外，将设定突出量设定为在对应于突出移动中的物品保持部Ila突出到设定突出量而输出脉冲信号后使物品保持部Ila以保持部用减速度减速的情况下、能够使物品保持部Ila在其突出方向上停止在物品支承用部件5的跟前的突出量，但设定突出量只要是比使退去位置的物品保持部Ila在其突出方向上突出直到到达物品支承用部件5的突出量小的突出量就可以。(3)在上述实施方式中，构成为，在是通过突出中断控制的执行而物品保持部Ila的突出移动速度为减速中的状态或突出移动停止的状态的情况下，如果基于位置检测部的检测信息判别出物品保持部Ila通过了保持部重复范围，则使物品保持部Ila突出到突出位置，但也可以构成为，在是通过突出中断控制的执行而物品保持部Ila的突出移动速度为减速中的状态或突出移动停止的状态的情况下，即使基于位置检测部的检测信息判别出物品保持部Ila通过了保持部重复范围，也使物品保持部Ila的突出移动停止并维持该停止的状态。(4)在上述实施方式中，将移载装置11在由物品保持部Ila载置支承着物品W的状态下自如移载物品W而构成，构成为，将搁板横宽方向上的宽度比物品保持部Ila的宽度宽的物品W在从物品保持部Ila向搁板横宽方向的两侧突出的状态下载置支承，但也可以将移载装置11在由一对物品保持部Ila从搁板横侧方向把持着物品W的状态下自如移载物品W而构成，构成为，物品保持部IIa在位于物品W的搁板横宽方向的两侧的状态下进行保持。顺带说一下，在这样将移载装置11构成为、通过物品保持部Ila把持物品W的情况下，也可以将物品支承用部件5具备立设在沿搁板横宽方向排列的收存部I之间的支柱5a、和横跨沿搁板横宽方向相邻的支柱5a架设的物品支承体而构成。并且，关于突出中断控制，也可以是，在没有由一对物品保持部Ila把持物品W的空载状态下，在通过突出控制而离开状态的一对物品保持部Ila突出移动的状态下，如果判别为离开状态的一对物品保持部Ila位于保持部重复范围、并且由突出检测部22检测到物品保持部Ila突出到设定突出量，则执行突出中断控制。此外，也可以是，在由一对物品保持部Ila把持着物品W的实载状态下，在通过突出控制而接近状态的一对物品保持部Ila突出移动的状态下，如果判别为接近状态的一对物品保持部Ila位于保持部重复范围、并且由突出检测部22检测到物品保持部Ila突出到实载用设定突出量，则执行突出中断控制。顺带说一下，空载状态下的保持部重复范围设为相互离开以将由一对物品保持部Ila对物品W的把持解除的离开状态的一对物品保持部Ila与支承收存在移载作业对象的收存部I中的物品W的支柱5a在搁板横宽方向上重复的范围，实载状态下的保持部重复范围设为相互接近以用一对物品保持部Ila把持物品W的接近状态的一对物品保持部Ila与支承收存在移载作业对象的收存部I中的物品W的支柱5a在搁板横宽方向上重复的范围。此外，作为突出用设定时间，也可以是，在空载状态下，设定对从离开状态的一对物品保持部Ila通过空载状态下的保持部重复范围到移动基台移动到目标停止位置所需要的空载用移动所需时间、加上物品保持部Ila从退去位置突出到空载用设定突出量所需要的空载用突出所需时间后的时间或加上比空载用突出所需时间短的时间后的时间，在实载状态下，设定对从接近状态的一对物品保持部Ila通过实载状态下的保持部重复范围到移动基台移动到目标停止位置所需要的实载用移动所需时间、加上物品保持部Ila从退去位置突出到实载用设定突出量所需要的实载用突出所需时间后的时间或加上比实载用突出所需时间短的时间后的时间。(5)在上述实施方式中，将突出用设定时间在空载状态和实载状态下设定不同的时间，但也可以将突出用设定时间在空载状态和实载状态下设定相同的时间。具体而言，例如也可以将对空载用移动所需时间加上空载用突出所需时间后的时间、和对实载用移动所需时间加上实载用突出所需时间后的时间中的较短的时间设为空载状态的突出用设定时间及实载状态的突出用设定时间。(6)在上述实施方式中，将设定移动速度、设定加速度及设定减速度中的全部，基于从移动开始位置到目标停止位置的距离或是否由物品保持部Ila保持着物品W而设定为不同的值，但也可以将设定移动速度、设定加速度及设定减速度中的一部分基于从移动开始位置到目标停止位置的距离或是否由物品保持部Ila保持着物品W而设定为不同的值。具体而言，例如也可以是，设定移动速度基于从移动开始位置到目标停止位置的距离或是否由物品保持部Ila保持着物品W而设定为不同的值，设定加速度及设定减速度与从移动开始位置到目标停止位置的距离及是否由物品保持部Ila保持着物品W无关而设定为相同的值。此外，也可以将设定移动速度、设定加速度及设定减速度的全部与从移动开始位置到目标停止位置的距离及是否由物品保持部Ila保持着物品W无关而设定为相同的值。(7)在上述实施方式中，如果由计时部20计时的从物品保持部Ila的退去移动开始起的经过时间成为比物品保持部Ila从突出位置退去移动到退去位置所需要的时间短退去用设定时间的时间，则使移动基台开始朝向下个目标停止位置的移动，在物品保持部Ila退去到退去位置之前，使移动基台朝向下个目标停止位置开始移动，但也可以在物品保持部Ila退去到退去位置后，使移动基台朝向下个目标停止位置开始移动。(8)在上述实施方式中，在收存搁板2中将收存部I在上下方向及搁板横宽方向上排列设置，但也可以在收存搁板2中将收存部I仅在搁板横宽方向上排列设置，或者在收存搁板2中将收存部I仅在上下方向上排列设置。(9)在上述实施方式中，将行进位置检测部用磁式的线性标尺的头构成，但也可以将行进位置检测部用激光测距计或旋转式编码器构成。(10)在上述实施方式中，运转控制系统基于检测行进台车8的搁板横宽方向上的位置的行进位置检测部的检测信息判别物品保持部Ila是否通过了保持体重复部位，但运转控制系统也可以构成为，基于检测在物品保持部Ila的搁板横宽方向的两端部是否存在物品支承用部件5的存否传感器的检测信息来判别物品保持部Ila是否通过了保持体重复部位。(11)在上述实施方式中，还将信号输出部用对应于物品保持部Ila的突出移动而输出脉冲信号的旋转式编码器构成，但也可以将信号输出部用对应于物品保持部Ila的突出量而输出信号的激光测距计构成，还可以使信号输出部设置当物品保持部Ila突出到设定突出量时接触作用在物品保持部Ila上而被开启操作、输出信号的限位开关。此外，在上述实施方式中，将突出检测部22具备信号输出部和信号用判别部而构成，但也可以构成为，一边使物品保持部Ila以特定的速度模式突出，一边用计时部20计时从物品保持部Ila的突出开始起的经过时间,如果计时部20计时的从物品保持部Ila的突出开始起的经过时间成为突出所需时间，则由作为计时用判别部的判别部23判别为物品保持部Ila突出到设定突出量，使突出检测部22具备计时部20和判别部23，通过由判别部23判别物品保持部Ila突出到设定突出量，来检测物品保持部Ila突出到设定突出量。(12)在上述实施方式中，将时滞用设定距离考虑控制时间和驱动时间而设定，但也可以将时滞用设定距离不考虑控制时间而仅考虑驱动时间来设定，例如在从减速开始位置向跟前离开考虑到驱动时间的距离的地方设定设定突出量。即，也可以将设定突出量设定为当突出了该设定突出量时运转控制系统发出使突出移动中的物品保持部Ila停止的信号、然后物品保持部Ila能够不接触到物品支承用部件5而在其跟前停止的突出量。(13)在上述实施方式中，例示了控制装置H在被指令了入库指令或出库指令的情况下参照所需预定时间表设定关于该指令的抄取处理及卸下处理的所需预定时间而构成的物品收存设备，但也可以是控制装置H在被指令了入库指令或出库指令的情况下通过运算计算所需预定时间而构成的物品收存设备。(14)在上述实施方式中，例示了计时部20计时从控制装置H开始移动控制时起的经过时间作为从升降台10沿搁板横宽方向开始移动起的经过时间的结构，但代替它，也可以是计时部20计时从行进位置检测传感器15的检测信息从不变化的状态转移为变化的状态时起的经过时间作为从升降台10沿搁板横宽方向开始移动起的经过时间的结构。附图标记说明 I收存部
2收存搁板 5物品支承用部件 5a支柱5b载置支承体10移动基台11移载装置Ila物品保持部15位置检测部17信号输出部20计时部22突出检测部23信号用判别部H运转控制系统W物品。
权利要求
1.一种物品收存设备， 具备: 移动基台，在排列设置有收存物品的多个收存部的收存搁板的前面侧沿上述收存部的排列方向移动； 移载装置，装备在该移动基台上，使物品保持部向退去到上述移动基台侧的退去位置和突出到上述收存部侧的突出位置进退移动，在与上述收存部之间移载物品； 运转控制系统，控制上述移动基台的移动及上述物品保持部的进退移动； 上述运转控制系统构成为，在上述多个收存部中被指示了作为移载作业对象的收存部的情况下，执行移动控制和突出控制； 上述移动控制是为了使上述移动基台移动到目标停止位置、从移动开始位置加速到设定移动速度、以设定移动速度移动后减速的控制； 上述突出控制是使上述物品保持部从上述退去位置朝向上述突出位置突出移动的控制； 上述运转控制系统在通过上述移动控制使上述移动基台停止在上述目标停止位置之前开始上述突出控制； 其特征在于， 上述运转控制系统还具备计时从上述移动基台的移动开始起的经过时间的计时部；构成为，以由上述计时部计 时的时间成为比所需预定时间短突出用设定时间的时间为条件，开始上述突出控制，所述所需预定时间是上述移动基台从上述移动开始位置移动到上述目标停止位置所需要的时间。
2.按权利要求1所述的物品收存设备，其特征在于， 上述收存搁板具备在搁板横宽方向上隔开间隔排列的多个物品支承用部件； 上述收存部形成在沿搁板横宽方向相邻的上述物品支承用部件之间，构成为，以横跨沿上述搁板横宽方向相邻的上述物品支承用部件而被支承的状态收存物品，并在上述搁板横宽方向上排列有多个； 设定比使上述退去位置的上述物品保持部在其突出方向上突出直到达到上述物品支承用部件的突出量小的突出量作为设定突出量； 上述突出用设定时间设定为对移动所需时间加上突出所需时间以下的时间后的时间； 上述移动所需时间是从上述物品保持部通过与上述物品支承用部件在搁板横宽方向上重复的保持部重复范围到上述移动基台移动到上述目标停止位置所需要的时间，所述物品支承用部件支承收存在上述移载作业对象的收存部中的物品； 上述突出所需时间是上述物品保持部从上述退去位置突出到上述设定突出量所需要的时间。
3.按权利要求2所述的物品收存设备，其特征在于， 还具备: 位置检测部，检测上述移动基台的相对于上述收存搁板的上述收存部的排列方向上的位置； 突出检测部，检测上述物品保持部突出到上述设定突出量；上述运转控制系统构成为，在通过上述突出控制而上述物品保持部正突出移动的情况下，在基于上述位置检测部的检测信息判别为上述物品保持部位于上述保持部重复范围、并且由上述突出检测部检测到上述物品保持部突出到了上述设定突出量的情况下,执行突出中断控制； 上述突出中断控制是使上述物品保持部以保持部用减速度减速、使上述物品保持部的突出动作停止的控制； 上述设定突出量设定为能够使正通过上述突出控制而突出移动的上述物品保持部通过上述突出中断控制在上述物品保持部的突出方向上在上述物品支承用部件的跟前停止的突出量。
4.按权利要求3所述的物品收存设备，其特征在于， 上述突出检测部具 备信号输出部和信号用判别部而构成，所述信号输出部输出与上述物品保持部的突出移动或突出量对应的信号，所述信号用判别部基于上述信号输出部输出的信号判别上述物品保持部是否突出到了上述设定突出量； 上述突出检测部构成为，以由上述信号用判别部判别上述物品保持部突出到了上述设定突出量为条件，检测出上述物品保持部突出到了上述设定突出量。
5.按权利要求3所述的物品收存设备，其特征在于， 上述计时部构成为，还计时从上述物品保持部的突出开始起的经过时间； 上述突出检测部具备上述计时部和计时用判别部； 上述计时用判别部构成为，在上述计时部计时的从上述物品保持部的突出开始起的经过时间成为上述突出所需时间的情况下，判别为上述物品保持部突出到了上述设定突出量; 上述突出检测部构成为，以由上述计时用判别部判别为上述物品保持部突出到了上述设定突出量为条件，检测出上述物品保持部突出到了上述设定突出量。
6.按权利要求3 5中任一项所述的物品收存设备，其特征在于， 上述运转控制系统构成为，在是通过上述突出中断控制而上述物品保持部的突出移动速度为减速中的状态或是突出动作停止的状态的情况下，如果基于上述位置检测部的检测信息判别为上述物品保持部通过了上述保持部重复范围，则使上述物品保持部突出到上述突出位置。
7.按权利要求3 5中任一项所述的物品收存设备，其特征在于， 上述物品支承用部件具备相邻于上述收存部立设的支柱、和安装在上述支柱上、从上述支柱在上述搁板横宽方向上向收存部内方侧突出的载置支承体； 上述收存部构成为，通过横跨一对上述载置支承体载置支承，将物品收存到上述收存部中，所述一对载置支承体位于相邻的上述支柱之间； 上述移载装置能够在由上述物品保持部载置支承着物品的状态下移载物品而构成，构成为，将上述搁板横宽方向上的宽度比上述物品保持部的宽度宽的物品在从上述物品保持部向上述搁板横宽方向的两侧突出的状态下载置支承； 上述运转控制系统构成为， 在没有由上述物品保持部载置支承物品的空载状态下，在通过上述突出控制而上述物品保持部正突出移动的状态下，以基于上述位置检测部的检测信息判别出上述物品保持部位于上述保持部重复范围、以及由上述突出检测部检测出上述物品保持部突出到空载用设定突出量为条件，执行上述突出中断控制； 在由上述物品保持部载置支承着物品的实载状态下，在通过上述突出控制而上述物品保持部正突出移动的状态下，以基于上述位置检测部的检测信息判别出被上述物品保持部载置支承的物品位于与上述支柱在上述搁板横宽方向重复的物品重复范围、以及由上述突出检测部检测到上述物品保持部突出到实载用设定突出量为条件，执行上述突出中断控制。
8.按权利要求7所述的物品收存设备，其特征在于， 上述突出用设定时间 在上述空载状态下，设定为对空载用移动所需时间加上空载用突出所需时间以下的时间后的时间， 上述空载用移动所需时间是从上述物品保持部通过上述保持部重复范围到上述移动基台移动到上述目标停止位置所需要的时间， 上述空载用突出所需时间是上述物品保持部从上述退去位置突出到上述空载用设定突出量所需要的时间； 在上述实载状态下，设定为对实载用移动所需时间加上实载用突出所需时间以下的时间后的时间， 上述实载用移动所需时间是从物品通过上述物品重复范围到上述移动基台移动到上述目标停止位置所需要的时间， 上述实载用突出所需时间是上述物品保持部从上述退去位置突出到上述实载用设定突出量所需要的时间。
9.按权利要求1 5中任一项所述的物品收存设备，其特征在于， 上述设定移动速度、加速到上述设定移动速度的设定加速度、以及从上述设定移动速度减速的设定减速度中的一部分或全部，基于从上述移动开始位置到上述目标停止位置的距离或是否由上述物品保持部保持着物品而设定为不同的值。
10.按权利要求1 5中任一项所述的物品收存设备，其特征在于， 上述运转控制系统构成为，以由上述计时部计时的从上述物品保持部的退去动作开始起的经过时间成为比上述物品保持部从上述突出位置退去移动到上述退去位置所需要的时间短退去用设定时间的时间为条件，开始朝向下个目标停止位置的上述移动基台的移动。
全文摘要
本发明提供一种物品收存设备。如果在多个收存部中被指示作为移载作业对象的收存部，则执行具备物品保持部的移动基台的移动控制，在从移动开始位置加速到设定移动速度并以设定移动速度移动后，减速而移动到对于作为移载作业对象的收存部的目标停止位置。如果由计时部计时的经过时间成为比移动基台从移动开始位置移动到目标停止位置的所需时间短突出用设定时间的时间，则开始物品保持部的从退去位置的突出移动，在移动基台停止在目标停止位置之前，物品保持部从退去位置朝向突出位置开始突出移动。
文档编号B65G1/04GK103086109SQ201210437509
公开日2013年5月8日 申请日期2012年11月6日 优先权日2011年11月7日
发明者上田俊人, 田中繁行 申请人:株式会社大福