一种agv物流运载机器人的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种AGV物流运载机器人，由车体部分、导引部分、车载输送线部分、人机界面操作部分、控制器部分组成，车体部分的组成包括底盘，安装在所述底盘上的车体，安装在所述车体上的驱动机构、悬挂机构、控制箱、电池组、气压防撞机构、磁导航信号传感器和射频识别卡读写器；导引部分由敷设在路面的磁条、RFID射频识别标签卡组成，通过车体上的磁导航信号传感器、射频识别卡读写器与AGV控制器的AD模块进行直接连接并进行信号处理。通过上述方式，本发明性价比高，适应柔性物流系统能力较强，具有较好的动态性能，可以在比较恶劣的地况环境下作业。
【专利说明】—种AGV物流运载机器人
【技术领域】
[0001]本发明涉及智能物流搬运车辆【技术领域】，特别涉及一种AGV物流运载机器人。
【背景技术】
[0002]先进制造技术、工厂物流自动化是目前国内外较受重视的新技术应用领域。柔性加工、装配、仓储物流自动化是其中重要组成部分，AGV物流自动导引运载机器人则是其中不可缺少的重要装备和系统技术。AGV技术的发展，进一步促成了先进的柔性生产线、自动化物流的实现。国外发达国家AGV产品种类齐全，技术先进，处于领先地位。目前，国内市场上具有视觉、激光、GPS等导航方式的运载机器人，但价格昂贵，性价比不高。采用磁导航方式可降低成本，便于行业普及。由于国内汽车等行业的快速发展，对配套生产线质量与产量要求不断提高，基于此种情况，AGV物流运载机器人的发展对工业现代化水平提高有着重要的意义。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是为了解决现有的技术中存在的缺陷，提供一种AGV物流运载机器人，能够针对当前AGV物流自动化应用要求，采用低成本设计，发展成具有可扩展功能并集成输送线体的AGV物流运载机器人。
[0004]为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是:一种AGV物流运载机器人，由车体部分、导引部分、车载输送线部分、人机界面操作部分、控制器部分组成，车体部分的组成包括底盘，安装在所述底盘上的车体，安装在所述车体上的驱动机构、悬挂机构、控制箱、电池组、气压防撞机构、磁导航信号传感器和射频识别卡读写器；导引部分由敷设在路面的磁条、RFID射频识别标签卡组成，通过车体上的磁导航信号传感器、射频识别卡读写器与AGV控制器的AD模块进行直接连接并进行信号处理。
[0005]作为进一步的改进，所述射频识别卡读写器安装在车体底盘中心线上，前后对称布置，分别安装在车体前部与后部。
[0006]作为进一步的改进，所述悬挂机构由主动轮架体、主动轮、外侧导柱、中间支撑板、弹簧导柱、弹簧、螺柱、上盖板、底部支撑板组成，所述外侧导柱安装在主动轮架体上，弹簧导柱与弹簧安装在中间支撑板上，整体固定于主动轮架体上，螺柱安装在上盖板上，螺柱下部与中间支撑板接触可调整。
[0007]作为进一步的改进，所述车载输送线部分由铝合金支架、辊筒输送线体、直流减速电机、链传动机构、导向装置组成，辊筒输送线体下部为铝合金型材支撑，驱动电机通过弯板安装在型材框架内，整体通过角铁连接件固定于车体后车厢上。
[0008]作为进一步的改进，所述人机界面操作部分的组成包括操作触摸屏和控制按钮与指示灯，安装于车体前面板上。
[0009]作为进一步的改进，所述AGV控制器具备可扩展功能，具有多个I/O点和多路RS485 串 口。[0010]作为进一步的改进，所述AGV控制器是以嵌入式控制器为主控制系统，路面磁条信号传感器与控制器的AD模块直接连接，射频识别卡读写器通过RS232串口协议与控制器连接，气压防撞装置通过I/O点与控制器连接，无线网络控制器通过RS485串口协议与控制器连接，无线数传模块通过RS485串口协议与控制器连接，驱动电机通过DA模块与I/O点与控制器连接，人机界面装置通过RS485串口协议与控制器连接，操作按钮与报警装置通过I/O点与控制器连接。
[0011]本发明的有益效果是:采用磁条导航与射频识别标签卡定位停车的导引方式，路线灵活多变，性价比高，同时集成车载输送线体，可与多种物流输送线对接，适应柔性物流系统能力较强，同时机器人采用无线数传和局域网技术，可以远程操控，具有较好的动态性能，同时驱动部分采用悬挂机构，可以在比较恶劣的地况环境下作业。
【专利附图】
【附图说明】
[0012]下面结合附图与实施案例进一步说明本发明。
[0013]图1是本发明机器人总体组成与布置示意图。
[0014]图2是本发明悬挂机构组成与布置示意图。
[0015]图3是本发明车载输送线体组成与布置示意图。
[0016]图1-图3中，1、车体部分，2、导引部分，3、车载输送线部分，4、人机界面操作部分，
5、控制器部分,6、底盘,7、车体,8、驱动机构,9、悬挂机构，10、控制箱,11、电池组,12、气压防撞机构，13、磁导航信号传感器，14、射频识别卡读写器，15、主动轮架体，16、主动轮，17、外侧导柱，18、中间支撑板，19、弹簧导柱，20、弹簧，21、螺柱，22、上盖板，23、底部支撑板，24、铝合金支架，25、辊筒输送线体，26、直流减速电机，27、链传动机构，28、导向装置，29、操作触摸屏，30、控制按钮与指示灯。
【具体实施方式】
[0017]为使对本发明的结构特征及所达成的功效有更进一步的了解与认识，用以较佳的实施例及附图配合详细的说明，说明如下:
[0018]图1-图3中，一种AGV物流运载机器人，由车体部分1、导引部分2、车载输送线部分3、人机界面操作部分4、控制器部分5组成，车体部分I的组成包括底盘6，安装在所述底盘6上的车体7，安装在所述车体7上的驱动机构8、悬挂机构9、控制箱10、电池组11、气压防撞机构12、磁导航信号传感器13和射频识别卡读写器14 ;导引部分2由敷设在路面的磁条、RFID射频识别标签卡组成，通过车体7上的磁导航信号传感器13、射频识别卡读写器14与AGV控制器的AD模块进行直接连接并进行信号处理。
[0019]所述射频识别卡读写器14安装在车体底盘6中心线上，前后对称布置，分别安装在车体7前部与后部。
[0020]所述悬挂机构由主动轮架体15、主动轮16、外侧导柱17、中间支撑板18、弹簧导柱19、弹簧20、螺柱21、上盖板22、底部支撑板23组成，所述外侧导柱17安装在主动轮架体15上，弹簧导柱19与弹簧20安装在中间支撑板18上，整体固定于主动轮架体15上，螺柱21安装在上盖板22上，螺柱21下部与中间支撑板18接触可调整。
[0021 ] 所述车载输送线3部分由招合金支架24、棍筒输送线体25、直流减速电机26、链传动机构27、导向装置28组成，辊筒输送线体下部为铝合金型材支撑，驱动电机通过弯板安装在型材框架内，整体通过角铁连接件固定于车体后车厢上。
[0022]所述人机界面操作部分4的组成包括操作触摸屏29和控制按钮与指示灯30，安装于车体7前面板上。
[0023]所述AGV控制器具备可扩展功能，具有多个I/O点和多路RS485串口。
[0024]所述AGV控制器是以嵌入式控制器为主控制系统，路面磁条信号传感器与控制器的AD模块直接连接，射频识别卡读写器通过RS232串口协议与控制器连接，气压防撞装置通过I/O点与控制器连接，无线网络控制器通过RS485串口协议与控制器连接，无线数传模块通过RS485串口协议与控制器连接，驱动电机通过DA模块与I/O点与控制器连接，人机界面装置通过RS485串口协议与控制器连接，操作按钮与报警装置通过I/O点与控制器连接。
[0025]与现有技术相比，本发明的优点是:采用磁条导航与射频识别标签卡定位停车的导引方式，路线灵活多变，性价比高，同时集成车载输送线体，可与多种物流输送线对接，适应柔性物流系统能力较强，同时机器人采用无线数传和局域网技术，可以远程操控，具有较好的动态性能，同时驱动部分采用悬挂机构，可以在比较恶劣的地况环境下作业。
[0026]综上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用来限定本发明实施的范围，凡依本发明权利要求范围所述的形状、构造、特征及精神所为的均等变化与修饰，均应包括于本发明的权利要求范围内。
【权利要求】
1.一种AGV物流运载机器人，由车体部分(I)、导引部分(2)、车载输送线部分(3)、人机界面操作部分(4)、控制器部分(5)组成，其特征在于:车体部分(I)的组成包括底盘(6)，安装在所述底盘(6)上的车体(7)，安装在所述车体(7)上的驱动机构(8)、悬挂机构(9)、控制箱(10)、电池组(11)、气压防撞机构(12)、磁导航信号传感器(13)和射频识别卡读写器(14);导引部分(2)由敷设在路面的磁条、RFID射频识别标签卡组成，通过车体(7)上的磁导航信号传感器(13)、射频识别卡读写器(14)与AGV控制器的AD模块进行直接连接并进行信号处理。
2.根据权利要求1所述的一种AGV物流运载机器人，其特征在于:所述射频识别卡读写器(14)安装在车体底盘(6)中心线上，前后对称布置，分别安装在车体(7)前部与后部。
3.根据权利要求1所述的一种AGV物流运载机器人，其特征在于:所述悬挂机构由主动轮架体(15)、主动轮(16)、外侧导柱(17)、中间支撑板(18)、弹簧导柱(19)、弹簧(20)、螺柱(21)、上盖板(22)、底部支撑板(23)组成，所述外侧导柱(17)安装在主动轮架体(15)上，弹簧导柱(19)与弹簧(20)安装在中间支撑板(18)上，整体固定于主动轮架体(15)上，螺柱(21)安装在上盖板(22)上，螺柱(21)下部与中间支撑板(18)接触可调整。
4.根据权利要求1所述的一种AGV物流运载机器人，其特征在于:所述车载输送线(3)部分由铝合金支架(24)、辊筒输送线体(25)、直流减速电机(26)、链传动机构(27)、导向装置(28)组成，辊筒输送线体下部为铝合金型材支撑，驱动电机通过弯板安装在型材框架内，整体通过角铁连接件固定于车体后车厢上。
5.根据权利要求1所述的一种AGV物流运载机器人，其特征在于:所述人机界面操作部分(4)的组成包括操作触摸屏(29)和控制按钮与指示灯(30)，安装于车体(7)前面板上。
6.根据权利要求1所述的一种AGV物流运载机器人，其特征在于:所述AGV控制器具备可扩展功能，具有多个I/o点和多路RS485串口。
7.根据权利要求1或6所述的一种AGV物流运载机器人，其特征在于:所述AGV控制器是以嵌入式控制器为主控制系统，路面磁条信号传感器与控制器的AD模块直接连接，射频识别卡读写器通过RS232串口协议与控制器连接，气压防撞装置通过I/O点与控制器连接，无线网络控制器通过RS485串口协议与控制器连接，无线数传模块通过RS485串口协议与控制器连接，驱动电机通过DA模块与I/O点与控制器连接，人机界面装置通过RS485串口协议与控制器连接，操作按钮与报警装置通过I/O点与控制器连接。
【文档编号】B65G43/00GK103625863SQ201310152272
【公开日】2014年3月12日 申请日期:2013年4月26日 优先权日:2013年4月26日
【发明者】王振华, 杨清义, 杨志龙 申请人:苏州博实机器人技术有限公司