专利名称：钢带流水线用包装机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种包装系统，尤其涉及一种使用在钢带流水线上的包装机器人。
背景技术：
钢带流水线是一种以连续运转的钢带作为载体，将产品在不同的工序部位进行工艺处理，最后将成品卸载下来的流水生产线。钢带流水线在五金冲压行业，电镀行业，热处理行业，表面处理等行业的应用都非常普遍，其中发夹的生产，是一个非常典型的钢带流水生产线。目前，钢带流水线上的发夹的卸载包装工作均是由人工完成，这种包装方式不仅生产效率不高，而且使用的人工成本比较高，不利于企业的生产发展。
实用新型内容本实用新型目的是为了克服现有技术的不足而提供一种使用在钢带流水线上的钢带流水线用包装机器人。为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是:一种钢带流水线用包装机器人，包括机架和钢带，所述钢带设置在机架的上侧，并横穿机架；所述机架上依次设置有计数分隔装置、排队整理装置、取袋装置、夹持装置和抓取装置；所述机架在钢带的一侧并与夹持装置相邻的位置处设置有袋盒，且所述取袋装置可在袋盒与夹持装置之间来回移动；所述抓取装置设置在钢带的上方，且所述抓取装置可在排队整理装置和夹持装置之间来回移动。
优选的，所述计数分隔装置包括主板、T形板、工字架、第一气缸，第一挡板、第二气缸、第一连接板、第三气 缸、第二挡板、第一感应板和第一光电传感器；所述主板的对角线两端固定有T形板和工字架，且T形板和工字架设置在钢带的两侧；所述T形板的内侧面在轴向方向上固定有第一气缸；所述第一气缸的伸缩杆部与第一挡板相连接；所述工字架在径向方向上固定有第二气缸；所述第二气缸的顶杆部通过第一连接板与第三气缸相连接，且所述第三气缸固定地设置在第一连接板的轴向方向上；所述第三气缸的伸缩杆部与第二挡板相连接；所述第二挡板与第一挡板错落地分居在钢带的两侧；所述主板在第一气缸与第三气缸之间的中间位置处设置有第一感应板，且所述第一感应板上固定有第一光电传感器。优选的，所述排队整理装置包括主L板、副L板、第一导轨板、第四气缸、第三挡板、第二感应板、第二光电传感器、弯板、第一双轴缸和顶夹板；所述主L板和副L板固定地设置在机架上，且所述主L板与副L板分居在钢带的两侧；所述主L板在轴向方向上的一部固定有第一导轨板，在径向方向上的一部连接有第四气缸；所述第四气缸的伸缩杆部连接有第三挡板，且所述第三挡板可在第一导轨板上轴向移动；所述副L板的顶端固定有第二感应板；所述第二感应板和第一导轨板在同一平面的位置处分别设置有第二光电传感器；所述弯板固定在机架上，并设置在主L板和副L板的下侧；所述弯板在径向方向上的一部固定有第一双轴缸；所述第一双轴缸的顶杆部连接有顶夹板，且所述顶夹板设置在钢带的下方。优选的，所述取袋装置包括双轴滑动气缸，第五气缸、第二连接板和吸盘，所述双轴滑动气缸可在机架上的袋盒和夹持装置之间来回移动；所述双轴滑动气缸的上表面固定有第五气缸，且所述第五气缸的伸缩杆部通过第二连接板与吸盘相连接。优选的，所述夹持装置包括整板、定夹爪、可调支架、推持板、动夹爪和第二双轴气缸，所述整板固定地设置在机架上，且所述整板的一侧固定有定夹爪；所述整板的另一侧设置有可调支架，且所述可调支架可在所述整板的长度方向上做相对于定夹爪的移动；所述可调支架的上侧固定有第二双轴气缸；所述第二双轴气缸的缸体部通过第一内六角圆柱螺钉与推持板相连接；所述双轴气缸的伸缩杆部通过第二内六角圆柱螺钉与动夹爪相固定，且所述动夹爪设置在推持板的下方。优选的，所述抓取装置包括第二双油缸、平行夹爪、第六气缸、第七气缸、二次推爪、上下夹爪和第二导轨板；所述第二双油缸可在机架设有的排队整理装置和夹持装置之间来回移动；所述第二双油缸的顶杆部通过第三连接板与平行夹爪的一侧固定连接；所述平行夹爪的另一侧通过螺钉与上下夹爪固定连接；所述第六气缸和第七气缸对称地设置在平行夹爪上设有的支架的两侧；所述第六气缸的伸缩杆部和第七气缸的伸缩杆部设置在同一水平面上，并与二次推爪相连接；所述二次推爪设置在上下夹爪的外侧面上部；所述上下夹爪在外侧面下部的位置处设置有若干块第二导轨板，且所述第二导轨板与二次推爪的爪部错落地分居在上下夹爪的外侧面上。由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点:[0011]本实用新型方案的钢带流水线用包装机器人，由于所述机架上依次设置有计数分隔装置、排队整理装置、取袋装置、夹持装置和抓取装置；所述机架在钢带的一侧并与夹持装置相邻的位置处设置有袋盒，且所述取袋装置可在袋盒与夹持装置之间来回移动；所述抓取装置设置在钢带的上方，且所述抓取装置可在排队整理装置和夹持装置之间来回移动。本实用新型所述的钢带流水线用包装机器人代替了人工手动的包装，不仅能够自动适应钢带流水线的速度，包装计数准确，包装整齐；而且还可以大幅提高工厂的生产效率，提高产品的成品率，提高计量的准确度；促进企业的生产发展。
以下结合附图对本实用新型技术方案作进一步说明:附
图1为本实用新型所述钢带流水线用包装机器人的主视图；附图2为本实用新型所述钢带流水线用包装机器人的右视图；附图3为本实用新型所述钢带流水线用包装机器人的俯视图；附图4为本实用新型所述钢带流水线用包装机器人的计数分隔装置的俯视图；附图5为本实用新型所述钢带流水线用包装机器人的排队整理装置的结构示意图；附图6为本实用新型所述钢带流水线用包装机器人的取袋装置的结构示意图；附图7为本实用新型所述钢带流水线用包装机器人的夹持装置的结构示意图；附图8为本实用新型所述钢带流水线用包装机器人的抓取装置的的主视图；附图9为本实用新型所述钢带流水线用包装机器人的抓取装置的的右视图；[0022]其中:1、机架；2、钢带；3、计数分隔装置；4、排队整理装置；5、取袋装置；6、夹持装置；7、抓取装置；8、袋盒；9、主板；10、T形板；11、工字架；12、第一气缸；13、第一挡板；14、第二气缸；15、第一连接板；16、第三气缸；17、第二挡板；18、第一感应板；19、第一光电传感器；20、主L板；21、副L板；22、第一导轨板；23、第四气缸；24、第三挡板；25、第二感应板；26、第二光电传感器；27、弯板；28、第一双轴缸；29、顶夹板；30、双轴滑动气缸；31、第五气缸；32、第二连接板；33、吸盘；34、整板；35、定夹爪；36、可调支架；37、推持板；38、动夹爪；39、双轴气缸；40、第一内六角圆柱螺钉；41、第二内六角圆柱螺钉；42、第二双油缸；43、平行夹爪；44、第六气缸；45、第七气缸；46、二次推爪；47、上下夹爪；48、第二导轨板；49、第三连接板；50、支架；51、发夹。
具体实施方式
以下结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。如附图所述的本实用新型的一种钢带流水线用包装机器人，包括机架I和钢带2，所述钢带2设置在机架I的上侧，并横穿机架I ;所述机架I上依次设置有计数分隔装置
3、排队整理装置4、取袋装置5、夹持装置6和抓取装置7 ;所述机架I在钢带2的一侧并与夹持装置6相邻的位置处设置有袋盒8，且所述取袋装置5可在袋盒8与夹持装置6之间来回移动；所述抓取装置7设置在钢带2的上方，且所述抓取装置7可在排队整理装置6和夹持装直6之间来回移动。所述计数分隔装置3包括主板9、T形板10、工字架11、第一气缸12、第一挡板13、第二气缸14、第一连接板15、第三气缸16、第二挡板17、第一感应板18和第一光电传感器19 ;所述主板 9的对角线两端固定有T形板10和工字架11，且T形板10和工字架11设置在钢带2的两侧；所述T形板10的内侧面在轴向方向上固定有第一气缸12 ;所述第一气缸12的伸缩杆部与第一挡板13相连接；所述工字架11在径向方向上固定有第二气缸14 ;所述第二气缸14的顶杆部通过第一连接板15与第三气缸16相连接，且所述第三气缸16固定地设置在第一连接板15的轴向方向上；所述第三气缸16的伸缩杆部与第二挡板17相连接；所述第二挡板17与第一挡板13错落地分居在钢带2的两侧；所述主板I在第一气缸12与第三气缸14之间的中间位置处设置有第一感应板18，且所述第一感应板18上固定有第一光电传感器19。所述排队整理装置4包括主L板20、副L板21、第一导轨板22、第四气缸23、第三挡板24、第二感应板25、第二光电传感器26、弯板27、第一双轴缸28和顶夹板29 ;所述主L板20和副L板21固定地设置在机架I上，且所述主L板20与副L板21分居在钢带2的两侧；所述主L板20在轴向方向上的一部固定有第一导轨板22，在径向方向上的一部连接有第四气23 ;所述第四气缸23的伸缩杆部连接有第三挡板24，且所述第三挡板24可在第一导轨板21上轴向移动；所述副L板21的顶端固定有第二感应板25 ;所述第二感应板25和第一导轨板22在同一平面的位置处分别设置有第二光电传感器26 ;所述弯板27固定在机架I上，并设置在主L板20和副L板21的下侧；所述弯板27在径向方向上的一部固定有第一双轴缸28 ;所述第一双轴缸28的顶杆部连接有顶夹板29，且所述顶夹板29设置在钢带2的下方。所述取袋装置5包括双轴滑动气缸30，第五气缸31、第二连接板32和吸盘33，所述双轴滑动气缸30可在机架I上的袋盒8和夹持装置5之间来回移动；所述双轴滑动气缸30的上表面固定有第五气缸31,且所述第五气缸31的伸缩杆部通过第二连接板32与吸盘33相连接。所述夹持装置6包括整板34、定夹爪35、可调支架36、推持板37、动夹爪38和第二双轴气缸39，所述整板34固定地设置在机架I上，且所述整板34的一侧固定有定夹爪35 ；所述整板34的另一侧设置有可调支架36设置在，且所述可调支架36可在所述整板I的长度方向上做相对于定夹爪35的移动；所述可调支架36的上侧固定有第二双轴气缸39 ;所述第二双轴气缸39的缸体部通过第一内六角圆柱螺钉40与推持板37相连接；所述双轴气缸39的伸缩杆部通过第二内六角圆柱螺钉41与动夹爪38相固定，且所述动夹爪38设置在推持板37的下方。所述抓取装置7包括第二双油缸42、平行夹爪43、第六气缸44、第七气缸45、二次推爪46、上下夹爪47和第二导轨板48 ;所述第二双油缸42可在机架I设有的排队整理装置6和夹持装置6之间来回移动；所述第二双油缸42的顶杆部通过第三连接板49与平行夹爪43的一侧固定连接；所述平行夹爪43的另一侧通过螺钉(图中未示出)与上下夹爪47固定连接；所述第六气缸44和第七气缸45对称地设置在平行夹爪43上设有的支架50的两侧；所述第六气缸44的伸缩杆部和第七气缸45的伸缩杆部设置在同一水平面上，并与二次推爪46相连接；所述二次推爪46设置在上下夹爪47的外侧面上部；所述上下夹爪47在外侧面下部的位置处设置有若干块第二导轨板48，且所述第二导轨板48与二次推爪46的爪部错落地分居在上下夹爪47的外侧面上。本实用新型所述的钢带流水线用包装机器人在使用的过程中，钢带I上的发夹51随着钢带I运输首先通过计数分隔装置3，通过计数分隔装置3在其上的第一当板13和第二挡板17之间的配合作用把钢带I上的发夹51根据包装要求，整理成标准间距、标准数量；计数分隔装置3作用完成之后发出信号，使得排队整理装置4进行工作，排队整理装置4上的第三挡板24把随着钢带2运送来的整理好的发夹51挡住，同时取袋装置5通过吸盘33把放置在袋盒8内的包装 袋吸取出来放置到夹持装置6上，夹持装置6在接受到包装袋的信号后把放置上的包装袋夹持住；然后抓取装置7中的上下夹爪47就作用到被排队整理装置4上的第三挡板24挡住的一定数量的发夹51上，排队整理装置4的顶夹板29在第一双轴缸28的带动下把钢带2上的发夹51顶压到抓取装置7中上下夹爪47上的第二导轨板48之间而被固定住，抓取装置7把抓取到的发夹51运送到夹持装置6夹持的包装袋里，通过二次推爪46的作用把抓取装置7上所抓取到的发夹51放置到包装袋上，进而完成了对钢带2上的发夹51的包装作用。本实用新型所述的钢带流水线用包装机器人代替了人工手动的包装，不仅能够自动适应钢带流水线的速度，包装计数准确，包装整齐；而且还可以大幅提高工厂的生产效率，提高产品的成品率，提高计量的准确度；促进企业的生产发展。以上仅是本实用新型的具体应用范例，对本实用新型的保护范围不构成任何限制。凡采用等同变换或者等效替换而形成的技术方案，均落在本实用新型权利保护范围之内。
权利要求1.一种钢带流水线用包装机器人，包括机架和钢带，所述钢带设置在机架的上侧，并横穿机架；其特征在于:所述机架上依次设置有计数分隔装置、排队整理装置、取袋装置、夹持装置和抓取装置；所述机架在钢带的一侧并与夹持装置相邻的位置处设置有袋盒，且所述取袋装置可在袋盒与夹持装置之间来回移动；所述抓取装置设置在钢带的上方，且所述抓取装置可在排队整理装置和夹持装置之间来回移动。
2.根据权利要求1所述的钢带流水线用包装机器人，其特征在于:所述计数分隔装置包括主板、T形板、工字架、第一气缸、第一挡板、第二气缸、第一连接板、第三气缸、第二挡板、第一感应板和第一光电传感器；所述主板的对角线两端固定有T形板和工字架，且T形板和工字架设置在钢带的两侧；所述T形板的内侧面在轴向方向上固定有第一气缸；所述第一气缸的伸缩杆部与第一挡板相连接；所述工字架在径向方向上固定有第二气缸；所述第二气缸的顶杆部通过第一连接板与第三气缸相连接，且所述第三气缸固定地设置在第一连接板的轴向方向上；所述第三气缸的伸缩杆部与第二挡板相连接；所述第二挡板与第一挡板错落地分居在钢带的两侧；所述主板在第一气缸与第三气缸之间的中间位置处设置有第一感应板，且所述第一感应板上固定有第一光电传感器。
3.根据权利要求1所述的钢带流水线用包装机器人，其特征在于:所述排队整理装置包括主L板、副L板、第一导轨板、第四气缸、第三挡板、第二感应板、第二光电传感器、弯板、第一双轴缸和顶夹板；所述主L板和副L板固定地设置在机架上，且所述主L板与副L板分居在钢带的两侧；所述主L板在轴向方向上的一部固定有第一导轨板，在径向方向上的一部连接有第四气缸；所述第四气缸的伸缩杆部连接有第三挡板，且所述第三挡板可在第一导轨板上轴向移动；所述副L板的顶端固定有第二感应板；所述第二感应板和第一导轨板在同一平面的位置处分别设置有第二光电传感器；所述弯板固定在机架上，并设置在主L板和副L板的下侧；所述弯板在径向方向上的一部固定有第一双轴缸；所述第一双轴缸的顶杆部连接有顶夹板，且所述顶夹板设置在钢带的下方。
4.根据权利要求1所述的钢带流水线用包装机器人，其特征在于:所述取袋装置包括双轴滑动 气缸，第五气缸、第二连接板和吸盘，所述双轴滑动气缸可在机架上的袋盒和夹持装置之间来回移动；所述双轴滑动气缸的上表面固定有第五气缸，且所述第五气缸的伸缩杆部通过第二连接板与吸盘相连接。
5.根据权利要求1所述的钢带流水线用包装机器人，其特征在于:所述夹持装置包括整板、定夹爪、可调支架、推持板、动夹爪和第二双轴气缸，所述整板固定地设置在机架上，且所述整板的一侧固定有定夹爪；所述整板的另一侧设置有可调支架，且所述可调支架可在所述整板的长度方向上做相对于定夹爪的移动；所述可调支架的上侧固定有第二双轴气缸；所述第二双轴气缸的缸体部通过第一内六角圆柱螺钉与推持板相连接；所述双轴气缸的伸缩杆部通过第二内六角圆柱螺钉与动夹爪相固定，且所述动夹爪设置在推持板的下方。
6.根据权利要求1所述的钢带流水线用包装机器人，其特征在于:所述抓取装置包括第二双油缸、平行夹爪、第六气缸、第七气缸、二次推爪、上下夹爪和第二导轨板；所述第二双油缸可在机架设有的排队整理装置和夹持装置之间来回移动；所述第二双油缸的顶杆部通过第三连接板与平行夹爪的一侧固定连接；所述平行夹爪的另一侧通过螺钉与上下夹爪固定连接；所述第六气缸和第七气缸对称地设置在平行夹爪上设有的支架的两侧；所述第六气缸的伸缩杆部和第七气缸的伸缩杆部设置在同一水平面上，并与二次推爪相连接；所述二次推爪设置在上下夹爪的外侧面上部；所述上下夹爪在外侧面下部的位置处设置有若干块第二导轨板，且所述第二导轨板与二次推爪的爪部错落地分居在上下夹爪的外侧面上 。
专利摘要本实用新型涉及一种钢带流水线用包装机器人，包括机架和钢带，所述钢带设置在机架的上侧，并横穿机架；所述机架上依次设置有计数分隔装置、排队整理装置、取袋装置、夹持装置和抓取装置；所述机架在钢带的一侧并与夹持装置相邻的位置处设置有袋盒，且所述取袋装置可在袋盒与夹持装置之间来回移动；所述抓取装置设置在钢带的上方，且所述抓取装置可在排队整理装置和夹持装置之间来回移动。本实用新型所述的钢带流水线用包装机器人代替了人工手动的包装，不仅能够自动适应钢带流水线的速度，包装计数准确，包装整齐；而且还可以大幅提高工厂的生产效率，提高产品的成品率，提高计量的准确度；促进企业的生产发展。
文档编号B65B43/18GK203111569SQ20132003709
公开日2013年8月7日 申请日期2013年1月24日 优先权日2013年1月24日
发明者王波, 史修进 申请人:张家港市瑞昌智能机器系统有限公司