机器人及抓取机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种机器人及抓取机构，所述抓取机构包括气缸座、取料组件、放料组件，所述取料组件包括取料气缸、安装板、至少两根取料针，所述取料气缸固定在气缸座上，所述安装板设置在所述取料气缸的活塞杆上，所述安装板上设置有至少两个安装孔，所述取料针设置在所述安装孔内，且所述取料针相对竖直方向呈倾斜状布置，所述放料组件包括放料气缸、放料板，所述放料气缸固定在气缸座上，所述放料板固定在所述放料气缸的活塞杆上，所述放料板设置在其中两根所述取料针之间，且放料板设置在靠近安装板的一端。所述机器人及抓取机构操作快捷方便，能够稳定、快速的将鱼豆腐或类似的产品抓取并放入到包装机指定位置，提高生产效率、降低成本。
【专利说明】机器人及抓取机构
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及食品抓取技术，特别涉及一种机器人及抓取机构。
【背景技术】
[0002]目前，食品企业生产鱼豆腐及一些类似的产品时，一般都需要对每片产品进行单独包装，这类产品多呈片状、较柔软且表面一般都有卤汁等液体，传统的夹爪夹取和吸盘吸取的抓取装置均无法满足这类产品的抓取要求，企业一般采用人工将产品放入包装机的方式来进行生产，造成了大量的人工浪费，且对食品的卫生安全带来了严重的隐患。
【发明内容】
[0003]基于此，有必要针对现有技术的缺陷，提供一种机器人及抓取机构，能够稳定、快速的将鱼豆腐或类似的产品抓取并放入到指定位置，提高企业生产效率、降低生产成本。
[0004]其技术方案如下:
[0005]一种抓取机构，包括气缸座、取料组件、放料组件，所述取料组件包括取料气缸、安装板、至少两根取料针，所述取料气缸固定在气缸座上，所述安装板设置在所述取料气缸的活塞杆上，所述安装板上设置有至少两个安装孔，所述取料针设置在所述安装孔内，且所述取料针相对竖直方向呈倾斜状布置，所述放料组件包括放料气缸、放料板，所述放料气缸固定在气缸座上，所述放料板固定在所述放料气缸的活塞杆上，所述放料板设置在其中两根所述取料针之间，且放料板设置在靠近安装板的一端。
[0006]其进一步技术方案如下:
[0007]所述安装孔为两个，两个所述安装孔呈对角设置，且两个所述安装孔朝靠近或者远离对角连线中心的方向倾斜。
[0008]所述安装孔为三个，三个所述安装孔呈三角形设置，且三个所述安装孔朝靠近或者远离三角形中心的方向倾斜。
[0009]所述安装孔为四个，四个所述安装孔呈阵列设置，且四个所述安装孔朝靠近或者远离阵列中心的方向倾斜。
[0010]所述的抓取机构包括多个取料组件，多个所述取料组件呈阵列布置在气缸座上，所述放料气缸设置在气缸座的中部，所述放料板包括与气缸座连接的本体部、多个与所述取料组件对应的推料部，所述推料部与所述本体部连接，且推料部伸到与其对应的取料组件的其中两根取料针之间。
[0011]所述的抓取机构包括六个取料组件，六个取料组件呈两行三列布置在气缸座上，所述放料气缸设置在气缸座的中间。
[0012]所述取料针与竖直方向的夹角大于0°且小于等于30°。
[0013]所述取料针与竖直方向的夹角为15°。
[0014]一种机器人，包括上述任一项所述的抓取机构、法兰、连接杆，所述机器人手臂与所述机器人本体连接，所述法兰与所述机器人手臂连接，所述气缸座通过连接杆与所述法兰连接。
[0015]下面对前述技术方案的优点或原理进行说明:
[0016]上述抓取机构结构简单、性能稳定，取料气缸向下伸出，将取料针扎进鱼豆腐或类似的产品中，取料气缸向上缩回，取料针将鱼豆腐或类似的产品提起，由于取料针至少两根，且相对竖直方向呈倾斜状布置，这样取料针给鱼豆腐或类似的产品的摩擦力足以避免鱼豆腐或类似的产品从取料针上滑落，需要放下鱼豆腐或类似的产品时，放料气缸向下伸出，带动放料板向下运动，由于放料板处于其中两根所述取料针之间，且放料板设置在靠近安装板的一端，即放料板处于鱼豆腐或类似的产品的上方，放料板向下运动即可将鱼豆腐或类似的产品从取料针上推下来，操作快捷方便，能够稳定、快速的将鱼豆腐或类似的产品抓取并放入到包装机指定位置，提高企业生产效率、降低生产成本，而且相对现有技术，能减少人工接触鱼豆腐或类似的产品的步骤，减少食品的卫生安全带来了的隐患，而且这种结构的抓取机构，巧妙地运用取料针，能最大限度地保持鱼豆腐或类似的产品的外形，避免其碎裂。
[0017]上述机器人，通过机器人手臂带动抓取机构移动到取料工位，抓取机构提取鱼豆腐或类似的产品，机器人手臂再次将抓取机构移动到进行包装的指定位置，抓取机构放下鱼豆腐或类似的产品，相比现有普遍采用的人工放料方式，提高了企业生产效率、降低生产成本。
【专利附图】
【附图说明】
[0018]图1为本实用新型实施例所述的抓取机构的结构示意图；
[0019]图2为本实用新型实施例所述的抓取机构的仰视示意图。
[0020]附图标记说明:
[0021]1、抓取机构，2、法兰，3、连接杆，10、气缸座，20、取料组件，21、取料气缸，22、安装板，23、取料针，30、放料组件，31、放料气缸，32、放料板，321、本体部，322、推料部。
【具体实施方式】
[0022]如图1、图2所示，一种抓取机构I，包括气缸座10、取料组件20、放料组件30，所述取料组件20包括取料气缸21、安装板22、至少两根取料针23，所述取料气缸21固定在气缸座10上，所述安装板22设置在所述取料气缸21的活塞杆上，所述安装板22上设置有至少两个安装孔，所述取料针23设置在所述安装孔内，且所述取料针23相对竖直方向呈倾斜状布置，所述放料组件30包括放料气缸31、放料板32，所述放料气缸31固定在气缸座10上，所述放料板32固定在所述放料气缸31的活塞杆上，所述放料板32设置在其中两根所述取料针23之间，且放料板32设置在靠近安装板22的一端。
[0023]所述的抓取机构I结构简单、性能稳定，取料气缸21向下伸出，将取料针23扎进鱼豆腐或类似的产品中，取料气缸21向上缩回，取料针23将鱼豆腐或类似的产品提起，由于取料针23至少两根，且相对竖直方向呈倾斜状布置，这样取料针23给鱼豆腐或类似的产品的摩擦力足以避免鱼豆腐或类似的产品从取料针23上滑落，需要放下鱼豆腐或类似的产品时，放料气缸31向下伸出，带动放料板32向下运动，由于放料板32处于其中两根所述取料针23之间，且放料板32设置在靠近安装板22的一端，即放料板32处于鱼豆腐或类似的产品的上方，放料板32向下运动即可将鱼豆腐或类似的产品从取料针23上推下来，操作快捷方便，能够稳定、快速的将鱼豆腐或类似的产品抓取并放入到包装机指定位置，提高企业生产效率、降低生产成本，而且相对现有技术，能减少人工接触鱼豆腐或类似的产品的步骤，减少食品的卫生安全带来了的隐患，而且这种结构的抓取机构1，巧妙地运用取料针23，能最大限度地保持鱼豆腐或类似的产品的外形，避免其碎裂。
[0024]本实施例所述安装孔为四个，四个所述安装孔呈阵列设置，且四个所述安装孔朝靠近或者远离阵列中心的方向倾斜，即安装在安装孔上的四根取料针23相对竖直平面同时朝阵列中心方向倾斜，这样取料针23给鱼豆腐或类似的产品施加朝向阵列中心方向的力，使鱼豆腐或类似的产品能平稳的被取料针23提起；或者四根取料针23相对竖直平面同时朝远离阵列中心方向倾斜，这样取料针23给鱼豆腐或类似的产品施加远离阵列中心方向的力，使鱼豆腐或类似的产品能平稳的被取料针23提起。根据实际需求，所述安装孔可以为两个，两个所述安装孔呈对角设置，且两个所述安装孔朝靠近或者远离对角连线中心的方向倾斜，所述对角指的安装板的对角；或者所述安装孔为三个，三个所述安装孔呈三角形设置，且三个所述安装孔朝靠近或者远离三角形中心的方向倾斜；或者所述安装孔的个数大于四个，安装孔倾斜的方向即对应的取料针23倾斜的方向。
[0025]所述的抓取机构I包括多个取料组件20，多个所述取料组件20呈阵列布置在气缸座10上，所述放料气缸31设置在气缸座10的中部，所述放料板32包括与气缸座10连接的本体部321、多个与所述取料组件20对应的推料部322，所述推料部322与所述本体部321连接，且推料部322伸到与其对应的取料组件20的其中两根取料针23之间。本实施例所述的抓取机构I包括六个取料组件20，六个取料组件20呈两行三列布置在气缸座10上，所述放料气缸31设置在气缸座10的中间。取料时，第一行的三个取料组件20动作，取料气缸21向下伸出提取鱼豆腐或类似的产品并缩回，第二行的三个取料组件20再动作提取鱼豆腐或类似的产品并缩回，放料时，放料气缸驱动放料板向下运动，推料部322将鱼豆腐或类似的产品从取料针23上卸下放入放料模中以供包装，放料气缸活塞杆收回。
[0026]所述取料针23与竖直方向的夹角大于0°且小于等于30°。本实施例所述取料针23与竖直方向的夹角为15°。这样保证取料针23既能稳定地提取鱼豆腐或类似的产品，又能保证放料板能顺利的将鱼豆腐或类似的产品从取料针上推下来。
[0027]—种机器人，包括上述任一项所述的抓取机构1、法兰2、连接杆3，所述机器人手臂与所述机器人本体连接，所述法兰2与所述机器人手臂连接，所述气缸座10通过连接杆3与所述法兰2连接。
[0028]本实施例所述机器人，通过机器人手臂带动抓取机构I移动到取料工位，抓取机构I提取鱼豆腐或类似的产品，机器人手臂带动抓取机构I移动到包装机的放料模上方，抓取机构I将鱼豆腐或类似的产品放入放料模中以供包装，相比现有普遍采用的人工放料方式,提高了企业生产效率、降低生产成本。
[0029]以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0030]以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【权利要求】
1.一种抓取机构，其特征在于，包括气缸座、取料组件、放料组件，所述取料组件包括取料气缸、安装板、至少两根取料针，所述取料气缸固定在气缸座上，所述安装板设置在所述取料气缸的活塞杆上，所述安装板上设置有至少两个安装孔，所述取料针设置在所述安装孔内，且所述取料针相对竖直方向呈倾斜状布置，所述放料组件包括放料气缸、放料板，所述放料气缸固定在气缸座上，所述放料板固定在所述放料气缸的活塞杆上，所述放料板设置在其中两根所述取料针之间，且放料板设置在靠近安装板的一端。
2.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述安装孔为两个，两个所述安装孔呈对角设置，且两个所述安装孔朝靠近或者远离对角连线中心的方向倾斜。
3.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述安装孔为三个，三个所述安装孔呈三角形设置，且三个所述安装孔朝靠近或者远离三角形中心的方向倾斜。
4.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述安装孔为四个，四个所述安装孔呈阵列设置，且四个所述安装孔朝靠近或者远离阵列中心的方向倾斜。
5.如权利要求1至4任一项所述的抓取机构，其特征在于，其包括多个取料组件，多个所述取料组件呈阵列布置在气缸座上，所述放料气缸设置在气缸座的中部，所述放料板包括与气缸座连接的本体部、多个与所述取料组件对应的推料部，所述推料部与所述本体部连接，且推料部伸到与其对应的取料组件的其中两根取料针之间。
6.如权利要求5所述的抓取机构，其特征在于，其包括六个取料组件，六个取料组件呈两行三列布置在气缸座上，所述放料气缸设置在气缸座的中间。
7.如权利要求1至4任一项所述的抓取机构，其特征在于，所述取料针与竖直方向的夹角大于0°且小于等于30°。
8.如权利要求7所述的抓取机构，其特征在于，所述取料针与竖直方向的夹角为15°。
9.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至8任一项所述的抓取机构、法兰、连接杆，所述机器人手臂与所述机器人本体连接，所述法兰与所述机器人手臂连接，所述气缸座通过连接杆与所述法兰连接。
【文档编号】B65B35/16GK204056380SQ201420393950
【公开日】2014年12月31日 申请日期:2014年7月16日 优先权日:2014年7月16日
【发明者】修波, 罗文海, 毛兴洪 申请人:广州达意隆包装机械股份有限公司