一种全自动装车的制造方法
【专利摘要】本实用新型提供了一种全自动装车机，包括支撑底座装置、主体臂装置、伸缩臂装置、上桶提升机构装置、落差搬运机构装置、左右装车机械臂装置，所述支撑底座装置上方固定有主体臂装置，所述主体臂装置内设有伸缩臂装置，所述上桶提升机构装置位于所述主体臂装置后端，所述落差搬运机构装置固定于所述主体臂装置前端上方，所述左右装车机械臂装置位于所述伸缩臂装置后端，本实用新型的有益效果在于：装车机自动化程度高，大大减少装车工，装车机采用伺服电机驱动控制，定位精确稳定，对桶装水可如同人手臂抓取物体一样轻拿轻放，无疲劳感不受工作态度影响，保证样桶的破损率降到最低程度。
【专利说明】一种全自动装车机
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种装车机，尤其涉及一种全自动装车机。
【背景技术】
[0002]目前五加仑桶装水装入车中，通过人工把整个码垛好的桶装水用叉车或者用输送链放入到车内，然后再通过人工分别把桶装水排列装车好，人工装车工作强度大，效率低，影响企业效益；属于劳动密集型工作，人工成本高，管理负担重；桶装水装车工作属于繁重体力活，不能充分体现企业人性化发展，把人解放出来；装车工的体能和工作态度增加了样桶破损率。
实用新型内容
[0003]本实用新型的目的在于解决目前五加仑桶装水装入车中，通过人工把整个码垛好的桶装水用叉车或者用输送链放入到车内，然后再通过人工分别把桶装水排列装车好，人工装车工作强度大，效率低，影响企业效益；属于劳动密集型工作，人工成本高，管理负担重；桶装水装车工作属于繁重体力活，不能充分体现企业人性化发展，把人解放出来；装车工的体能和工作态度增加了样桶破损率的不足而提供的一种新型的全自动装车机。
[0004]本实用新型是通过以下技术方案来实现的:一种全自动装车机，包括支撑底座装置、主体臂装置、伸缩臂装置、上桶提升机构装置、落差搬运机构装置、左右装车机械臂装置，所述支撑底座装置用于支撑设备整体，其螺母丝杆组件和回转轴承组件在伺服电机驱动下分别对设备整体进行平移与旋转精确定位，所述支撑底座装置上方固定有主体臂装置，所述主体臂装置由两侧板与加强筋板焊接组成的整体，两侧板安装若干带轴轴承组成的轨道，所述主体臂装置内设有伸缩臂装置，所述伸缩臂装置由型材焊接而成骨架，所述上桶提升机构装置位于所述主体臂装置后端，所述落差搬运机构装置固定于所述主体臂装置前端上方，所述左右装车机械臂装置由两左右两组机械臂并联组成，分别能够做X，Y，Z轴运动，当光电检测告知成品就位后，机械臂下降抓取桶装水，升降至安全高度后即做左右平移错位定位，然后同时前移到达预设位置，再下降至安全高度把桶装水放置到车厢内部第一层第一排；机械臂再次回到原点等待抓取下一个排送到位的成品(桶装水)，以类似的工作步骤把桶装水错位放置到车厢内第一层第二排，第二层第一排，第三层第一排，完成第一步骤装车工作；然后伸缩臂后退一个工位接着装车第一层第三排，第二层第二排，第三层第二排，完成第二步骤装车工作，再后退一个工位进行装车，每装车三排退一个工位继续装车，以此类推，边后退边装车直到车厢装车结束为止，所述左右装车机械臂装置位于所述伸缩臂装置后端。
[0005]进一步地，所述支撑底座装置包括可调节支撑腿、支撑腿焊件、导轨平移焊件、基座焊件、导轨平移驱动组件、机载导轨、支撑组件装置、旋转驱动电机组件、回转轴承底板、回转轴承、回转轴承支撑板，所述两根支撑腿焊件上方两端分别连接有可调节支撑腿形成一个十字架，所述十字架四周设有一基座焊件，所述十字架上方设有导轨平移焊件，所述导轨平移焊件两侧设有机载导轨，所述机载导轨上方设有回转轴承底板，所述回转轴承底板中间设有回转轴承，所述回转轴承一侧设有旋转驱动电机组件，所述回转轴承上方设有回转轴承支撑板；
[0006]所述导轨平移驱动组件包括支撑组件固定座、丝杠支撑组件、同步带、同步带轮、电机固定板、伺服驱动减速电机、螺母固定板、压轧滚珠丝杠组件，所述支撑组件固定座上方设有丝杠支撑组件，所述丝杠支撑组件右侧设有电机固定板，所述丝杠支撑组件输出轴连接有同步带轮，所述电机固定板一侧设有同步带轮，所述伺服驱动减速电机输出轴连接有同步带轮，所述同步带轮上套合有同步带，所述丝杠支撑组件上方设有螺母固定板，所述丝杠支撑组件中部设有压轧滚珠丝杠组件。
[0007]进一步地，所述主体臂装置包括主体臂焊件、主体臂从动轮组件、主体臂带轴轴承组件、主体臂中间导向板、主体臂152链、主体臂尼龙滑片、主体臂尼龙滑片固定板、主体臂导向轮组件、主体臂驱动组件、主动轮组件，所述主体臂焊件形状为U形结构，所述U形结构中间设有空腔，所述空腔内设有主体臂从动轮组件，所述主体臂从动轮组件套合有主体臂带轴轴承组件，所述主体臂带轴轴承组件上方设有主体臂中间导向板，所述主体臂中间导向板一侧设有主体臂152链，所述主体臂中间导向板下方设有主体臂尼龙滑片，所述主体臂尼龙滑片下方设有主体臂尼龙滑片固定板，所述主体臂尼龙滑片固定板上方设有主体臂导向轮组件，所述主体臂驱动组件位于所述主体臂焊件左侧上方，所述主动轮组件位于所述主体臂焊件右侧上方；
[0008]所述主体臂主动轮组件包括主动轴、主动轮、电机垫板、蜗轮蜗杆减速电机、主动轮UGP轴承，所述主动轴上设有若干主动轮，所述主动轴穿过电机垫板与所述蜗轮蜗杆减速电机的输出轴相连接，所述主动轮UGP轴承穿过主动轴与所述主动轮相连接；
[0009]所述主体臂导向轮组件包括主体臂导向轮固定块、主体臂导向轮、主体臂托轮、主体臂托轮轴，所述主体臂导向轮固定块右侧设有主体臂导向轮，所述主体臂导向轮输出轴连接有主体臂托轮，所述主体臂托轮套合在所述主体臂托轮轴上；
[0010]所述主体臂驱动组件包括主体臂驱动固定板、主体臂驱动UCP轴承、过渡从动齿轮、主体臂传动轴、驱动齿轮、电机固定板、伺服驱动减速电机，所述主体臂驱动固定板的形状为U形结构，所述U形结构中间设有一空腔，所述空腔内设有主体臂驱动UCP轴承，所述主体臂驱动UCP轴承一侧套合有过渡从动齿轮，所述主体臂驱动固定板下方设有驱动齿轮，所述驱动齿轮的齿与所述过渡从动齿轮的齿相互咬合，所述驱动齿轮一侧设有电机固定板，所述伺服驱动减速电机固定于所述电机固定板上；
[0011]所述主体臂从动轮组件包括主体臂从动轮、主体臂从动轴、主体臂从动轮UCP轴承,所述主体臂从动轴上套合有主体臂从动轮,所述主体臂从动轮UCP轴承穿过主体臂从动轴与所述主体臂从动轮相连接。
[0012]进一步地，所述伸缩臂装置包括伸缩臂焊件、伸缩臂主动轮组件、伸缩臂中间导向板、伸缩臂导向轮组件、伸缩臂152链、伸缩臂尼龙滑片固定板、伸缩臂从动轮组件、伸缩臂驱动齿条，所述伸缩臂焊件左侧上方设有伸缩臂主动轮组件，所述伸缩臂焊件中间设有伸缩臂中间导向板，所述伸缩臂中间导向板一侧设有伸缩臂导向轮组件，所述伸缩臂导向轮组件右侧方设有伸缩臂152链，所述伸缩臂152链右侧设有伸缩臂尼龙滑片固定板，所述伸缩臂从动轮组件位于所述伸缩臂焊件尾端，所述伸缩臂从动轮组件下方设有伸缩臂驱动齿条;
[0013]所述伸缩臂导向轮组件包括固定块、导向轮、托轮、托轮轴，所述托轮轴两端连接有固定块，所述导向轮位于所述固定块右侧，所述托轮轴上方套合有一托轮；
[0014]所述伸缩臂从动轮组件包括伸缩臂臂从动轮、伸缩臂臂从动轴、伸缩臂从动轮UCP轴承，所述伸缩臂从动轴上套合有伸缩臂从动轮，所述伸缩臂从动轮UCP轴承穿过伸缩臂从动轴与所述伸缩臂从动轮相连接；
[0015]所述伸缩臂主动轮组件包括伸缩臂主动轴、伸缩臂主动轮、伸缩臂电机垫板、伸缩臂蜗轮蜗杆减速电机、伸缩臂主动轮UGP轴承，所述伸缩臂主动轴上设有若干个伸缩臂主动轮，所述伸缩臂主动轴穿过伸缩臂电机垫板与所述伸缩臂蜗轮蜗杆减速电机的输出轴相连接，所述伸缩臂主动轮UGP轴承穿过伸缩臂主动轴与所述伸缩臂主动轮相连接。
[0016]进一步地，所述上桶提升机构装置包括提升机构焊接件、提升组件、同步带从动轮组件、升降驱动齿条、夹桶机构、升降直线导轨、升降电机驱动组件、平移直线导轨、同步带、同步带主动轮组件，所述提升机构焊接件形状为长方体，所述两个提升机构焊接件之间通过横杆相连接，所述提升机构焊接件上端设有提升组件，所述提升组件上方设有同步带从动轮组件，所述提升组件下方设有夹桶机构，所述提升机构焊接件一侧设有升降直线导轨，所述升降直线导轨一侧设有升降驱动齿条，所述平移直线导轨位于所述同步带从动轮组件右侧，所述同步带位于所述平移直线导轨右侧，所述平移直线导轨上方设有升降电机驱动组件，所述同步带主动轮组件位于所述同步带右侧；
[0017]所述夹桶机构包括支撑板、导向轴固定板、导向轴、夹桶块固定板连接片、气缸固定板、导向套、夹紧气缸、夹桶块、夹桶块固定板，所述支撑板两侧设有导向轴固定板，所述导向轴固定板上连接有导向轴，所述导向轴上设有夹桶块固定板连接片，所述夹桶块固定板连接片一侧设有气缸固定板，所述气缸固定板一端设有导向套，所述夹紧气缸位于所述气缸固定板一侧，所述夹桶块位于所述夹紧气缸一侧，所述夹桶块固定板位于所述导向轴固定板一侧。
[0018]进一步地，所述落差搬运机构装置包括落差搬运支架、搬移组件、平移直线导轨、升降驱动电机组件、升降张紧轮组件、平移张紧轮组件、平移从动轮组件、升降同步带、升降同步轮、固定侧圆法兰丝杠支撑组件、无油直线轴承、升降螺母固定板、侧支撑组件、导柱、压轧滚珠丝杠、支撑侧圆法兰丝杠支撑组件、平移驱动电机、侧支撑组件连接板，所述落差搬运支架的形状为门字形，所述落差搬运支架上端设有搬移组件，所述搬移组件上方设有夹桶机构，所述夹桶机构右侧设有平移驱动电机，所述侧支撑组件连接板位于所述夹桶机构上方，所述搬移组件两侧设有平移直线导轨，所述落差搬运支架顶部上方设有升降驱动电机组件，所述升降驱动电机组件左侧设有升降张紧轮组件，所述平移张紧轮组件位于所述搬移组件左侧，所述平移从动轮组件位于所述平移张紧轮组件左侧，所述升降同步轮通过固定侧圆法兰丝杠支撑组件固定在所述落差搬运支架上方，所述升降同步轮上方连接有升降同步带，所述升降螺母固定板位于所述搬移组件一侧；所述无油直线轴承位于所述搬移组件下方；
[0019]所述压轧滚珠丝杠一端穿过无油直线轴承与所述固定侧圆法兰丝杠支撑组件相连接，所述压轧滚珠丝杠另一端穿过升降螺母固定板与所述支撑侧圆法兰丝杠支撑组件相连接，所述压轧滚珠丝杠左侧设有导柱，所述导柱左侧设有侧支撑组件。
[0020]进一步地，所述左右装车机械臂装置包括右装车机械臂组件、装车升降驱动组件、左装车机械臂组件、夹桶机构、平移驱动齿条、平移直线导轨、平移驱动电机组件、升降同步带轮、固定侧方形丝杠支撑组件、导轨中介板、前后移动驱动电机组件、前后移动直线导轨、前后移动悬梁臂组件、机械臂升降组件、升降直线导轨、压轧滚珠丝杠、支撑侧方形丝杠支撑组件、前后移动驱动齿条，所述右装车机械臂组件前端设有装车升降驱动组件，所述装车升降驱动组件下方连接有左装车机械臂组件，所述右装车机械臂组件连接有夹桶机构，所述平移驱动齿条位于所述夹桶机构一侧，所述平移直线导轨位于所述平移驱动齿条左侧上方，所述左装车机械臂组件上方设有前后移动悬梁臂组件，所述前后移动悬梁臂组件前端设有平移驱动电机组件，所述升降同步带轮位于所述平移驱动电机组件右侧，所述固定侧方形丝杠支撑组件位于所述升降同步带轮左侧，所述固定侧方形丝杠支撑组件右侧设有导轨中介板，所述前后移动驱动电机组件后方设有前后移动直线导轨，所述前后移动直线导轨下方设有前后移动驱动齿条，所述左装车机械臂组件前端设有机械臂升降组件，所述机械臂升降组件右侧设有升降直线导轨，所述升降直线导轨右侧设有压轧滚珠丝杠，所述压轧滚珠丝杠底部连接有支撑侧方形丝杠支撑组件；
[0021]所述装车升降驱动组件包括装车机械臂连接板、升降驱动电机组件、同步带、张紧轮、平衡固定板，所述装车机械臂连接板下方设有升降驱动电机组件，所述装车机械臂连接板上方设有平衡固定板，所述平衡固定板左侧设有张紧轮，所述张紧轮前端设有同步带。
[0022]本实用新型的有益效果在于:
[0023]( I)装车机自动化程度高，货车一旦就位，整机就可按照预算程序进入无人操作状态；
[0024](2)装车机对货车司机泊车技术要求低，设备能够根据光电检测数据自行修正装车位置以适应泊车误差；
[0025](3)大大减少装车工，单台设备工作效率相当于6-8人不间断工作；
[0026](4)装车机即可以直接与生产线连接，生产和装车同时进行直接装车，亦可单独与仓库连接间接装车；
[0027](5)装车机采用伺服电机驱动控制，定位精确稳定，对桶装水可如同人手臂抓取物体一样轻拿轻放，无疲劳感不受工作态度影响，保证样桶的破损率降到最低程度。
【专利附图】
【附图说明】
[0028]图1为本实用新型全自动装车机总装配结构示意图；
[0029]图2为本实用新型支撑底座装置结构示意图；
[0030]图3为本实用新型导轨平移驱动组件结构示意图；
[0031]图4为本实用新型主体臂装置结构示意图；
[0032]图5为本实用新型主体臂驱动组件结构示意图；
[0033]图6为本实用新型主体臂导向轮组件结构示意图；
[0034]图7为本实用新型主动轮组件结构示意图；
[0035]图8为本实用新型主体臂从动轮组件结构示意图；
[0036]图9为本实用新型伸缩臂装置结构示意图；
[0037]图10为本实用新型伸缩臂主动轮组件结构示意图；
[0038]图11为本实用新型伸缩臂导向轮组件结构示意图；
[0039]图12为本实用新型伸缩臂从动轮组件结构示意图；
[0040]图13为本实用新型上桶提升机构装置结构示意图；
[0041]图14为本实用新型夹桶机构背面结构示意图；
[0042]图15为本实用新型落差搬运机构装置结构示意图；
[0043]图16为本实用新型左右装车机械臂装置结构示意图；
[0044]图17为本实用新型装车升降驱动组件结构示意图；
[0045]附图标记:1、支撑底座装置；11可调节支撑腿；12、支撑腿焊件；13、导轨平移焊件；14、基座焊件；15、导轨平移驱动组件；150、支撑组件固定座；151、丝杠支撑组件；152、同步带；153、同步带轮；154、电机固定板；155、伺服驱动减速电机；156、螺母固定板；157、压轧滚珠丝杠组件；16、机载导轨；17、旋转驱动电机组件；18、回转轴承底板；19、回转轴承；20、回转轴承支撑板；2、主体臂装置；211、主体臂焊件；212、主体臂从动轮组件；2120、主体臂从动轮；2121、主体臂从动轴；2122、主体臂从动轮UCP轴承；213、主体臂带轴轴承组件；214、主体臂中间导向板；215、主体臂152链；216、主体臂尼龙滑片；217、主体臂尼龙滑片固定板；218、主体臂导向轮组件；2180、主体臂导向轮固定块；2181、主体臂导向轮；2182、主体臂托轮；2183、托轮轴；219、主体臂驱动组件；2190、主体臂驱动固定板；2191、主体臂驱动UCP轴承；2192、过渡从动齿轮；2193、主体臂传动轴；2194、驱动齿轮；2195、电机固定板；2196、伺服驱动减速电机；220、主动轮组件；2201、主动轴；2202、主动轮；2203、电机垫板；2204、蜗轮蜗杆减速电机；2205、主动轮UGP轴承；3、伸缩臂装置；31、伸缩臂焊件；32、伸缩臂主动轮组件；321、伸缩臂主动轴；322、伸缩臂主动轮；323、伸缩臂电机垫板；324、伸缩臂蜗轮蜗杆减速电机；325、伸缩臂主动轮UGP轴承；33、伸缩臂中间导向板；34、伸缩臂导向轮组件；340、伸缩臂固定块；341、伸缩臂导向轮；342、伸缩臂托轮；343、伸缩臂托轮轴；35、伸缩臂152链；36、伸缩臂尼龙滑片固定板；37、伸缩臂从动轮组件；371、伸缩臂臂从动轮；372、伸缩臂臂从动轴；373、伸缩臂从动轮UCP轴承；38、伸缩臂驱动齿条；4、上桶提升机构装置；41、提升机构焊接件；42、提升组件；43、同步带从动轮组件；44、升降驱动齿条；45、夹桶机构；451、支撑板；452、导向轴固定板；453、导向轴；454、夹桶块固定板连接片；455、气缸固定板；456、导向套；457、夹紧气缸；458、夹桶块；459、夹桶块固定板；46、升降直线导轨；47、升降电机驱动组件；48、平移直线导轨；49、同步带；50、同步带主动轮组件；5、落差搬运机构装置；511、落差搬运支架；512、搬移组件；513、平移直线导轨；514、升降驱动电机组件；515、升降张紧轮组件；516、平移张紧轮组件；517、平移从动轮组件；518、升降同步带；519、升降同步轮；520、固定侧圆法兰丝杠支撑组件；521、无油直线轴承；522、升降螺母固定板；523、侧支撑组件；524、导柱；525、压轧滚珠丝杠；526、支撑侧圆法兰丝杠支撑组件；527平移驱动电机；528、侧支撑组件连接板；6、左右装车机械臂装置；611、右装车机械臂组件；612、装车升降驱动组件；6120、装车机械臂连接板；6121、升降驱动电机组件；6122、同步带；6123、张紧轮；6124、平衡固定板；613、左装车机械臂组件；614、平移驱动齿条；615、平移直线导轨；616、平移驱动电机组件；617、升降同步带轮；618、固定侧方形丝杠支撑组件；619、导轨中介板；620、前后移动驱动电机组件；621、前后移动直线导轨；622、前后移动悬梁臂组件；623、机械臂升降组件；624、升降直线导轨；625、压轧滚珠丝杠；626、支撑侧方形丝杠支撑组件；627、前后移动驱动齿条。
【具体实施方式】
[0046]下面结合附图及【具体实施方式】对本实用新型做进一步描述:
[0047]如图1所示，一种全自动装车机，包括支撑底座装置1、主体臂装置2、伸缩臂装置3、上桶提升机构装置4、落差搬运机构装置5、左右装车机械臂装置6，所述支撑底座装置I用于支撑设备整体，其螺母丝杆组件和回转轴承组件在伺服电机驱动下分别对设备整体进行平移与旋转精确定位，所述支撑底座装置I上方固定有主体臂装置2，所述主体臂装置2由两侧板与加强筋板焊接组成的整体，两侧板安装若干带轴轴承组成的轨道，所述主体臂装置2内设有伸缩臂装置3，所述伸缩臂装置3由型材焊接而成骨架，所述上桶提升机构装置4位于所述主体臂装置2后端，所述落差搬运机构装置5固定于所述主体臂装置2前端上方，所述左右装车机械臂装置6由两左右两组机械臂并联组成，分别能够做X，Y，Z轴运动，当光电检测告知成品就位后，机械臂下降抓取桶装水，升降至安全高度后即做左右平移错位定位，然后同时前移到达预设位置，再下降至安全高度把桶装水放置到车厢内部第一层第一排；机械臂再次回到原点等待抓取下一个排送到位的成品(桶装水)，以类似的工作步骤把桶装水错位放置到车厢内第一层第二排，第二层第一排，第三层第一排，完成第一步骤装车工作；然后伸缩臂后退一个工位接着装车第一层第三排，第二层第二排，第三层第二排，完成第二步骤装车工作，再后退一个工位进行装车，每装车三排退一个工位继续装车，以此类推，边后退边装车直到车厢装车结束为止，所述左右装车机械臂装置6位于所述伸缩臂装置3后端。
[0048]如图2所示，所述支撑底座装置I包括可调节支撑腿11、支撑腿焊件12、导轨平移焊件13、基座焊件14、导轨平移驱动组件15、机载导轨16、旋转驱动电机组件17、回转轴承底板18、回转轴承19、回转轴承支撑板20，所述两根支撑腿焊件12上方两端分别连接有可调节支撑腿11形成一个十字架，所述十字架四周设有一基座焊件14，所述十字架上方设有导轨平移焊件13，所述导轨平移焊件15两侧设有机载导轨16，所述机载导轨16上方设有回转轴承底板18，所述回转轴承底板18中间设有回转轴承19，所述回转轴承19 一侧设有旋转驱动电机组件17，所述回转轴承19上方设有回转轴承支撑板20 ；
[0049]如图3所示，所述导轨平移驱动组件15包括支撑组件固定座150、丝杠支撑组件151、同步带152、同步带轮153、电机固定板154、伺服驱动减速电机155、螺母固定板156、压轧滚珠丝杠组件157，所述支撑组件固定座150上方设有丝杠支撑组件151，所述丝杠支撑组件151右侧设有电机固定板154，所述丝杠支撑组件151输出轴连接有同步带轮153，所述电机固定板154—侧设有同步带轮153，所述伺服驱动减速电机155输出轴连接有同步带轮153，所述同步带轮153上套合有同步带152，所述丝杠支撑组件151上方设有螺母固定板156，所述丝杠支撑组件151中部设有压轧滚珠丝杠组件157。
[0050]如图4所示，所述主体臂装置2包括主体臂焊件211、主体臂从动轮组件212、主体臂带轴轴承组件213、主体臂中间导向板214、主体臂152链215、主体臂尼龙滑片216、主体臂尼龙滑片固定板217、主体臂导向轮组件218、主体臂驱动组件219、主动轮组件220，所述主体臂焊件211形状为U形结构，所述U形结构中间设有空腔，所述空腔内设有主体臂从动轮组件212，所述主体臂从动轮组件212套合有主体臂带轴轴承组件213，所述主体臂带轴轴承组件213上方设有主体臂中间导向板214，所述主体臂中间导向板214 —侧设有主体臂152链215，所述主体臂中间导向板214下方设有主体臂尼龙滑片216，所述主体臂尼龙滑片216下方设有主体臂尼龙滑片固定板217，所述主体臂尼龙滑片固定板217上方设有主体臂导向轮组件218，所述主体臂驱动组件218位于所述主体臂焊件211左侧上方，所述主动轮组件220位于所述主体臂焊件211右侧上方；
[0051]如图5所示,所述主体臂驱动组件219包括主体臂驱动固定板2190、主体臂驱动UCP轴承2191、过渡从动齿轮2192、主体臂传动轴2193、驱动齿轮2194、电机固定板2195、伺服驱动减速电机2196，所述主体臂驱动固定板2190的形状为U形结构，所述U形结构中间设有一空腔，所述空腔内设有主体臂驱动UCP轴承2191，所述主体臂驱动UCP轴承2191一侧套合有过渡从动齿轮2192，所述主体臂驱动固定板2190下方设有驱动齿轮2194，所述驱动齿轮2194的齿与所述过渡从动齿轮2192的齿相互咬合，所述驱动齿轮2194 —侧设有电机固定板2195,所述伺服驱动减速电机2196固定于所述电机固定板2195上；
[0052]如图6所示，所述主体臂导向轮组件218包括主体臂导向轮固定块2180、主体臂导向轮2181、主体臂托轮2182、主体臂托轮轴2183，所述主体臂导向轮固定块2180右侧设有主体臂导向轮2181，所述主体臂导向轮2181输出轴连接有主体臂托轮2182，所述主体臂托轮2182套合在所述主体臂托轮轴2183上；
[0053]如图7所示,所述主体臂主动轮组件220包括主动轴2201、主动轮2202、电机垫板2203、蜗轮蜗杆减速电机2204、主动轮UGP轴承2205，所述主动轴2201上设有若干主动轮2202，所述主动轴2201穿过电机垫板2203与所述蜗轮蜗杆减速电机2204的输出轴相连接，所述主动轮UGP轴承2205穿过主动轴2201与所述主动轮2202相连接；
[0054]如图8所示,所述主体臂从动轮组件212包括主体臂从动轮2120、主体臂从动轴2121、主体臂从动轮UCP轴承2122，所述主体臂从动轴2121上套合有主体臂从动轮2120，所述主体臂从动轮UCP轴承2122穿过主体臂从动轴2121与所述主体臂从动轮2120相连接。
[0055]如图9所示，所述伸缩臂装置3包括伸缩臂焊件31、伸缩臂主动轮组件32、伸缩臂中间导向板33、伸缩臂导向轮组件34、伸缩臂152链35、伸缩臂尼龙滑片固定板36、伸缩臂从动轮组件37、伸缩臂驱动齿条38，所述伸缩臂焊件31左侧上方设有伸缩臂主动轮组件32，所述伸缩臂焊件32中间设有伸缩臂中间导向板33，所述伸缩臂中间导向板33 —侧设有伸缩臂导向轮组件34，所述伸缩臂导向轮组件34右侧方设有伸缩臂152链35，所述伸缩臂152链35右侧设有伸缩臂尼龙滑片固定板36，所述伸缩臂从动轮组件37位于所述伸缩臂焊件31尾端，所述伸缩臂从动轮组件37下方设有伸缩臂驱动齿条38 ；
[0056]如图10所示，所述伸缩臂主动轮组件32包括伸缩臂主动轴321、伸缩臂主动轮322、伸缩臂电机垫板323、伸缩臂蜗轮蜗杆减速电机324、伸缩臂主动轮UGP轴承325，所述伸缩臂主动轴321上设有若干个伸缩臂主动轮322，所述伸缩臂主动轴321穿过伸缩臂电机垫板323与所述伸缩臂蜗轮蜗杆减速电机324的输出轴相连接，所述伸缩臂主动轮UGP轴承325穿过伸缩臂主动轴321与所述伸缩臂主动轮322相连接；
[0057]如图11所示，所述伸缩臂导向轮组件34包括固定块341、导向轮342、托轮343、托轮轴344，所述托轮轴344两端连接有固定块341，所述导向轮342位于所述固定块341右侧，所述托轮轴344上方套合有一托轮343 ；
[0058]如图12所示，所述伸缩臂从动轮组件37包括伸缩臂臂从动轮371、伸缩臂臂从动轴372、伸缩臂从动轮UCP轴承373，所述伸缩臂从动轴372上套合有伸缩臂从动轮371，所述伸缩臂从动轮UCP轴承373穿过伸缩臂从动轴372与所述伸缩臂从动轮371相连接。
[0059]如图13所示，所述上桶提升机构装置4包括提升机构焊接件41、提升组件42、同步带从动轮组件43、升降驱动齿条44、夹桶机构45、升降直线导轨46、升降电机驱动组件47、平移直线导轨48、同步带49、同步带主动轮组件50，所述提升机构焊接件41形状为长方体，所述两个提升机构焊接件41之间通过横杆相连接，所述提升机构焊接件41上端设有提升组件42，所述提升组件42上方设有同步带从动轮组件43，所述提升组件42下方设有夹桶机构45，所述提升机构焊接件41 一侧设有升降直线导轨46，所述升降直线导轨46 —侧设有升降驱动齿条44，所述平移直线导轨46位于所述同步带从动轮组件43右侧，所述同步带49位于所述平移直线导轨48右侧，所述平移直线导轨48上方设有升降电机驱动组件47,所述同步带主动轮组件50位于所述同步带49右侧；
[0060]如图14所示，所述夹桶机构45包括支撑板451、导向轴固定板452、导向轴453、夹桶块固定板连接片454、气缸固定板455、导向套456、夹紧气缸457、夹桶块458、夹桶块固定板459，所述支撑板451两侧设有导向轴固定板452，所述导向轴固定板452上连接有导向轴453，所述导向轴453上设有夹桶块固定板连接片454，所述夹桶块固定板连接片454 —侧设有气缸固定板455，所述气缸固定板455 —端设有导向套456，所述夹紧气缸457位于所述气缸固定板455 —侧，所述夹桶块458位于所述夹紧气缸457 —侧，所述夹桶块458固定板位于所述导向轴固定板452 —侧。
[0061]如图15所示，所述落差搬运机构装置5包括落差搬运支架511、搬移组件512、平移直线导轨513、升降驱动电机组件514、升降张紧轮组件515、平移张紧轮组件516、平移从动轮组件517、升降同步带518、升降同步轮519、固定侧圆法兰丝杠支撑组件520、无油直线轴承521、升降螺母固定板522、侧支撑组件523、导柱524、压轧滚珠丝杠525、支撑侧圆法兰丝杠支撑组件526、平移驱动电机527、侧支撑组件连接板528，所述落差搬运支架511的形状为门字形，所述落差搬运支架511上端设有搬移组件512，所述搬移组件512上方设有夹桶机构45，所述夹桶机构45右侧设有平移驱动电机515，所述侧支撑组件连接板528位于所述夹桶机构45上方，所述搬移组件512两侧设有平移直线导轨513，所述落差搬运支架511顶部上方设有升降驱动电机组件514，所述升降驱动电机组件514左侧设有升降张紧轮组件515，所述平移张紧轮组件515位于所述搬移组件512左侧，所述平移从动轮组件517位于所述平移张紧轮组件515左侧，所述升降同步轮519通过固定侧圆法兰丝杠支撑组件520固定在所述落差搬运支架511上方，所述升降同步轮519上方连接有升降同步带518，所述升降螺母固定板522位于所述搬移组件512 —侧；所述无油直线轴承521位于所述搬移组件512下方；
[0062]所述压轧滚珠丝杠525 —端穿过无油直线轴承521与所述固定侧圆法兰丝杠支撑组件520相连接，所述压轧滚珠丝杠525另一端穿过升降螺母固定板522与所述支撑侧圆法兰丝杠支撑组件526相连接，所述压轧滚珠丝杠525左侧设有导柱524，所述导柱524左侧设有侧支撑组件523。
[0063]如图16所示，所述左右装车机械臂装置6包括右装车机械臂组件611、装车升降驱动组件612、左装车机械臂组件613、平移驱动齿条614、平移直线导轨615、平移驱动电机组件616、升降同步带轮617、固定侧方形丝杠支撑组件618、导轨中介板619、前后移动驱动电机组件620、前后移动直线导轨621、前后移动悬梁臂组件622、机械臂升降组件623、升降直线导轨624、压轧滚珠丝杠625、支撑侧方形丝杠支撑组件626、前后移动驱动齿条627，所述右装车机械臂组件611前端设有装车升降驱动组件612，所述装车升降驱动组件612下方连接有左装车机械臂组件613，所述右装车机械臂组件613连接有夹桶机构45，所述平移驱动齿条627位于所述夹桶机构45 —侧,所述平移直线导轨615位于所述平移驱动齿条627左侧上方，所述左装车机械臂组件613上方设有前后移动悬梁臂组件622，所述前后移动悬梁臂组件622前端设有平移驱动电机组件616，所述升降同步带轮617位于所述平移驱动电机组件616右侧，所述固定侧方形丝杠支撑组件618位于所述升降同步带轮617左侧，所述固定侧方形丝杠支撑组件618右侧设有导轨中介板619，所述前后移动驱动电机组件620后方设有前后移动直线导轨621,所述前后移动直线导轨621下方设有前后移动驱动齿条627,所述左装车机械臂组件613前端设有机械臂升降组件623，所述机械臂升降组件623右侧设有升降直线导轨624，所述升降直线导轨624右侧设有压轧滚珠丝杠625，所述压轧滚珠丝杠625底部连接有支撑侧方形丝杠支撑组件626 ；
[0064]如图17所示，所述装车升降驱动组件612包括装车机械臂连接板6120、升降驱动电机组件6121、同步带6122、张紧轮6123、平衡固定板6124，所述装车机械臂连接板6120下方设有升降驱动电机组件6121，所述装车机械臂连接板6120上方设有平衡固定板6124，所述平衡固定板6124左侧设有张紧轮6123，所述张紧轮6123前端设有同步带6122。
[0065]根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行适当的变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的【具体实施方式】，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。
【权利要求】
1.一种全自动装车机，其特征在于:包括支撑底座装置、主体臂装置、伸缩臂装置、上桶提升机构装置、落差搬运机构装置、左右装车机械臂装置，所述支撑底座装置用于支撑设备整体，其螺母丝杆组件和回转轴承组件在伺服电机驱动下分别对设备整体进行平移与旋转精确定位，所述支撑底座装置上方固定有主体臂装置，所述主体臂装置由两侧板与加强筋板焊接组成的整体，两侧板安装若干带轴轴承组成的轨道，所述主体臂装置内设有伸缩臂装置，所述伸缩臂装置由型材焊接而成骨架，所述上桶提升机构装置位于所述主体臂装置后端，所述落差搬运机构装置固定于所述主体臂装置前端上方，所述左右装车机械臂装置由两左右两组机械臂并联组成，分别能够做X，Y，Z轴运动，所述左右装车机械臂装置位于所述伸缩臂装置后端。
2.根据权利要求1所述的全自动装车机，其特征在于:所述支撑底座装置包括可调节支撑腿、支撑腿焊件、导轨平移焊件、基座焊件、导轨平移驱动组件、机载导轨、旋转驱动电机组件、回转轴承底板、回转轴承、回转轴承支撑板，所述两根支撑腿焊件上方两端分别连接有可调节支撑腿形成一个十字架，所述十字架四周设有一基座焊件，所述十字架上方设有导轨平移焊件，所述导轨平移焊件两侧设有机载导轨，所述机载导轨上方设有回转轴承底板，所述回转轴承底板中间设有回转轴承，所述回转轴承一侧设有旋转驱动电机组件，所述回转轴承上方设有回转轴承支撑板； 所述导轨平移驱动组件包括支撑组件固定座、丝杠支撑组件、同步带、同步带轮、电机固定板、伺服驱动减速电机、螺母固定板、压轧滚珠丝杠组件，所述支撑组件固定座上方设有丝杠支撑组件，所述丝杠支撑组件右侧设有电机固定板，所述丝杠支撑组件输出轴连接有同步带轮，所述电机固定板一侧设有同步带轮，所述伺服驱动减速电机输出轴连接有同步带轮，所述同步带轮上套合有同步带，所述丝杠支撑组件上方设有螺母固定板，所述丝杠支撑组件中部设有压轧滚珠丝杠组件。
3.根据权利要求1所述的全自动装车机，其特征在于:所述主体臂装置包括主体臂焊件、主体臂从动轮组件、主体臂带轴轴承组件、主体臂中间导向板、主体臂152链、主体臂尼龙滑片、主体臂尼龙滑片固定板、主体臂导向轮组件、主体臂驱动组件、主动轮组件，所述主体臂焊件形状为U形结构，所述U形结构中间设有空腔，所述空腔内设有主体臂从动轮组件，所述主体臂从动轮组件套合有主体臂带轴轴承组件，所述主体臂带轴轴承组件上方设有主体臂中间导向板，所述主体臂中间导向板一侧设有主体臂152链，所述主体臂中间导向板下方设有主体臂尼龙滑片，所述主体臂尼龙滑片下方设有主体臂尼龙滑片固定板，所述主体臂尼龙滑片固定板上方设有主体臂导向轮组件，所述主体臂驱动组件位于所述主体臂焊件左侧上方，所述主动轮组件位于所述主体臂焊件右侧上方； 所述主体臂主动轮组件包括主动轴、主动轮、电机垫板、蜗轮蜗杆减速电机、主动轮UGP轴承，所述主动轴上设有若干主动轮，所述主动轴穿过电机垫板与所述蜗轮蜗杆减速电机的输出轴相连接，所述主动轮UGP轴承穿过主动轴与所述主动轮相连接； 所述主体臂导向轮组件包括主体臂导向轮固定块、主体臂导向轮、主体臂托轮、主体臂托轮轴，所述主体臂导向轮固定块右侧设有主体臂导向轮，所述主体臂导向轮输出轴连接有主体臂托轮，所述主体臂托轮套合在所述主体臂托轮轴上； 所述主体臂驱动组件包括主体臂驱动固定板、主体臂驱动UCP轴承、过渡从动齿轮、主体臂传动轴、驱动齿轮、电机固定板、伺服驱动减速电机，所述主体臂驱动固定板的形状为U形结构，所述U形结构中间设有一空腔，所述空腔内设有主体臂驱动UCP轴承，所述主体臂驱动UCP轴承一侧套合有过渡从动齿轮，所述主体臂驱动固定板下方设有驱动齿轮，所述驱动齿轮的齿与所述过渡从动齿轮的齿相互咬合，所述驱动齿轮一侧设有电机固定板，所述伺服驱动减速电机固定于所述电机固定板上； 所述主体臂从动轮组件包括主体臂从动轮、主体臂从动轴、主体臂从动轮UCP轴承，所述主体臂从动轴上套合有主体臂从动轮，所述主体臂从动轮UCP轴承穿过主体臂从动轴与所述主体臂从动轮相连接。
4.根据权利要求1所述的全自动装车机，其特征在于:所述伸缩臂装置包括伸缩臂焊件、伸缩臂主动轮组件、伸缩臂中间导向板、伸缩臂导向轮组件、伸缩臂152链、伸缩臂尼龙滑片固定板、伸缩臂从动轮组件、伸缩臂驱动齿条，所述伸缩臂焊件左侧上方设有伸缩臂主动轮组件，所述伸缩臂焊件中间设有伸缩臂中间导向板，所述伸缩臂中间导向板一侧设有伸缩臂导向轮组件，所述伸缩臂导向轮组件右侧方设有伸缩臂152链，所述伸缩臂152链右侧设有伸缩臂尼龙滑片固定板，所述伸缩臂从动轮组件位于所述伸缩臂焊件尾端，所述伸缩臂从动轮组件下方设有伸缩臂驱动齿条； 所述伸缩臂导向轮组件包括固定块、导向轮、托轮、托轮轴，所述托轮轴两端连接有固定块，所述导向轮位于所述固定块右侧，所述托轮轴上方套合有一托轮； 所述伸缩臂从动轮组件包括伸缩臂臂从动轮、伸缩臂臂从动轴、伸缩臂从动轮UCP轴承，所述伸缩臂从动轴上套合有伸缩臂从动轮，所述伸缩臂从动轮UCP轴承穿过伸缩臂从动轴与所述伸缩臂从动轮相连接； 所述伸缩臂主动轮组件包括伸缩臂主动轴、伸缩臂主动轮、伸缩臂电机垫板、伸缩臂蜗轮蜗杆减速电机、伸缩臂主动轮UGP轴承，所述伸缩臂主动轴上设有若干个伸缩臂主动轮，所述伸缩臂主动轴穿过伸缩臂电机垫板与所述伸缩臂蜗轮蜗杆减速电机的输出轴相连接，所述伸缩臂主动轮UGP轴承穿过伸缩臂主动轴与所述伸缩臂主动轮相连接。
5.根据权利要求1所述的全自动装车机，其特征在于:所述上桶提升机构装置包括提升机构焊接件、提升组件、同步带从动轮组件、升降驱动齿条、夹桶机构、升降直线导轨、升降电机驱动组件、平移直线导轨、同步带、同步带主动轮组件，所述提升机构焊接件形状为长方体，所述两个提升机构焊接件之间通过横杆相连接，所述提升机构焊接件上端设有提升组件，所述提升组件上方设有同步带从动轮组件，所述提升组件下方设有夹桶机构，所述提升机构焊接件一侧设有升降直线导轨，所述升降直线导轨一侧设有升降驱动齿条，所述平移直线导轨位于所述同步带从动轮组件右侧，所述同步带位于所述平移直线导轨右侧，所述平移直线导轨上方设有升降电机驱动组件，所述同步带主动轮组件位于所述同步带右侧； 所述夹桶机构包括支撑板、导向轴固定板、导向轴、夹桶块固定板连接片、气缸固定板、导向套、夹紧气缸、夹桶块、夹桶块固定板，所述支撑板两侧设有导向轴固定板，所述导向轴固定板上连接有导向轴，所述导向轴上设有夹桶块固定板连接片，所述夹桶块固定板连接片一侧设有气缸固定板，所述气缸固定板一端设有导向套，所述夹紧气缸位于所述气缸固定板一侧，所述夹桶块位于所述夹紧气缸一侧，所述夹桶块固定板位于所述导向轴固定板一侧。
6.根据权利要求1所述的全自动装车机，其特征在于:所述落差搬运机构装置包括落差搬运支架、搬移组件、平移直线导轨、升降驱动电机组件、升降张紧轮组件、平移张紧轮组件、平移从动轮组件、升降同步带、升降同步轮、固定侧圆法兰丝杠支撑组件、无油直线轴承、升降螺母固定板、侧支撑组件、导柱、压轧滚珠丝杠、支撑侧圆法兰丝杠支撑组件、平移驱动电机、侧支撑组件连接板，所述落差搬运支架的形状为门字形，所述落差搬运支架上端设有搬移组件，所述搬移组件上方设有夹桶机构，所述夹桶机构右侧设有平移驱动电机，所述侧支撑组件连接板位于所述夹桶机构上方，所述搬移组件两侧设有平移直线导轨，所述落差搬运支架顶部上方设有升降驱动电机组件，所述升降驱动电机组件左侧设有升降张紧轮组件，所述平移张紧轮组件位于所述搬移组件左侧，所述平移从动轮组件位于所述平移张紧轮组件左侧，所述升降同步轮通过固定侧圆法兰丝杠支撑组件固定在所述落差搬运支架上方，所述升降同步轮上方连接有升降同步带，所述升降螺母固定板位于所述搬移组件一侧；所述无油直线轴承位于所述搬移组件下方； 所述压轧滚珠丝杠一端穿过无油直线轴承与所述固定侧圆法兰丝杠支撑组件相连接，所述压轧滚珠丝杠另一端穿过升降螺母固定板与所述支撑侧圆法兰丝杠支撑组件相连接，所述压轧滚珠丝杠左侧设有导柱，所述导柱左侧设有侧支撑组件。
7.根据权利要求1所述的全自动装车机，其特征在于:所述左右装车机械臂装置包括右装车机械臂组件、装车升降驱动组件、左装车机械臂组件、夹桶机构、平移驱动齿条、平移直线导轨、平移驱动电机组件、升降同步带轮、固定侧方形丝杠支撑组件、导轨中介板、前后移动驱动电机组件、前后移动直线导轨、前后移动悬梁臂组件、机械臂升降组件、升降直线导轨、压轧滚珠丝杠、支撑侧方形丝杠支撑组件、前后移动驱动齿条，所述右装车机械臂组件前端设有装车升降驱动组件，所述装车升降驱动组件下方连接有左装车机械臂组件，所述右装车机械臂组件连接有夹桶机构，所述平移驱动齿条位于所述夹桶机构一侧，所述平移直线导轨位于所述平移驱动齿条左侧上方，所述左装车机械臂组件上方设有前后移动悬梁臂组件，所述前后移动悬梁臂组件前端设有平移驱动电机组件，所述升降同步带轮位于所述平移驱动电机组件右侧，所述固定侧方形丝杠支撑组件位于所述升降同步带轮左侧，所述固定侧方形丝杠支撑组件右侧设有导轨中介板，所述前后移动驱动电机组件后方设有前后移动直线导轨，所述前后移动直线导轨下方设有前后移动驱动齿条，所述左装车机械臂组件前端设有机械臂升降组件，所述机械臂升降组件右侧设有升降直线导轨，所述升降直线导轨右侧设有压轧滚珠丝杠，所述压轧滚珠丝杠底部连接有支撑侧方形丝杠支撑组件； 所述装车升降驱动组件包括装车机械臂连接板、升降驱动电机组件、同步带、张紧轮、平衡固定板，所述装车机械臂连接板下方设有升降驱动电机组件，所述装车机械臂连接板上方设有平衡固定板，所述平衡固定板左侧设有张紧轮，所述张紧轮前端设有同步带。
【文档编号】B65G67/04GK204124857SQ201420530195
【公开日】2015年1月28日 申请日期:2014年9月16日 优先权日:2014年9月16日
【发明者】杨秋贤 申请人:深圳市步先包装机械有限公司