一种高精度停位对接的AGV、对接系统及其对接方法与流程

本发明涉及自动化物流领域，具体涉及agv的设计。

背景技术：

agv(automatedguidedvehicle，自动导引运输车)是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。随着信息技术的进步和自动化水平的成熟，agv的应用也愈来愈普遍，广泛应用在搬运、堆垛、物流各个领域。

如公开号为cn201811549911.4的中国专利文件公开了一种agv，包含车体和安装在车体上的门架，门架上安装有货叉。在实际物流操作中，agv的货叉上装载着被加工件，需要将被加工件放置在cnc机台上。

cnc，（computerisednumericalcontrolmachine，计算机数字控制机床），其属于高精度加工设备，对机台装载固定的被加工件放置位置和定位尺寸要求极高，对于被加工件的摆放位置的要求达到了毫米级。故需要合适，安全可靠的方式来将被加工件放置在机台上。

目前在自动化工厂实际加工中，往往先使用agv将被加工件运至cnc机台附近，再通过人工将被加工件通过吊机等设备放入cnc机台上。但这样的方式依旧需要人工操作，自动化程度低，且需要匹配吊机这样的工具，提升了生产和加工的成本。

为了提升自动化无人化程度，也存在改进方案：使用agv搬运至rgv载货台上，再由rgv通过其自身的机械臂等装夹机构将被加工件放入cnc机台上。若采用该种搬运方案，的确可实现自动化，无人化操作。但rgv机体复杂成本太高，且运行区域需铺设轨道，占用通道大且一旦铺设后期改变困难，不易推广。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种高精度停位对接的agv、对接系统及其对接方法，系统结构设计简单、利于实施，降低企业生产加工成本，停位对接精准，满足cnc机床的对位需求，且全程可实现自动化无人化。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种高精度停位对接的agv，包含车体，所述车体包含货叉，所述货叉上安装有调整总成，所述调整总成包含安装在所述货叉上的滑轨、与所述滑轨滑动连接的导正装置和与所述导正装置连接的弹性装置，所述导正装置包含导向治具，所述导向治具上安装有导柱。

作为本发明的优选，所述导向治具的延伸方向与所述滑轨的延伸方向垂直。

作为本发明的优选，所述导向治具为两个，所述导柱安装在所述导向治具上的内侧面。

作为本发明的优选，两个所述导向治具依靠连接杆连接。

作为本发明的优选，所述导柱为用于减少表面接触时的摩擦力的滚动导柱。

作为本发明的优选，所述导柱为万向球或轴承。

作为本发明的优选，所述滑轨包含前滑轨和后滑轨，按所述导向治具的延伸方向排布。

作为本发明的优选，所述滑轨为线性滑轨或楔形滑轨。

作为本发明的优选，所述货叉上安装有用于测距的感应器。

作为本发明的优选，所述感应器为激光测距感应器或行程开关。

一种高精度停位对接的对接系统，包含一种高精度停位对接的agv和机台，所述机台包含台面，所述导柱用于与所述台面的外侧面抵触。

作为本发明的优选，所述导向治具的上表面为承载平面，货物装载在所述承载平面上，所述货物包含载具和所述载具上方的工件。

一种高精度停位对接的对接系统的对接方法，包含如下步骤：

s01、前进步骤，

agv向所述机台前进；

s02、导柱接触步骤，

所述导向治具前进，所述导柱与所述台面的外侧表面发生抵触；

s03、被动横移步骤，

agv继续向前前进，所述导正装置相对于所述滑轨发生滑动，从而匹配所述台面的位置；

s04、部件放置步骤，

agv降下所述货叉，所述工件被放置在所述台面的上表面。

作为本发明的优选，在s04步骤之前，还包含测距停止步骤，所述感应器用于感测与所述机台的距离，当距离达到预设阈值时，agv停止前进。

综上所述，本发明具有如下有益效果：

1、在agv前进的过程中，货物自动横向移动，达到对应的放置位置，位置精准度高。

2、整个对位放置过程依靠调整总成和机台之间的自动调整，无需人工参与，自动化程度高。

3、设备结构简单，实用性强，使得企业生产加工的成本可控。

附图说明：

图1是实施例一的示意图；

图2是货叉、货物、机台和调整总成的示意图；

图3是调整总成的示意图。

图中：

1、车体，11、货叉，2、机台，21、台面，3、货物，31、载具，32、工件，4、调整总成，41、滑轨，411、后滑轨，412、前滑轨，42、弹性装置，43、导正装置，431、导向治具，4311、承载平面，432、连接杆，433、导柱，5、感应器。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

实施例1，如图1所示，包含agv与机台2，agv的车体1的前端有货叉11，货叉11可以在高度方向上升降。agv上运输着货物3，货物3包含下方的载具31和上方的工件32。运输作业中，需要将货物3从agv上放置到机台2的台面21上。

首先，车体1向机台2前进，此处的定位和导航技术为现有技术内容，可采用磁条导航、激光导航或rfid定位导航均可，本案不做限定。与现有技术不同的是，如图1和图2所示，货物3并非直接装载在货叉11上，而是通过调整总成4装载在货叉11上。

如图3所示，图3为调整总成4具体的结构图。在货叉11上固定安装有滑轨41，滑轨41可在水平横向方向，即左右方向延伸。滑轨41可以为线性滑轨、楔形滑槽等可以用于导向的机构。导正装置43滑动安装在滑轨41上，导正装置43可成半开口的框型设计，包含左右两侧的两个导向治具431和连接两个导向治具431的连接杆432。导向治具431在水平前后方向延伸，延伸方向与滑轨41的方向垂直。为了提高稳定性，在导向治具431的前后端分别连接后滑轨411和前滑轨412。在导向治具431的内侧面，即两个导向治具431彼此相对的侧面上安装有导柱433。导柱433可以为万象球、轴承等可以用于减小接触摩擦力的机构。导柱433减小硬接触的摩擦力，保证agv进入过程平顺。

在agv靠近机台2的过程中，两个导向治具431的内侧面与台面21的两个外侧面抵触。为了便于导向治具431的进入，如图2所示，台面21靠近agv的一侧的边角可做倾斜切割处理，作为引导。在这个过程中，导柱433与台面21的外侧面滚动摩擦，由于机台2的位置固定不变，导正装置43在台面21的抵触引导下，导正装置43会被动在滑轨41上移动，即形成了无需人工参与，货物3对机台2实现自动对位的效果。

弹性装置42给导正装置43的移动提供了弹性支持，弹性装置42可以为弹簧，一端连接在货叉11上，另一端连接在导正装置43上。弹性装置42使得导正装置43在横向上拥有一定范围自由度的同时，使得导正装置43在脱离机台2的状态时，横向上能约束导正装置43及被载的货物3保持初始位置，不会自由摆动。

agv继续前进，如图3所示，货叉11上安装有感应器5。感应器5可以为激光测距类、感应式、行程开关等形式。感应器5用于检测与机台2底座的距离，从而使得agv停在设定距离处。停位后，货叉11下降,货物3精准的放置在cnc机台2上。

基于本技术方案，实现被加工件上cnc机台的自动化操作，全程无人工操作，自动化程度高，效率高。agv直接搬运被加工件至cnc机台的操作，无需第三方部件例如机械臂、吊车等装置的操作。整个机构简单可靠，加工工艺简单，装配方便，且agv成本较rgv低很多，柔性程度高，使得本发明应用程度高，易于进行行业推广。