本技术涉及药物货架管理，具体涉及一种用于药框放置移动的夹持装置。
背景技术：
1、药物是用以预防、治疗及诊断疾病的物质，在进行药物生产时，对于生产出来的药物一般收纳在药框内，需要使用专用的大型药物货架对其进行存储，而此类收纳药物的货架大多为高空多层货架。
2、现有的高空多层货架在承载药框时，通常是通过agv机器人直接夹持移动放置，没有对药框设置夹持限位件，当药框在高空中被夹持移动时，若agv机器人与高空多层货架发生碰撞，则可能会将药框从夹持臂上挤出，造成药框掉落，药框内部药品损坏。
3、为此，本申请特提出一种用于药框放置移动的夹持装置以解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本实用新型的主要目的在于提供一种能够在药框夹持时防止药框从agv机器人夹持臂上挤出的一种用于药框放置移动的夹持装置。
2、为实现上述目的，本实用新型提供了一种用于药框放置移动的夹持装置，通过安装座安装在agv机器人的活动机械臂上，包括：
3、连接块，一侧设置在安装座上，用于支撑连接夹持装置整体；
4、两组铰接臂主体，位于同一活动平面，通过铰接臂控制机构设置在连接块上，所述铰接臂控制机构用于驱动所述铰接臂主体反向同步转动；
5、两组夹持板，分别固定在两组铰接臂主体的一端，用于夹紧药框外壁；
6、伸缩限位机构，设置在两组夹持板上方，用于在药框夹紧时避免药框自上部挤出；
7、两组夹持支撑板，设置在夹持板底部，用于在药框夹紧时避免药框自下部挤出。
8、进一步地，所述铰接臂控制机构包括开设在连接块另一侧的活动槽、两组转动设置在活动槽内的转动轴和用于驱动其中一个所述转动轴转动的驱动电机，所述转动轴分别固定在两组铰接臂主体另一端，且两组所述转动轴上设置有相互啮合的齿轮。
9、进一步地，所述伸缩限位机构包括两组设置在所述夹持板上的限位盖板和滑动穿设在所述限位盖板之间的多个限位轴。
10、进一步地，所述限位盖板内部设有多个限位滑槽，所述限位滑槽内滑动有固定在限位轴一端的限位滑块。
11、进一步地，所述夹持支撑板上表面设置为斜面，用于让夹持支撑板插入药框底部方便夹持板夹紧药框。
12、进一步地，所述夹持板和伸缩限位机构之间通过弹性伸缩组件连接，所述弹性伸缩组件包括滑动在夹持板上的多组插杆、开设在夹持板上的多个弹簧孔和固定在弹簧孔内的连接弹簧，所述连接弹簧套设在插杆外侧且与伸缩限位机构固定。
13、进一步地，所述夹持板之间设置倾斜，且两组所述夹持板远离连接块的一端相互靠近。
14、进一步地，所述铰接臂主体上设有用于接触药框的橡胶垫。
15、本实用新型的有益效果体现在：
16、本实用新型通过在夹持板上设置伸缩限位机构和夹持支撑板，当夹持板在高空多层货架上对药框进行夹持时，能够对夹持药框的上下移动空间进行限位，避免夹具在外部受力碰撞时将夹持板夹持的药框从上部或下部挤出掉落，对药框内部药品损坏，同时还能够通过将夹持板设置倾斜，配合橡胶垫的设置避免夹持板夹持的药框从侧面挤出掉落，与现有技术相比能够提高夹持药框在多个高空多层货架之间移动时的稳定性和安全性。
1.一种用于药框放置移动的夹持装置，其特征在于，通过安装座(1)安装在agv机器人的活动机械臂上，包括：
2.如权利要求1所述的一种用于药框放置移动的夹持装置，其特征在于，所述铰接臂控制机构(3)包括开设在连接块(2)另一侧的活动槽(31)、两组转动设置在活动槽(31)内的转动轴(33)和用于驱动其中一个所述转动轴(33)转动的驱动电机(32)，所述转动轴(33)分别固定在两组铰接臂主体(4)另一端，且两组所述转动轴(33)上设置有相互啮合的齿轮(34)。
3.如权利要求1所述的一种用于药框放置移动的夹持装置，其特征在于，所述伸缩限位机构(7)包括两组设置在所述夹持板(5)上的限位盖板(71)和滑动穿设在所述限位盖板(71)之间的多个限位轴(74)。
4.如权利要求3所述的一种用于药框放置移动的夹持装置，其特征在于，所述限位盖板(71)内部设有多个限位滑槽(72)，所述限位滑槽(72)内滑动有固定在限位轴(74)一端的限位滑块(73)。
5.如权利要求1所述的一种用于药框放置移动的夹持装置，其特征在于，所述夹持支撑板(8)上表面设置为斜面(81)，用于让夹持支撑板(8)插入药框底部方便夹持板(5)夹紧药框。
6.如权利要求1所述的一种用于药框放置移动的夹持装置，其特征在于，所述夹持板(5)和伸缩限位机构(7)之间通过弹性伸缩组件(6)连接，所述弹性伸缩组件(6)包括滑动在夹持板(5)上的多组插杆(61)、开设在夹持板(5)上的多个弹簧孔(63)和固定在弹簧孔(63)内的连接弹簧(62)，所述连接弹簧(62)套设在插杆(61)外侧且与伸缩限位机构(7)固定。
7.如权利要求1所述的一种用于药框放置移动的夹持装置，其特征在于，所述夹持板(5)之间设置倾斜，且两组所述夹持板(5)远离连接块(2)的一端相互靠近。
8.如权利要求6所述的一种用于药框放置移动的夹持装置，其特征在于，所述铰接臂主体(4)上设有用于接触药框的橡胶垫(9)。