一种全向移动自动导航车的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于物流行业设备技术领域，具体讲就是涉及智能化物流设备，尤其是涉及一种仓储物流用全向移动自动导航车。
【背景技术】
[0002]随着经济的快速发展，物流行业也得到极大发展，为了货物的周转，通常需要建造物流仓库，由于货物量越来越大，仓储工作量也越来越大，越来越复杂，迫切需要通过智能化改造实现仓储货物的自动卸货，自动装货。智能化仓储系统是指仓库内物流运输无需或仅需少量人员操作即可完成，多数运输操作由机器人来完成，从而使机器人在仓储物流系统中起到物流转移衔接的作用，而目前在智能化仓储系统中常常通过自动导航车来实现货物的转移，现有的自动导航车的结构主要有两种方式:一种是通过特殊的小车轮子结构来实现全向可移动，如使用麦克纳姆轮，各类万向轮等；另一种是通过普通的车轮，辅以特制的机械转向机构来实现全向可移动。但是目前现存的自动导航车运用在密集仓储环境时，由于密集仓储环境经常变动，导航车行走路线狭窄，且经常变动，现有的的自动导航车机械灵活度较差，导航视野容易被阻挡导致无法完成自动行走，增加了人工调试的频率，增加了仓储物流系统的成本，降低了仓储物流系统的自动化程度。
【发明内容】
[0003]本发明的目的就是针对现有的仓储物流系统中自动导航车导航精度差，无法适应现有的密集仓储环境的技术缺陷，提供一种全向移动自动导航车，能够满足现有密集仓储环境自动导航车行走路线狭窄，多变的要求，提高了自动导航车的适应性，减少了人工对自动导航车行走路线的修正次数，提高了仓储物流系统的自动化程度。
[0004]技术方案
[0005]为了实现上述技术方案，本发明设计的一种全向移动自动导航车，它包括车架，车架装有麦克纳姆轮及电机，其中，所述车架上还设置有顶升机构，电池组，驱动卡机箱，第一电气柜和第二电气柜；
[0006]所述顶升机构包括底座，顶升丝杠一端装在底座上，另一端装有顶板，所述顶升丝杠能够被顶升电机带动上下运动并可自锁，顶升丝杠上下运动过程中能够带动顶板上下运动，顶升电机安装在顶升安装架上，所述底座安装在顶升安装架上，顶升安装架装在车架上。
[0007]所述第一电气柜和第二电气柜安装在车架两侧，电池组安装在电池组安装架上，电池组安装架装在车架后侧；所述驱动卡机箱安装在车架上驱动电机，电机带动麦克纳姆轮，驱动卡机箱内装驱动卡，驱动卡连接第二电气柜内的控制元器件。
[0008]进一步，所述第一电气柜内安装有为接线柱，电池组的分/变压器，电源保护模块。
[0009]所述第二电气柜内装有小电路板，PLC控制器，接触器，传感器。
[0010]进一步，所述麦克纳姆轮为2对，分别布置在车架的前后端部。
[0011]有益效果
[0012]本发明提供的一种全向移动自动导航车，能够满足现有密集仓储环境自动导航车行走路线狭窄，多变的要求，提高了自动导航车的适应性，减少了人工对自动导航车行走路线的修正次数，提高了仓储物流系统的自动化程度。
【附图说明】
[0013]附图1是本发明的结构示意图。
[0014]附图2是本发明中顶升机构结构示意图。
[0015]附图3是本发明的主视图。
[0016]附图4是本发明的俯视图。
[0017]附图5是附图3中A向剖视图。
【具体实施方式】
[0018]下面结合附图和实施例，对本发明做进一步说明。
[0019]实施例
[0020]如附图1?5所示，一种全向移动自动导航车，它包括车架1，车架I装有麦克纳姆轮2及电机6，其中，所述车架I上还设置有顶升机构3，电池组4，驱动卡机箱5，第一电气柜7和第二电气柜8 ;
[0021]所述顶升机构3包括底座301，顶升丝杠302 —端装在底座301上，另一端装有顶板303，所述顶升丝杠302能够被顶升电机304带动上下运动并可自锁，顶升丝杠302上下运动过程中能够带动顶板303上下运动，顶升电机304安装在顶升安装架305上，所述底座301安装在顶升安装架305上，顶升安装架305装在车架I上；
[0022]所述第一电气柜7和第二电气柜8安装在车架I两侧，电池组4安装在电池组安装架9上，电池组安装架9装在车架I后侧；所述驱动卡机箱5安装在车架I上驱动电机6，电机6带动麦克纳姆轮2，驱动卡机箱5内装驱动卡501，驱动卡501连接第二电气柜8内的控制元器件。
[0023]所述第一电气柜7内安装有为接线柱，电池组的分/变压器，电源保护模块；
[0024]所述第二电气柜8内装有小电路板，PLC控制器，接触器，传感器。
[0025]所述麦克纳姆轮2为2对，分别布置在车架I的前后端部。
[0026]该自动导航车使用麦克纳姆轮结构，当车轮在地面上行进时，车轮边缘的滚子就会产生侧向的运动。通过位于车体不同部分的麦克纳姆轮的不同运动组合，就可以实现车体在运动平面内的任意运动方式，既可以实现普通车辆的前后、转弯运动，也可以实现车体原地旋转、横向、斜向平移等运动。
[0027]导航车带有顶升机构，当小车运动到物体支撑架下方后，顶升机构将物体顶起后，小车可以将物料按照制定的导航路线运输到目的地。顶升机构带有导向定位机构。
[0028]为了使小车的顶升机构的载荷能够均衡传递至小车的四个轮子，并保持小车结构的稳定性，小车采用了一个拱形的框架结构，可以在保持较大的承载的情况下，使用较少的材料。降低小车的自身重量可以提高小车电池的续航时间。
[0029]本发明提供的一种全向移动自动导航车，能够满足现有密集仓储环境自动导航车行走路线狭窄，多变的要求，提高了自动导航车的适应性，减少了人工对自动导航车行走路线的修正次数，提高了仓储物流系统的自动化程度。
【主权项】
1.一种全向移动自动导航车，它包括车架(1)，车架(I)装有麦克纳姆轮(2)及电机(6)，其特征在于:所述车架(I)上还设置有顶升机构(3)，电池组(4)，驱动卡机箱(5)，第一电气柜(7)和第二电气柜⑶； 所述顶升机构(3)包括底座(301)，顶升丝杠(302) —端装在底座(301)上，另一端装有顶板(303)，所述顶升丝杠(302)能够被顶升电机(304)带动上下运动并可自锁，顶升丝杠(302)上下运动过程中能够带动顶板(303)上下运动，顶升电机(304)安装在顶升安装架(305)上，所述底座(301)安装在顶升安装架(305)上，顶升安装架(305)装在车架(I)上; 所述第一电气柜(7)和第二电气柜(8)安装在车架(I)两侧，电池组(4)安装在电池组安装架(9)上，电池组安装架(9)装在车架(I)后侧；所述驱动卡机箱(5)安装在车架(I)上驱动电机(6)，电机(6)带动麦克纳姆轮(2)，驱动卡机箱(5)内装驱动卡(501)，驱动卡(501)连接第二电气柜⑶内的控制元器件。2.如权利要求1所述的一种全向移动自动导航车，其特征在于:所述第一电气柜(7)内安装有为接线柱，电池组的分/变压器，电源保护模块； 所述第二电气柜(8)内装有小电路板，PLC控制器，接触器，传感器。3.如权利要求1所述的一种全向移动自动导航车，其特征在于:所述麦克纳姆轮(2)为2对，分别布置在车架(I)的前后端部。
【专利摘要】一种全向移动自动导航车，它包括车架(1)，车架(1)装有麦克纳姆轮(2)及电机(6)，其特征在于：所述车架(1)上还设置有顶升机构(3)，电池组(4)，驱动卡机箱(5)，第一电气柜(7)和第二电气柜(8)；该动导航车能够满足现有密集仓储环境自动导航车行走路线狭窄，多变的要求，提高了自动导航车的适应性，减少了人工对自动导航车行走路线的修正次数，提高了仓储物流系统的自动化程度。
【IPC分类】B65G35/00, B65G1/04
【公开号】CN104944036
【申请号】CN201510320544
【发明人】宁勤方, 马贤祥, 周磊, 张剑
【申请人】上海德马物流技术有限公司
【公开日】2015年9月30日
【申请日】2015年6月11日