液压式抓取传递设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及自动化传送机械装置，具体涉及液压式抓取传递设备。
【背景技术】
[0002]在目前的工业企业中，特别是在机械制造企业中，经常会碰到机械零件抓取，传送问题，人工传送浪费人力，传送也不易准确到位，人力长期做某样重复事情容易疲劳，非常令人头痛。
[0003]如能设计一种液压式抓取传递设备，正是目前很多中小企业所渴望的。
【发明内容】
[0004]本实用新型针对上述存在问题，提出了一种液压式抓取传递设备。该装置设有机械手，拿取与传送货物及其方便。该装置底部设有地板还有在地板还设计有机械手，另外设有遥控器，可以遥控指挥该装置来传送零件，该装置可以节省大量人力，这样可以大幅度地提高生产效率和自动化程度。
[0005]本实用新型涉及的技术解决方案:
[0006]如图1所示，液压式抓取传递设备，其特征在于:该设备由手抓1、手抓支点2、手腕3、导向板4、导向杆5、活塞杆6、立柱7、立柱油缸8、地板9、电机台10、减速器11、电动机12、控制柜13、指示灯14、手臂伸缩缸15、旋转盘16、小齿轮A17、伺服电机A18、遥控器19、小齿轮B20、伺服电机B21组成；所述的控制柜13、立柱油缸8与所述的电机台10安装在地板9上，所述的控制柜13上设有指示灯14，所述的电机台10上安装有减速器11与电动机12 ;所述的立柱7安装在立柱油缸8上，立柱7也就是立柱油缸8的活塞杆；立柱7的上端安装有旋转盘16，旋转盘16与小齿轮17相啮合安装，小齿轮17安装在伺服电机18的输出轴上，小齿轮17与伺服电机18的输出轴是通过普通平键连接；所述的旋转盘16上端安装有手臂伸缩缸15与导向杆5，活塞杆6安装在手臂伸缩缸15的一端；两根所述的导向杆5以及活塞杆6与导向板4的通孔连成一机械手臂；所述的手抓1、手抓支点2、手腕3都安装在活塞杆6 ?而部，其中手抓I能绕手抓支点2自由转动；所述的手腕3与小齿轮Β20相互啮合，小齿轮Β20安装在伺服电机Β21的输出轴上，小齿轮Β20与伺服电机Β21的输出轴是通过普通平键连接；整个机械装置受遥控器19所控制。
[0007]本实用新型进一步技术解决方案是:
[0008]所述的控制柜13里设有可编程控制器。可编程序控制程序灵活，可编程序控制器产品采用模块化形式，配备有品种齐全的各种硬件装置供用户选用，用户能灵活方便地进行系统配置，组成不同功能、不同规模的系统。可编程序控制器用软件功能取代了继电器控制系统中大量的中间继电器、时间继电器、计数器等器件，硬件配置确定后，可以通过修改用户程序，不用改变硬件，方便快速地适应工艺条件的变化，具有很好的柔性。可编程控制器可靠性高，抗干扰能力强，高可靠性是电气控制设备的关键性能。PLC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性。例如三菱公司生产的F系列PLC平均无故障时间高达30万小时。一些使用冗余CPU的PLC的平均无故障工作时间则更长。从PLC的机外电路来说，使用PLC构成控制系统，和同等规模的继电接触器系统相比，电气接线及开关接点已减少到数百甚至数千分之一，故障也就大大降低。此外，PLC带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息。在应用软件中，应用者还可以编入外围器件的故障自诊断程序，使系统中除PLC以外的电路及设备也获得故障自诊断保护。这样，整个系统具有极高的可靠性也就不奇怪了。PLC配套齐全，功能完善，适用性强。
[0009]所述的遥控器19为振幅键控式工业遥控器。振幅键控(Amplitude Shift Keying，缩写为ASK)是载波的振幅随着数字基带信号而变化的数字调制。当数字基带信号为二进制时，则为二进制振幅键控(2ASK)。工业遥控器是区别于民用遥控器的，工业遥控器是利用无线电传输对工业机械进行远距离操作控制或远程控制的一种装置，工业遥控器是由无线发射电路板制成的发射装置来控制工业机械的运作。工业遥控器要求精确度，灵敏度，信号连贯性，抗干扰性，遥控距离，防水防尘，耐高低温，耐酸碱性等技术参数，都比民用遥控器高，工业遥控器能适应各种恶劣环境；这些是民用遥控器所不能代替工业遥控器的原因。
[0010]所述的旋转盘16外围设有轮齿且与小齿轮A17的模数均为2?4_。也就是说旋转盘16外围设有轮齿，其轮齿的模数与小齿轮A17 —样，两者都是模数较小，模数值为2?4mm。由机械学知识可知，两者模数一致才能啮合。
[0011]所述的伺服电机A(IS)为直流无刷伺服电机，其转矩为30?35牛顿米。无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。
[0012]所述的电动机12为直流无刷伺服电机。
[0013]所述的减速器11为蜗轮蜗杆减速器，蜗轮蜗杆减速速比大，减速明显。
[0014]所述的地板9下面安装有四只万向轮，以便于整个机械装置行走。
[0015]本实用新型有益效果:
[0016]一、采用本实用新型可以大大降低工人劳动强度，节约劳动时间，同时能大幅度提高劳动生产率。本实用新型采用了机械化、自动化、液压传动技术、可编程控制器技术、无线遥控技术等，PLC编程简单，使用方便，控制灵活，程序可变，具有很好的柔性，功能强，扩充方便，性价比高。
[0017]二、本实用新型结构精巧，综合运用了 PLC编程、直流无刷伺服电机、无线遥控装置有机结合，对需要传输的机械零件进行传输，传输位置准确。机械手可以上下、左右、前后多方位运动，极其方便操作人员的无线遥控操作。液压元件已经标准化，维修方便，设备造价适中，特别适合中小企业使用。使用安全可靠，具有一定的经济适用价值。
[0018]三、本实用新型具有广阔的推广应用前景，可以广泛地应用于机械加工中、也可以运用电子、化工、仪表生产中，自动化传送效果好，自动化程度高。
【附图说明】
[0019]附图1为本实用新型的总体结构示意图；
[0020]图1中:手抓1、手抓支点2、手腕3、导向板4、导向杆5、活塞杆6、立柱7、立柱油缸8、地板9、电机台10、减速器11、电动机12、控制柜13、指示灯14、手臂伸缩缸15、旋转盘16、小齿轮A17、伺服电机A18、遥控器19、小齿轮B20、伺服电机B21。
【具体实施方式】
[0021]如图1所示，当要抓取或传送某一个机械零件时，按动遥控器19的键盘，根据该机械零件所在的空间位置开启伺服电机A18与伺服电机B21分别带动小齿轮A17与小齿轮B20，从而带动旋转盘16与手腕3去抓取该机械零件，如果该机械零件所处的位置比较低，还可以开启液压传动(液压传动没有画出来)使得立柱7沿着立柱油缸8下降；遥控器也可以遥控手臂伸缩缸15的液压系统(液压传动没有画出来)，使得活塞杆6沿着手臂伸缩缸15水平移动，活塞杆6缩回时两只手抓I分别绕着手抓支点2转动，抓紧机械零件；活塞杆6伸出时，就放开机械零件。两根所述的导向杆5以及活塞杆6与导向板4的通孔连成一机械手臂。机械手臂上下移动、水平移动都非常灵活。所述的控制柜13里设有可编程控制器，控制柜13上设有指示灯14，这样便于遥控器19整体协调指挥，哪里出现故障，就可以在指示灯14处显示出来，以方便操作工及时排除故障。所述的电机台10安装有减速器11与电动机12，电动机12驱动减速器11在驱动底板9下面的四只万向轮，整个机械装置就可以行走。
[0022]综上，本实用新型所设计的液压式抓取传递设备，可以达到预期的目的。
【主权项】
1.液压式抓取传递设备，其特征在于:该设备由手抓(I)、手抓支点(2)、手腕(3)、导向板⑷、导向杆(5)、活塞杆(6)、立柱(7)、立柱油缸(8)、地板(9)、电机台(10)、减速器(11)、电动机(12)、控制柜(13)、指示灯(14)、手臂伸缩缸(15)、旋转盘(16)、小齿轮A(17)、伺服电机A(18)、遥控器(19)、小齿轮B(20)、伺服电机B(21)组成；所述的控制柜(13)、立柱油缸⑶与所述的电机台(10)安装在地板(9)上，所述的控制柜(13)上设有指示灯(14)，所述的电机台(10)上安装有减速器(11)与电动机(12);所述的立柱(7)安装在立柱油缸(8)上，立柱(7)也就是立柱油缸(8)的活塞杆；立柱(7)的上端安装有旋转盘(16)，旋转盘(16)与小齿轮(17)相啮合安装，小齿轮(17)安装在伺服电机(18)的输出轴上，小齿轮(17)与伺服电机(18)的输出轴是通过普通平键连接；所述的旋转盘(16)上端安装有手臂伸缩缸(15)与导向杆(5)，活塞杆(6)安装在手臂伸缩缸(15)的一端；两根所述的导向杆(5)以及活塞杆(6)与导向板⑷的通孔连成一机械手臂；所述的手抓⑴、手抓支点(2)、手腕(3)都安装在活塞杆(6)端部，其中手抓⑴能绕手抓支点(2)自由转动；所述的手腕(3)与小齿轮B (20)相互啮合，小齿轮B (20)安装在伺服电机B (21)的输出轴上，小齿轮B(20)与伺服电机B(21)的输出轴是通过普通平键连接；整个机械装置受遥控器(19)所控制。
2.根据权利要求1所述的液压式抓取传递设备，其特征在于:所述的控制柜(13)里设有可编程控制器。
3.根据权利要求1所述的液压式抓取传递设备，其特征在于:所述的遥控器(19)为振幅键控式工业遥控器。
4.根据权利要求1所述的液压式抓取传递设备，其特征在于:所述的旋转盘(16)外围设有轮齿且与小齿轮A (17)的模数均为2?4mm。
5.根据权利要求1所述的液压式抓取传递设备，其特征在于:所述的伺服电机A(IS)为直流无刷伺服电机，其转矩为30?35牛顿米。
6.根据权利要求1所述的液压式抓取传递设备，其特征在于:所述的电动机(12)为直流无刷伺服电机。
7.根据权利要求1所述的液压式抓取传递设备，其特征在于:所述的减速器(11)为蜗轮蜗杆减速器。
8.根据权利要求1所述的液压式抓取传递设备，其特征在于:所述的地板(9)下面安装有四只万向轮。
【专利摘要】本实用新型涉及自动化传送机械装置。所述的控制柜、立柱油缸与所述的电机台安装在地板上，所述的控制柜上设有指示灯，所述的电机台上安装有减速器与电动机；所述的立柱安装在立柱油缸上，立柱也就是立柱油缸的活塞杆；立柱的上端安装有旋转盘，旋转盘与小齿轮相啮合安装，小齿轮安装在伺服电机的输出轴上，小齿轮与伺服电机的输出轴是通过普通平键连接；所述的旋转盘上端安装有手臂伸缩缸与导向杆，活塞杆安装在手臂伸缩缸的一端；采用本实用新型可以大大降低工人劳动强度，节约劳动时间，同时能大幅度提高劳动生产率。本实用新型采用了机械化、自动化、液压传动技术、可编程控制器技术、无线遥控技术等，PLC编程简单，使用方便。
【IPC分类】B65G47-90
【公开号】CN204297672
【申请号】CN201420779395
【发明人】岳睿, 杨晓健, 陈新芬, 朱海棠
【申请人】无锡城市职业技术学院
【公开日】2015年4月29日
【申请日】2014年12月9日