包装袋抓取抓手及码垛机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械设备，尤其涉及一种包装袋抓取抓手及码垛机器人。
【背景技术】
[0002]目前，包装袋被广泛的应用于产品的外包装或者盛放散装货物，其中，包装袋可以采用塑料材料或尼龙材料等。当包装袋装满货物后，通常采用码垛机器人将包装袋放置在规定的位置。现有技术中码垛机器人的机械臂的活动端部设置隔板，通过人工将包装袋搬到隔板上，再通过机械臂将包装袋移动到规定的位置，最后，再通过人工将包装袋卸下。由上可知，由于需要通过人工才能将包装袋装载在机械臂行或从机械臂上卸下，需要消耗了大量的人力，且在包装袋装卸过程中容易造成包装袋破损，导致码垛机器人的搬运效率和可靠性较低。
【发明内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是:提供一种包装袋抓取抓手及码垛机器人，解决现有技术中码垛机器人的搬运效率和可靠性较低的缺陷，实现提高码垛机器人的搬运效率和可靠性。
[0004]本实用新型提供的技术方案是，一种包装袋抓取抓手，包括安装平台和至少一对对称设置的抓取组件，所述抓取组件包括安装座、曲轴、摆臂、气缸和爪手，所述安装座连接在所述安装平台上，所述曲轴可转动的连接在所述安装座上，所述摆臂固定在所述曲轴上，所述气缸的缸体铰接在所述安装座上，所述气缸的活塞杆设置有轴套，所述轴套套在所述曲轴，所述轴套的轴线与所述曲轴的轴线相互平行，所述爪手固定在所述摆臂上，所述爪手的自由端部设置有滚轮。
[0005]进一步的，所述安装平台上设置有两条平行滑轨，所述安装座滑动连接在对应的所述滑轨上。
[0006]进一步的，所述曲轴的两端部分别设置有所述摆臂，两个所述摆臂之间设置有安装架，所述安装架上固定设置有多个所述爪手。
[0007]进一步的，所述气缸上还连接有电磁阀。
[0008]本实用新型还提供一种码垛机器人，包括机械臂，其特征在于，还包括上述包装袋抓取抓手；所述包装袋抓取抓手的安装平台固定在所述机械臂上。
[0009]与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果是:本实用新型提供的包装袋抓取抓手及码垛机器人，通过采用曲轴将气缸的动力传递给摆臂，曲轴能够占用较小的空间并实现大角度的驱动摆臂转动，确保相对的两个抓取组件开合角度满足包装袋的抓取要求，同时，通过在爪手的自由端部设置滚轮，在抓取包装袋的过程中，滚轮能够导向爪手伸入到包装袋的下部，而避免爪手戳破包装袋，实现自动抓取放下包装袋而无需工人手工操作，提高了码垛机器人的搬运效率和可靠性。
【附图说明】
[0010]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0011]图1为本实用新型包装袋抓取抓手实施例的结构示意图一；
[0012]图2为本实用新型包装袋抓取抓手实施例的结构示意图二。
【具体实施方式】
[0013]为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0014]如图1-图2所示，本实施例包装袋抓取抓手，包括安装平台I和至少一对对称设置的抓取组件2，所述抓取组件2包括安装座21、曲轴22、摆臂23、气缸24和爪手25，所述安装座21连接在所述安装平台I上，所述曲轴22可转动的连接在所述安装座21上，所述摆臂23固定在所述曲轴22上，所述气缸24的缸体铰接在所述安装座21上，所述气缸24的活塞杆设置有轴套(未图示)，所述轴套套在所述曲轴22，所述轴套的轴线与所述曲轴22的轴线相互平行，所述爪手25固定在所述摆臂23上，所述爪手25的自由端部设置有滚轮251。
[0015]具体而言，本实施例包装袋抓取抓手采用曲轴22作为气缸24和摆臂23之间的动力传动件，曲轴22占用的空间较小但能够实现摆臂23大幅度的摆动，以满足包装袋对相对的两个抓取组件2的开合角度的要求，而爪手25自由端部的滚轮251在抓取包装袋的过程中，能够引导爪手25伸入到包装袋的底部，避免爪手25戳破包装袋，以提高抓取的可靠性，实现自动抓取放下包装袋。其中，可以根据需要在安装平台I上设置多对抓取组件2以实现同时抓取多个包装袋，而安装平台I上设置有两条平行滑轨(未图示)，所述安装座21滑动连接在对应的所述滑轨上，通过滑动安装座21可以调整爪手25的位置，以方便准确的抓取包装袋，而安装座21在调整好位置后可以通过螺栓或插销等部件锁止保持位置不变。另外，所述曲轴22的两端部分别设置有所述摆臂23，两个所述摆臂23之间设置有安装架231，所述安装架231上固定设置有多个所述爪手25。优选的，每个气缸24上还连接有电磁阀241，通过控制电磁阀241可以准确的控制多个气缸24同步动作。
[0016]本实用新型还提供一种码垛机器人，包括机械臂，其特征在于，还包括上述包装袋抓取抓手；所述包装袋抓取抓手的安装平台固定在所述机械臂上。
[0017]本实用新型提供的包装袋抓取抓手及码垛机器人，通过采用曲轴将气缸的动力传递给摆臂，曲轴能够占用较小的空间并实现大角度的驱动摆臂转动，确保相对的两个抓取组件开合角度满足包装袋的抓取要求，同时，通过在爪手的自由端部设置滚轮，在抓取包装袋的过程中，滚轮能够导向爪手伸入到包装袋的下部，而避免爪手戳破包装袋，实现自动抓取放下包装袋而无需工人手工操作，提高了码垛机器人的搬运效率和可靠性。
[0018] 最后应说明的是:以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。
【主权项】
1.一种包装袋抓取抓手，其特征在于，包括安装平台和至少一对对称设置的抓取组件，所述抓取组件包括安装座、曲轴、摆臂、气缸和爪手，所述安装座连接在所述安装平台上，所述曲轴可转动的连接在所述安装座上，所述摆臂固定在所述曲轴上，所述气缸的缸体铰接在所述安装座上，所述气缸的活塞杆设置有轴套，所述轴套套在所述曲轴，所述轴套的轴线与所述曲轴的轴线相互平行，所述爪手固定在所述摆臂上，所述爪手的自由端部设置有滚轮。
2.根据权利要求1所述的包装袋抓取抓手，其特征在于，所述安装平台上设置有两条平行滑轨，所述安装座滑动连接在对应的所述滑轨上。
3.根据权利要求1所述的包装袋抓取抓手，其特征在于，所述曲轴的两端部分别设置有所述摆臂，两个所述摆臂之间设置有安装架，所述安装架上固定设置有多个所述爪手。
4.根据权利要求1所述的包装袋抓取抓手，其特征在于，所述气缸上还连接有电磁阀。
5.一种码垛机器人，包括机械臂，其特征在于，还包括如权利要求1-4任一所述的包装袋抓取抓手；所述包装袋抓取抓手的安装平台固定在所述机械臂上。
【专利摘要】本实用新型公开了一种包装袋抓取抓手及码垛机器人。包装袋抓取抓手，包括安装平台和至少一对对称设置的抓取组件，所述抓取组件包括安装座、曲轴、摆臂、气缸和爪手，所述安装座连接在所述安装平台上，所述曲轴可转动的连接在所述安装座上，所述摆臂固定在所述曲轴上，所述气缸的缸体铰接在所述安装座上，所述气缸的活塞杆设置有轴套，所述轴套套在所述曲轴，所述轴套的轴线与所述曲轴的轴线相互平行，所述爪手固定在所述摆臂上，所述爪手的自由端部设置有滚轮。实现提高码垛机器人的搬运效率和可靠性。
【IPC分类】B65G61-00
【公开号】CN204453851
【申请号】CN201520062803
【发明人】于晓峰
【申请人】青岛英特盛智能科技有限公司
【公开日】2015年7月8日
【申请日】2015年1月29日