爬壁小车翻转升降装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种爬壁小车翻转升降装置，属于机器人领域。
【背景技术】
[0002]爬壁小车或者称之为爬壁机器人大量用于船舶涂装、清理等场合，而爬壁小车无法从水平面直接爬到垂直面，此过程需要借助辅助装置。
[0003]这种辅助装置存在以下几点技术难点:把爬壁小车由水平状态翻转成垂直状态；满足爬壁小车在不同高度进行作业的要求;保证爬壁小车运动过程中吸附力不发生变化。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的在于提供一种爬壁小车翻转升降装置，以解决上述问题。
[0005]本实用新型采用了如下技术方案:
[0006]—种爬壁小车翻转升降装置，其特征在于，包括:升降框架;翻转台，与升降框架转动连接;垂直导向轮，安装在升降框架的上端;水平导向轮，安装在翻转台上;绞盘，安装在升降框架上，位于垂直导向轮的下方;牵拉绳，一端连接在水平导向轮上，绕过垂直导向轮后与绞盘连接。
[0007]进一步，本实用新型的爬壁小车翻转升降装置，还可以具有这样的特征，还包括:叉车插口，设置在升降框架的底部。
[0008]进一步，本实用新型的爬壁小车翻转升降装置，还可以具有这样的特征，还具有:万向轮组件，安装在升降框架的底部。
[0009]进一步，本实用新型的爬壁小车翻转升降装置，还可以具有这样的特征:其中，升降框架上与翻转台对应的位置具有限位框，限位框向翻转台方向倾斜。
[0010]实用新型的有益效果
[0011]根据本实用新型的爬壁小车翻转升降装置，由于具有升降框架和与之转动连接的翻转台，通过垂直导向轮，水平导向轮的导向，通过绞盘使翻转台收起和放下，使得停靠在翻转台上的爬壁机器人能够从水平状态到达竖起状态，从而行进到竖直的工作平面上进行作业。
[0012]另外，由于升降框架的底部具有叉车插口，因此升降框架可以与叉车配合使用，从而将爬壁机器人抬升至所需要高度，再放出爬壁机器人进行工作。
【附图说明】
[0013]图1是本实用新型的爬壁小车翻转升降装置打开状态的结构示意图；
[0014]图2是本实用新型的爬壁小车翻转升降装置关闭状态的结构示意图。
【具体实施方式】
[0015]以下结合附图来说明本发明的【具体实施方式】。
[0016]如图1和图2所示，爬壁小车翻转升降装置包括:升降框架7、翻转台2、绞盘5、垂直导向轮6、水平导向轮9、以及牵拉绳8。
[0017]升降框架7的底部还具有万向轮组件4，用于在水平面上移动爬壁小车翻转升降装置。
[0018]翻转台2，与升降框架7的底端的一侧转动连接，在牵拉绳8的作用下收起和放下。若爬壁小车的底盘是磁力吸附型的，则翻转台2需使用铁、镍或者其合金等磁性材料制成，使得爬壁小车能够通过磁力吸附在上面。若爬壁小车的底盘是真空吸附型的，则翻转台使用磁性材料或者非磁性材料制造均可。
[0019 ]升降框架7与翻转台2相对应的地方具有限位框71，限位框71向翻转台2的方向倾斜，以利于翻转台2依靠自身重力放下。
[0020]叉车插口 3，位于升降框架7的底部，叉车插入升降框架7的叉车插口 3，实现升降功能，把爬壁小车1抬升目标高度。
[0021]垂直导向轮6，设置在升降框架7中间的顶部。
[0022]绞盘5，设置在升降框架7上，位于垂直导向轮6的正下方。绞盘5可以采用手摇绞盘也可以采用电动绞盘。
[0023]水平导向轮9，设置在翻转台2上。
[0024]牵拉绳8，一端与水平导向轮9向上绕过垂直导向轮6，然后缠绕到绞盘5上。牵拉绳8可采用钢丝绳或者其它适于进行牵拉作业的绳索。
[0025]初始状态下，如图1所示，爬壁小车1从水平面倒到翻转台2上，并吸附牢。然后摇动绞盘5，牵拉绳8通过垂直导向轮6和水平导向轮9带动翻转台2进行向上翻转，最终状态如图2所示;爬壁小车1通过磁吸附，吸附于翻转台2上。
[0026]当需要将爬壁小车放到更高的竖直面上时，叉车插入升降框架7的叉车插口3中，实现升降功能，把爬壁小车1送到目标位置;小车开出至作业位置作业，爬壁小车翻转升降装置即可离开。升降框架7在与爬壁小车翻起时相对应的位置具有能够让小车通过的缺口，可以在翻转台2收起的状态下让爬壁小车开出或开入。
[0027]爬壁小车1完成作业任务后，叉车插入升降框架7的叉车插口3，使升降框架到达合适位置后，爬壁小车倒回翻转台2，叉车降到地面，放松绞盘5，由于限位框71向翻转台方向倾斜，因此在小车和翻转台自身的重力作用下翻转台向下翻转，在此过程中需要牵拉绳8的辅助，防止翻转速度过快。最终到达如图1所示状态，小车开回水平地面，完成整个过程。
【主权项】
1.一种爬壁小车翻转升降装置，其特征在于，包括: 升降框架； 翻转台，与所述升降框架转动连接； 垂直导向轮，安装在所述升降框架的上端； 水平导向轮，安装在所述翻转台上； 绞盘，安装在所述升降框架上，位于所述垂直导向轮的下方； 牵拉绳，一端连接在所述水平导向轮上，绕过所述垂直导向轮后与所述绞盘连接。2.如权利要求1所述的爬壁小车翻转升降装置，其特征在于，还包括: 叉车插口，设置在所述升降框架的底部。3.如权利要求1所述的爬壁小车翻转升降装置，其特征在于，还具有: 万向轮组件，安装在所述升降框架的底部。4.如权利要求1所述的爬壁小车翻转升降装置，其特征在于: 其中，所述升降框架上与所述翻转台对应的位置具有限位框，所述限位框向所述翻转台方向倾斜。
【专利摘要】本实用新型提供一种爬壁小车翻转升降装置，其特征在于，包括：升降框架；翻转台，与升降框架转动连接；垂直导向轮，安装在升降框架的上端；水平导向轮，安装在翻转台上；绞盘，安装在升降框架上，位于垂直导向轮的下方；牵拉绳，一端连接在水平导向轮上，绕过垂直导向轮后与绞盘连接。根据本实用新型的爬壁小车翻转升降装置，由于具有升降框架和与之转动连接的翻转台，通过垂直导向轮，水平导向轮的导向，通过绞盘使翻转台收起和放下，使得停靠在翻转台上的爬壁机器人能够从水平状态到达竖起状态，从而行进到竖直的工作平面上进行作业。
【IPC分类】B66F19/00
【公开号】CN205099304
【申请号】CN201520912637
【发明人】詹高伟, 李远顺, 杨跞, 刘保军
【申请人】中科新松有限公司
【公开日】2016年3月23日
【申请日】2015年11月16日