机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及自动化设备领域，尤其涉及一种机械手。
【背景技术】
[0002]经考察调研，市级(省会城市)教育系统发放教师资格证书，每年约2万本;普通话水平测试等级证书，每年约10万本;高校毕业证书每年约30万本;市级公安部门，发放护照近20万本，居民户籍薄约30万。当前，上述这些证件的发放流程基本上是领证人带身份证等有效证件或者领证凭证交给工作人员，工作人员核对信息后，在上万本证书中找出该领证人的证件并发给该领证人，一本证件的领取就需要花费较长时间，而主要的时间就是在核对信息和证书查找的过程。当领证人比较多且集中来领证时，情况会变得更加糟糕。
[0003]自动化存取件是发展的必然趋势，机械手用于模仿人手的某些动作，完成在固定程序控制下的自动抓取物体，其可以替代人类从事繁杂的工作，提高工作效率，机械手正在由简单向复杂，由笨拙向灵巧的方向快速发展，现需要一种能在超狭小空间里抓取物件的机械手。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型旨在提供一种在超狭小空间里夹持准确、夹持力度好、使用方便、动作精准、结构简单的机械手。
[0005]为达到上述目的，本实用新型是采用以下技术方案实现的:
[0006]本实用新型公开的一种机械手，包括支撑板、移动轴、夹持组件和连杆机构，所述支撑板的一端设有滑槽，所述连杆机构包括连杆C、连杆D和连杆E，所述连杆C和连杆D交叉布置并在交点处通过销轴转动连接固定在支撑板上，所述连杆E有两根，分别铰接在连杆C和连杆D的一端，连杆C和连杆D的另一端分别连接有一组夹持组件，两组夹持组件相互平行设置，每组夹持组件包括手指、连杆A和连杆B，所述手指与连杆B平行设置，所述连杆C远离连杆E的一端与一组夹持组件的连杆B的一端和手指的一端转动连接，连杆D远离连杆E的一端与另一组夹持组件的连杆B的一端和手指的一端转动连接，所述连杆B的另一端与连杆A的一端转动连接且连接轴与支撑板上的滑槽滑动配合，连杆A的另一端与手指中部转动连接。
[0007]进一步的，所述支撑板两端分别设有U形缺口A和U形缺口 B，所述滑槽设在U形缺口A—端，所述手指位于U形缺口 A内侧。
[0008]进一步的，还包括基座，所述基座与支撑板设有U形缺口B—端连接，基座上还设有滑座，所述滑座上还设有缺口 C，所述缺口 C与移动轴滑动配合，缺口 C开口处还设有压块，所述移动轴中部外圆周面上设有限位槽，所述压块位于限位槽上方。
[0009]进一步的，所述连杆C和连杆D均为L形连杆，连杆C和连杆D的短边与夹持组件的连杆B和手指转动连接，连杆C的长边中部位置折弯成台阶状。
[0010]进一步的，每组夹持组件至少有两根连杆A，所述连杆A平行排布设置在手指与连杆B之间，连杆A与手指和连杆B均为转动连接。
[0011]进一步的，所述基座上还设有驱动装置，所述驱动装置为步进电机，所述步进电机与移动轴通过丝杆螺母连接。
[0012]本实用新型具有以下有益效果:结构简单、夹持准确、夹持力度好，使用方便，能很好的代替人们从事繁重的工作，而且性能稳定，可靠性高。
【附图说明】
[0013]图1为本实用新型结构不意图；
[0014]图2为支撑板结构示意图；
[0015]图3为连杆C主视图；
[0016]图4为图3的俯视图；
[0017]图5为连杆D主视图；
[0018]图6为图5的俯视图。
[0019 ] 图中:1-手指、2-连杆A、3-连杆B、4_连杆C、5_连杆D、6-连杆E、7支撑板、8-移动轴、9-滑座、10-电机座、11-压块、12-丝杆螺母、13-限位槽、14-滑槽、15-U形缺口 A、16-U形缺口B。
【具体实施方式】
[0020]为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本实用新型进行进一步详细说明。
[0021]如图1-图6所示，本实用新型公开的一种机械手，包括支撑板7、电机座10、滑座9、移动轴8、夹持组件和连杆机构，支撑板7两端分别设有U形缺口 Al 5和U形缺口 BI 6，支撑板7上设有U形缺口A15—端还设有滑槽14，电机座10固定在支撑板7—端，滑座9设置在电机座10上，滑座9上有缺口，移动轴8与滑座9上的缺口滑动配合，滑座9的缺口口部还设有压块11，移动轴8中部外圆周面上设有限位槽13，压块11位于限位槽13上方，电机座10上还固定有步进电机，步进电机与移动轴8之间通过丝杆螺母12连接，用于驱动移动轴8做往复直线运动，夹持组件有两组且平行设置，每组夹持组件包括一根手指1、两根连杆A2和一根连杆B3，手指I与连杆B3平行设置，手指I位于U形缺口 A15内侧，两根连杆A2平行设置在手指I与连杆B3之间，连杆A2与手指I和连杆B3均为转动连接，其中一根连杆A2—端与连杆B3—端铰接且铰接轴与支撑板7上的滑槽14滑动配合，连杆A2另一端与手指I中部铰接;连杆机构包括连杆C4、连杆D5和连杆E6，连杆C4和连杆D5交叉布置并在交点处通过销轴转动连接在支撑板7上，连杆E6有两根，与连杆C4和连杆D5构成剪叉式结构，两根连杆E6的一端均与移动轴8—端转动连接，两根连杆E6的另一端分别与连杆C4和连杆D5的一端转动连接，连杆C4的另一端与一组夹持组件的连杆B3和手指I的一端转动连接，连杆D5的另一端与另一组夹持组件的连杆B3和手指I的一端转动连接。
[0022]如图3-图6所示，连杆C4和连杆D5均为L形连杆，连杆C4和连杆D5的短边与夹持组件的连杆B3和手指I 一端转动连接，连杆C4的长边中部位置折弯成台阶状。
[0023]本实用新型的工作原理如下:当移动轴8在步进电机的作用下向手指I一端移动时，连杆机构的连杆C4和连杆D5前端分别向外侧打开，并带动夹持组件向外侧平行运动，同时带动两个手指I分别向外侧平行运动，保证了两个手指I前端和后端打开的距离都相同，同理，当移动轴8向步进电机一端移动时，连杆机构的连杆C4和连杆D5前端分别向内侧平行闭合，并带动夹持组件向内侧平行运动，保证了两个手指I前端和后端平行闭合，并夹紧物件，使得夹取同一物件的空间大大缩小。
[0024]当然，本实用新型还可有其它多种实施例，在不背离本实用新型精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员可根据本实用新型作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。
【主权项】
1.一种机械手，其特征在于:包括支撑板、移动轴、夹持组件和连杆机构，所述支撑板的一端设有滑槽，所述连杆机构包括连杆C、连杆D和连杆E，所述连杆C和连杆D交叉布置并在交点处通过销轴转动连接固定在支撑板上，所述连杆E有两根，分别铰接在连杆C和连杆D的一端，连杆C和连杆D的另一端分别连接有一组夹持组件，两组夹持组件相互平行设置，每组夹持组件包括手指、连杆A和连杆B，所述手指与连杆B平行设置，所述连杆C远离连杆E的一端与一组夹持组件的连杆B的一端和手指的一端转动连接，连杆D远离连杆E的一端与另一组夹持组件的连杆B的一端和手指的一端转动连接，所述连杆B的另一端与连杆A的一端转动连接且连接轴与支撑板上的滑槽滑动配合，连杆A的另一端与手指中部转动连接。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于:所述支撑板两端分别设有U形缺口A和U形缺口 B，所述滑槽设在U形缺口 A—端，所述手指位于U形缺口 A内侧。3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于:还包括基座，所述基座与支撑板设有U形缺口 B—端连接，基座上还设有滑座，所述滑座上还设有缺口 C，所述缺口 C与移动轴滑动配合，缺口 C开口处还设有压块，所述移动轴中部外圆周面上设有限位槽，所述压块位于限位槽上方。4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于:所述连杆C和连杆D均为L形连杆，连杆C和连杆D的短边与夹持组件的连杆B和手指转动连接，连杆C的长边中部位置折弯成台阶状。5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于:每组夹持组件至少有两根连杆A，所述连杆A平行排布设置在手指与连杆B之间，连杆A与手指和连杆B均为转动连接。6.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于:所述基座上还设有驱动装置，所述驱动装置为步进电机，所述步进电机与移动轴通过丝杆螺母连接。
【专利摘要】本实用新型公开一种机械手，包括支撑板、移动轴、夹持组件和连杆机构，所述连杆机构包括连杆C、连杆D和连杆E，连杆C和连杆D交叉布置并在交点处通过销轴转动连接固定在支撑板上，连杆C和连杆D的一端分别连接有一组夹持组件，夹持组件包括手指、连杆A和连杆B，连杆C的一端与一组夹持组件的连杆B的一端和手指的一端转动连接，连杆D的一端与另一组夹持组件的连杆B的一端和手指的一端转动连接，连杆B的另一端与连杆A的一端转动连接且连接轴与支撑板上的滑槽滑动配合，连杆A的另一端与手指中部转动连接。本实用新型结构简单、夹持准确、夹持力度好、动作精准、使用方便，能很好的代替人们从事繁杂的工作，而且性能稳定，可靠性高。
【IPC分类】B25J15/08, B65G47/90
【公开号】CN205240719
【申请号】CN201521077911
【发明人】董鹏钦
【申请人】董鹏钦
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2015年12月21日