一种配置有机械手的收放板装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及收放料机械设备技术领域，尤其公开了一种配置有机械手的收放板装置，包括架体，位于架体内的收放料机构及机械手，装设于架体的取板机构、输送机构、清洁机构、定位机构、收放板机构及喷印机构；使用时，将检测仪安装到架体内，取板机构将收放料机构内的板件放置在输送机构上，板件经清洁机构处理后流动至定位机构，收放板机构将定位机构上的板件移动至检测仪进行检测，然后再将检测完的板件移开，机械手拾取检测完的板件并将板件翻转后放置在喷印机构上，喷印机构对板件进行数据喷印，机械手将喷印后的板件放入收放料机构。本实用新型无需人工收放板件，大大提升板件的检测效率。
【专利说明】
一种配置有机械手的收放板装置
技术领域
[0001]本实用新型涉及收放料机械设备技术领域，尤其公开了一种配置有机械手的收放板装置。
【背景技术】
[0002]在PCB(即印刷电路板)制作过程中，需要对加工过程中的PCB进行检测，检测用到的设备主要是自动光学检测仪(俗称Α0Ι)，Α0Ι基于光学原理对PCB生产过程中的常见缺陷进行检测，并通过显示器或自动标示把缺陷显示出来，供维修人员修整。AOI兴起之后，发展非常迅速，很多PCB生产厂家都采用AOI进行质量检测，AOI逐渐成为PCBffjij做过程中的标配设备之一。
[0003]实际使用时，需要配置专门的工作人员将待检测的PCB的送入AOI，待AOI检测完成后，再把PCB取出，检测效率极其低下；由于AOI—次只能检测PCB板的一面，还需要工作人员将取出的PCB翻转，并再次放入AOI内进行检测，工作繁重，也不利于检测效率的提高。
【发明内容】
[0004]为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本实用新型的目的在于提供一种配置有机械手的收放板装置，无需人工收放板件，大大提升检测仪的检测效率。
[0005]为实现上述目的，本实用新型的一种配置有机械手的收放板装置，包括架体，位于架体内的收放料机构，装设于架体的取板机构、输送机构、清洁机构、定位机构、收放板机构及喷印机构，还包括位于架体内的机械手，输送机构位于收放料机构与清洁机构之间，取板机构滑动连接于收放料机构与输送机构之间，清洁机构位于输送机构与定位机构之间，用于检测板件的检测仪，收放板机构滑动连接于定位机构与检测仪之间，检测仪位于定位机构与喷印机构之间，喷印机构位于检测仪与收放料机构之间，机械手移动于检测仪、喷印机构、收放料机构之间。
[0006]优选地，所述收放料机构包括第一支架，装设于第一支架的放料组件、收料组件及移动组件，放料组件、收料组件均包括装设于第一支架的升降构件，横移组件滑动连接于放料组件与收料组件之间。
[0007]优选地，所述输送机构、定位机构均包括装设于架体的第二支架，装设于第二支架的多个滚筒，定位机构的第二支架还装设有挡板，挡板位于滚筒的上方。
[0008]优选地，所述取板机构包括装设于架体的第一机械臂，滑动连接于第一机械臂的第二机械臂，第一机械臂与第二机械臂交叉设置，滑动连接于第二机械臂的第一吸取件。
[0009]优选地，所述第二机械臂的数量为两个，第一机械臂装设有第一丝杠，第一丝杠套设有滑板，两个第二机械臂均与滑板连接。
[0010]优选地，所述清洁机构包括装设于架体的第三支架，铰接于第三支架的粘尘辊及集尘辊，集尘辊的粘性大于粘尘辊的粘性，集尘辊贴设于粘尘辊。
[0011]优选地，所述收放板机构包括装设于架体的第三机械臂，滑动连接于第三机械臂的第四机械臂，第三机械臂与第四机械臂交叉设置，第四机械臂滑动连接有第二吸取件。
[0012]优选地，所述机械手为六轴机械手，前述各个机构围绕机械手设置，机械手包括多个依次连接的臂部，臂部的末端连接有第三吸取件。
[0013]优选地，所述机械手包括第一臂部，铰接于第一臂部的第二臂部，铰接于第二臂部的第三臂部，第一臂部、第二臂部之间的铰接轴与第二臂部、第三臂部之间的铰接轴相垂直，铰接于第三臂部的第四臂部，第二臂部、第三臂部之间的铰接轴与第三臂部、第四臂部之间的铰接轴相平行，铰接于第四臂部的第五臂部，第三臂部、第四臂部之间的铰接轴与第四臂部、第五臂部之间的铰接轴相垂直，铰接于第五臂部的安装盘，第四臂部、第五臂部之间的铰接轴与第五臂部、安装盘之间的铰接轴相垂直，第三吸取件铰接于安装盘，第五臂部、安装盘之间的铰接轴与安装盘、第三吸取件之间的铰接轴相垂直。
[0014]优选地，所述喷印机构包括装设于架体的第五机械臂，第五机械臂装设有第二丝杠及导轨，导轨与第二丝杠间隔设置，套设于第二丝杠的喷印件，喷印件卡持于导轨。
[0015]本实用新型的有益效果:实际使用时，将检测仪安装到架体内，取板机构将收放料机构内的板件放置在输送机构上，板件经清洁机构处理后流动至定位机构，收放板机构将定位机构上的板件移动至检测仪进行检测，然后再将检测完的板件移开，机械手拾取检测完的板件并将板件翻转后放置在喷印机构上，喷印机构对板件进行数据喷印，机械手将喷印后的板件放入收放料机构。本实用新型无需人工收放板件，大大提升板件的检测效率。
【附图说明】
[0016]图1为本实用新型的俯视图；
[0017]图2为本实用新型的主视图；
[0018]图3为本实用新型的收放料机构的立体结构示意图；
[0019]图4为本实用新型的输送机构的立体结构示意图；
[0020]图5为本实用新型的定位机构的立体结构示意图；
[0021 ]图6为本实用新型的取板机构隐藏第一吸取件后的立体结构示意图；
[0022]图7为本实用新型的取板机构的主视图；
[0023]图8为本实用新型的取板机构的右视图；
[0024]图9为本实用新型的清洁机构的立体结构示意图；
[0025]图10为本实用新型的收放板机构的立体结构示意图；
[0026]图11为本实用新型的机械手的立体结构示意图；
[0027]图12为本实用新型的喷印机构的立体结构示意图。
[0028]附图标记包括:
[0029]I 一架体10—支撑盘2—收放料机构
[0030]21—第一支架22—放料组件23—收料组件
[0031]24—移动组件25—滚轮26—握持杆
[0032]27—升降构件30—输送机构31—定位机构
[0033]32—第二支架33—滚筒34—挡板
[0034]4一取板机构41一第一机械臂42—滑板
[0035]43—第二机械臂44 一第一吸取件5—清洁机构
[0036]51 一第三支架52—粘尘辊53—集尘辊
[0037]6—收放板机构61—第三机械臂62—第四机械臂
[0038]63 一第二吸取件7—机械手70—第三吸取件
[0039]71 一第一臂部72 一第二臂部73 一第三臂部
[0040]74—第四臂部75 一第五臂部76—安装盘[0041 ]8 一喷印机构81 一第五机械臂82—第二丝杠
[0042]83—导轨84—喷印件9 一检测仪。
【具体实施方式】
[0043]为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。
[0044]请参阅图1和图2，本实用新型的一种用于板件检测设备的收放板装置，包括架体I，位于架体I内的收放料机构2，装设在架体I上的取板机构4、输送机构30、清洁机构5、定位机构31、收放板机构6及喷印机构8，还包括位于架体I内的机械手7，输送机构30位于收放料机构2与清洁机构5之间，取板机构4滑动连接在收放料机构2与输送机构30之间，清洁机构5位于输送机构30与定位机构31之间，用于检测板件的检测仪9，收放板机构6滑动连接在定位机构31与检测仪9之间，检测仪9位于定位机构31与喷印机构8之间，喷印机构8位于检测仪9与收放料机构2之间，机械手7移动于检测仪9、喷印机构8、收放料机构2之间，即机械手7在检测仪9、喷印机构8、收放料机构2之间来回移动。
[0045]实际使用时，将检测仪9安装到架体I内，取板机构4将收放料机构2内的板件放置在输送机构30上，输送机构30上的板件经清洁机构5处理后流动至定位机构31上，收放板机构6将定位机构31上的板件移动至检测仪9进行检测，然后再将检测完的板件移开，机械手7拾取检测完的板件并将板件翻转后放置在喷印机构8上方，喷印机构8对板件进行数据喷印，机械手7再将喷印后的板件放入收放料机构2中。本实用新型无需人工收放板件，大大提升板件的检测效率。
[0046]所述架体I大致呈中空的长方体状，架体I由多个钢管连接而成，为了防止架体I的底端直接接触地面而遭受潮气的腐蚀，根据需要，本领域技术人员可以在架体I的底端安装多个支撑盘10，通过支撑板将架体I安置在地面上。
[0047]请参阅图1和图3，所述收放料机构2包括第一支架21，第一支架21同样由多个钢管连接而成，安装在第一支架21上的放料组件22、收料组件23及移动组件24，放料组件22与收料组件23彼此间隔且大致平齐设置，移动组件24滑动连接在放料组件22与收料组件23之间，为了方便收放料机构2的移动，本领域技术人员可以在第一支架21的底端安装多个滚轮25，在第一支架21的侧端安装握持杆26。
[0048]所述放料组件22、收料组件23均包括装设在第一支架21上的升降构件27，升降构件27包括安装在第一支架21上的螺纹杆，套设在螺纹杆上的承载板，安装在第一支架21上用于驱动螺纹杆转动的第一驱动件，本实施例中，第一驱动件为驱动电机。使用者将板件连同载盘一起放置在放料组件22的承载板上，当取板机构4移走承载板最顶端的板件之后，第一驱动件驱动承载板上升预设距离，为取板机构4下一次取板做好准备，当每一个载盘内的板件取完之后，移动组件24将空载盘移动到收料组件23的承载板上。
[0049]所述移动组件24包括安装在第一支架21相对两侧的传送带，安装在第一支架21上并驱动传送带转动的第二驱动件，装设在传送带上的夹持气缸，当送料组件上载盘内的板件取完之后，该载盘两端的夹持气缸将其夹紧，第二驱动件驱动传送带转动，进而将该载盘移动到收料组件23的承载板上方，夹持气缸松开，进而将载盘放置在收料组件23的承载板上。此外，根据具体需要，本领域技术人员亦可将收放料机构2直接安装在架体I上，此时将第一支架21与架体I连接在一起。
[0050]请参阅图1、图4和图5，所述输送机构30、定位机构31均包括装设在架体I上的第二支架32，第二支架32大致呈矩形，装设在第二支架32上的多个滚筒33，连接多个滚筒33的输送链或输送带，安装在第二支架32或架体I上的第三驱动件，第三驱动件驱动输送链或输送带转动，输送链或输送带带动多个滚筒33转动进而将滚筒33上放置的板件向前移动。定位机构31的第二支架32上还装设有挡板34，挡板34位于滚筒33的上方，挡板34用于定位滚筒33上的板件，避免板件过度移动，防止板件移动到收放板机构6的范围之外致使收放板机构6不能拾取定位机构31上的板件。
[0051 ]请参阅图1、图6、图7和图8，所述取板机构4包括装设在架体I上的第一机械臂41，滑动连接在第一机械臂41上的第二机械臂43，第一机械臂41与第二机械臂43交叉设置，优选地，第一机械臂41与第二机械臂43相垂直，安装在第一机械臂41或架体I上的第四驱动件，第四驱动件驱动第二机械臂43沿第一机械臂41滑动。滑动连接在第二机械臂43上的第一吸取件44，安装在第一机械臂41或第二机械臂43上的第五驱动件，第五驱动件驱动第一吸取件44沿第二机械臂43上下滑动。本实施例中，第一吸取件44为真空吸嘴。
[0052]实际使用时，第一吸取件44拾取放料组件22上的板件，第五驱动件驱动第一吸取件44沿第二机械臂43向上升起，第四驱动件驱动第二机械臂43沿第一机械臂41滑动，进而将第一吸取件44连同板件移动到输送机构30的上方，第五驱动件再驱动第一吸取件44向下移动到输送机构30的滚筒33上，第一吸取件44松开板件，将板件放在输送机构30的滚筒33上。取板机构4再带动第一吸取件44复位，为下一次取板做好准备。
[0053]本实施例中，所述第二机械臂43的数量为两个，两个第二机械臂43上均连接有第一吸取件44，第一机械臂41上装设有第一丝杠，第一丝杠套设有滑板42，两个第二机械臂43均连接在滑板42上，两个第二机械臂43之间彼此间隔设置。使用时，一个第一吸取件44拾取放料组件22内的板件，另一个第一吸取件44拾取收料组件23内的板件，然后第二机械臂43机械臂沿第一机械臂41滑动，一个第一吸取件44将拾取的板件放在输送机构30上，另一个第一吸取件44将拾取的板件放在送料组件上，如此反复循环，减少第二机械臂43移动的距离，缩短第一吸取件44转移板件所用的时间，进一步辅助提升生产效率。
[0054]请参阅图1和图9，所述清洁机构5包括装设在架体I上的第三支架51，铰接在第三支架51上的粘尘辊52及集尘辊53，粘尘辊52与集尘辊53彼此平行设置，集尘辊53的外表面贴设在粘尘辊52的外表面上，本实施例中，粘尘辊52与集尘辊53的数量均为多个，多个集尘辊53分别位于多个粘尘辊52的上下两侧，安装在第三支架51上或架体I上的第六驱动件，第六驱动件驱动粘尘辊52及集尘辊53转动。当板件经输送机构30输送到清洁机构5中后，板件经多个粘尘辊52之间经过，板件表面上的灰尘、微小颗粒物等粘附在粘尘辊52的表面上，避免板件上的灰尘、微小颗粒物等妨碍检测仪9的检测结果，有效降低检测仪9的误判，同时也防止灰尘、微小颗粒物等对检测仪9的台面造成污染。集尘辊53的外表面贴设在粘尘辊52的外表面上，集尘辊53的粘性大于粘尘辊52的粘性，粘尘辊52上粘附的灰尘、微小颗粒物等转移到集尘辊53上，避免粘尘辊52上的灰尘等重新粘在板件上。根据具体需要，定期清理集尘辊53，使得清洁机构5维持良好的清洁效果。
[0055]请参阅图1和图10，所述收放板机构6包括装设在架体I上的第三机械臂61，滑动连接在第三机械臂61上的第四机械臂62，第三机械臂61与第四机械臂62交叉设置，本实施例中，第三机械臂61与第四机械臂62相垂直，第四机械臂62上连接有第二吸取件63。第三机械臂61上或架体I上装设有第七驱动件，第七驱动件驱动第四机械臂62沿第三机械臂61左右移动，第四机械臂62上安装有第八驱动件，第八驱动件驱动第二吸取件63沿第四机械臂62上下移动。
[0056]实际使用时，第二吸取件63拾取定位机构31上的板件，第八驱动件驱动第二吸取件63向上移动，然后第七驱动件驱动第四机械臂62沿第三机械臂61移动，使得定位机构31上的板件移动到检测仪9上进行检测，待检测仪9检测完之后，第二吸取件63再将板件移出检测仪9，然后机械手7拾取检测完的板件并将板件移送到喷印机构8上，收放板机构6复位为下一次动作做好准备。
[0057]请参阅图1和图11，所述机械手7为六轴机械手7，机械手7包括多个依次连接的臂部，臂部的末端连接有第三吸取件70，确保机械手7可以将第三吸取件70移动到空间中的任意位置，收放料机构2、取板机构4、输送机构30、清洁机构5、定位机构31、收放板机构6及喷印机构8围绕机械手7设置，本实施例中，机械手7大致位于架体I内的中心位置，收放料机构
2、取板机构4、输送机构30、清洁机构5、定位机构31、收放板机构6及喷印机构8分别位于架体I的四周，一方面缩短机械手7与检测仪9、喷印机构8、收放料机构2之间的距离，节省机械手7移动所需的时间，辅助提高生产效率;另一方面起到备用功能，即当其中某一机构损坏后，可以利用机械手7临时代替改损坏的机构，避免收放板装置无法正常使用。
[0058]所述机械手7包括第一臂部71，铰接在第一臂部71上的第二臂部72，铰接在第二臂部72上的第三臂部73，第一臂部71、第二臂部72之间的铰接轴与第二臂部72、第三臂部73之间的铰接轴相垂直，其中第一臂部71、第二臂部72之间的铰接轴竖直设置，第二臂部72、第三臂部73之间的铰接轴水平设置;铰接在第三臂部73上的第四臂部74，第二臂部72、第三臂部73之间的铰接轴与第三臂部73、第四臂部74之间的铰接轴相平行;铰接在第四臂部74上的第五臂部75，第三臂部73、第四臂部74之间的铰接轴与第四臂部74、第五臂部75之间的铰接轴相垂直;铰接在第五臂部75上的安装盘76，第四臂部74、第五臂部75之间的铰接轴与第五臂部75、安装盘76之间的铰接轴相垂直，且第五臂部75、安装盘76之间的铰接轴与第二臂部72、第三臂部73之间的铰接轴平行设置;第三吸取件70铰接在安装盘76上，第五臂部75、安装盘76之间的铰接轴与安装盘76、第三吸取件70之间的铰接轴相垂直。
[0059]请参阅图1和图12，所述喷印机构8包括装设在架体I上的第五机械臂81，第五机械臂81装设有第二丝杠82及导轨83，导轨83与第二丝杠82间隔设置，套设在第二丝杠82上的喷印件84，喷印件84卡持在导轨83上，安装在第五机械臂81上的第九驱动件，第九驱动件驱动喷印件84沿第二丝杠82滑动进而调整喷印件84的具体位置，方便喷印件84在板件上进行数据喷印。通过设置导轨83，使得喷印件84的运行更加平稳，防止喷印件84进行喷印工作时发生滑动，确保喷印机构8的喷印质量。完成喷印的板件被机械手7移动到收放料机构2的收料组件23内，依次循环，完成板件A面批次的检测后，再将板件B面批次进行相同的检测作业，从而实现板件的双面检测。喷印后的板件在后段复检时能及时查询到前段的检测结果，方便进行针对性地复检，辅助提高板件的生产效率。
[0060]本实用新型收放板装置取消目前检测仪9使用人工收放板的作业模式，实现板件的双面检测，即先检测板件的正面批次，再检测板件的反面批次，同时全自动地进行清洁、放板、收板、喷印，自动化程度高，大幅降低人员作业所造成的板件接触不良，有效解决因手工收放板造成的低产出率，提供了高效稳定的产能。
[0061]综上所述可知本实用新型乃具有以上所述的优良特性，得以令其在使用上，增进以往技术中所未有的效能而具有实用性，成为一极具实用价值的产品。
[0062]以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在【具体实施方式】及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
【主权项】
1.一种配置有机械手的收放板装置，包括架体，位于架体内的收放料机构，装设于架体的取板机构、输送机构、清洁机构、定位机构、收放板机构及喷印机构，其特征在于:还包括位于架体内的机械手，输送机构位于收放料机构与清洁机构之间，取板机构滑动连接于收放料机构与输送机构之间，清洁机构位于输送机构与定位机构之间，用于检测板件的检测仪，收放板机构滑动连接于定位机构与检测仪之间，检测仪位于定位机构与喷印机构之间，喷印机构位于检测仪与收放料机构之间，机械手移动于检测仪、喷印机构、收放料机构之间。2.根据权利要求1所述的配置有机械手的收放板装置，其特征在于:所述收放料机构包括第一支架，装设于第一支架的放料组件、收料组件及移动组件，放料组件、收料组件均包括装设于第一支架的升降构件，横移组件滑动连接于放料组件与收料组件之间。3.根据权利要求1所述的配置有机械手的收放板装置，其特征在于:所述输送机构、定位机构均包括装设于架体的第二支架，装设于第二支架的多个滚筒，定位机构的第二支架还装设有挡板，挡板位于滚筒的上方。4.根据权利要求1所述的配置有机械手的收放板装置，其特征在于:所述取板机构包括装设于架体的第一机械臂，滑动连接于第一机械臂的第二机械臂，第一机械臂与第二机械臂交叉设置，滑动连接于第二机械臂的第一吸取件。5.根据权利要求4所述的配置有机械手的收放板装置，其特征在于:所述第二机械臂的数量为两个，第一机械臂装设有第一丝杠，第一丝杠套设有滑板，两个第二机械臂均与滑板连接。6.根据权利要求1所述的配置有机械手的收放板装置，其特征在于:所述清洁机构包括装设于架体的第三支架，铰接于第三支架的粘尘辊及集尘辊，集尘辊的粘性大于粘尘辊的粘性，集尘辊贴设于粘尘辊。7.根据权利要求1所述的配置有机械手的收放板装置，其特征在于:所述收放板机构包括装设于架体的第三机械臂，滑动连接于第三机械臂的第四机械臂，第三机械臂与第四机械臂交叉设置，第四机械臂滑动连接有第二吸取件。8.根据权利要求1所述的配置有机械手的收放板装置，其特征在于:所述机械手为六轴机械手，前述各个机构围绕机械手设置，机械手包括多个依次连接的臂部，臂部的末端连接有第三吸取件。9.根据权利要求8所述的配置有机械手的收放板装置，其特征在于:所述机械手包括第一臂部，铰接于第一臂部的第二臂部，铰接于第二臂部的第三臂部，第一臂部、第二臂部之间的铰接轴与第二臂部、第三臂部之间的铰接轴相垂直，铰接于第三臂部的第四臂部，第二臂部、第三臂部之间的铰接轴与第三臂部、第四臂部之间的铰接轴相平行，铰接于第四臂部的第五臂部，第三臂部、第四臂部之间的铰接轴与第四臂部、第五臂部之间的铰接轴相垂直，铰接于第五臂部的安装盘，第四臂部、第五臂部之间的铰接轴与第五臂部、安装盘之间的铰接轴相垂直，第三吸取件铰接于安装盘，第五臂部、安装盘之间的铰接轴与安装盘、第三吸取件之间的铰接轴相垂直。10.根据权利要求1所述的配置有机械手的收放板装置，其特征在于:所述喷印机构包括装设于架体的第五机械臂，第五机械臂装设有第二丝杠及导轨，导轨与第二丝杠间隔设置，套设于第二丝杠的喷印件，喷印件卡持于导轨。
【文档编号】G01N21/88GK205471574SQ201620084020
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年1月28日
【发明人】黄发保, 颜朝信
【申请人】迅得机械（东莞）有限公司