一种轻型码垛机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及工业制造领域，更具体地，涉及一种轻型码垛机械手，包括桁架，还包括夹具组件、电控系统和三维角度控制器，所述电控系统固定在桁架底部，三维角度控制器固定在桁架顶端，所述三维角度控制器包括Z轴移动轨组件、Y轴移动轨组件和X轴移动轨组件，所述X轴移动轨组件与Y轴移动轨组件之间互为直角连接，Z轴移动轨组件中部可滑动的安装在Y轴移动轨组件上，夹具组件固定在Z轴移动轨组件下部，本实用新型公开的轻型码垛机械手，通过三维角度控制器，可以系统的对机器控制，使其按照预先设定，抓取和释放、提升和下降、前移和后移、左移和右移等相关指令操作。
【专利说明】
一种轻型码垛机械手
技术领域
[0001]本实用新型涉及工业制造领域，更具体地，涉及一种轻型码垛机械手。
【背景技术】
[0002]目前，码垛机械手广泛应用在工业制造领域中，通过操作人员操作，对工件进行抓取和释放、提升和下降、前移和后移、左移和右移等相关指令操作，码垛机械手搬运设备比单纯的人力搬运码垛有节省人力大大提高工作效率等优势，但随着产业的升级带来的全天不间断的生产要求，需要人员操作的码垛机械手搬运设备越来越显现其不足。
[0003]因此，提出一种解决上述问题的轻型码垛机械手实为必要。
【发明内容】
[0004]本实用新型为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷(不足)，提供一种轻型码垛机械手。
[0005]为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案如下:一种轻型码垛机械手，包括桁架，还包括夹具组件、电控系统和三维角度控制器，所述电控系统固定在桁架底部，三维角度控制器固定在桁架顶端，所述三维角度控制器包括Z轴移动轨组件、Y轴移动轨组件和X轴移动轨组件，所述X轴移动轨组件与Y轴移动轨组件之间互为直角连接，Z轴移动轨组件中部可滑动的安装在Y轴移动轨组件上，夹具组件固定在Z轴移动轨组件下部，通过三维角度控制器，可以系统的对机器控制，使其按照预先设定，抓取和释放、提升和下降、前移和后移、左移和右移等相关指令操作。
[0006]进一步的，所述X轴移动轨组件包括X轴伺服电机、与X轴伺服电机相连接的减速机、同步带和直线轴承轨道，所述同步带一端与减速机相连接，另一端与直线轴承轨道相连接，通过X轴伺服电机驱动同步带在X轴方向上的平移。
[0007]更进一步的，所述Z轴移动轨组件由Z轴伺服电机、与Z轴伺服电机相连接的减速机、齿轮齿条和直线轴承轨道，所述齿轮齿条一端与减速机相连接，另一端可移动的安装在直线轴承轨道上，通过齿轮齿条，使得Z轴伺服电机可以根据实际状况对其高度进行微调。
[0008]进一步的，所述Y轴移动轨组件包括Y轴伺服电机、与Y轴伺服电机相连接的减速机、齿轮齿条和直线轴承轨道，所述齿轮齿条一端与减速机相连接，另一端可移动的安装在直线轴承轨道上，Y轴伺服电机分别与X轴和Z轴相连接，通过齿轮齿条分别调节X轴和Z轴的位置。
[0009]更进一步的，还包括运动装置，所述运动装置绕Z轴移动轨组件左右旋转，通过运动装置，实现Z轴的旋转走向。
[0010]进一步的，所述运动装置包括气缸和旋转轴承，所述气缸和旋转轴承相连接，通过气缸驱动旋转轴承，实现运动装置的转向。
[0011]更进一步的，所述运动装置绕Z轴移动轨组件左右旋转的角度为0-90度，在实际状况中，可根据具体操作的位置调节旋转角度的角度。
[0012]与现有技术相比，本实用新型技术方案的有益效果是:
[0013](I)本实用新型公开的轻型码垛机械手，通过三维角度控制器，可以系统的对机器控制，使其按照预先设定，抓取和释放、提升和下降、前移和后移、左移和右移等相关指令操作，提高设备的工作效率。
[0014](2)本实用新型公开的轻型码垛机械手，减小劳动成本，使得机器操作、控制、使用更加简便。
[0015](3)本实用新型公开的轻型码垛机械手，结构简单，安装方便。
[0016](4)本实用新型公开的轻型码垛机械手，生产成本低廉，适合大量生产。
【附图说明】
[0017]图1是本实用新型中轻型码垛机械手的左视图；
[0018]图2是本实用新型中轻型码垛机械手的右视图；
[0019]图3是本实用新型中轻型码垛机械手的立体图；
[0020]图4是本实用新型中轻型码垛机械手的俯视图。
[0021]图中，I为桁架、2为夹具组件、3为电控系统、4为Z轴移动轨组件、5为Y轴移动轨组件、6为X轴移动轨组件。
【具体实施方式】
[0022]附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制;为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸;对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
[0023]在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接;可以是机械连接，也可以是电连接;可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接连接，可以说两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型的具体含义。下面结合附图和实施例对本实用新型的技术方案做进一步的说明。
[0024]如图1-4所示，本实施例公开了一种轻型码垛机械手，包括桁架I，还包括夹具组件
2、电控系统3和三维角度控制器，电控系统3固定在桁架I底部，三维角度控制器固定在桁架I顶端，三维角度控制器包括Z轴移动轨组件4、Y轴移动轨组件5和X轴移动轨组件6，X轴移动轨组件6与Y轴移动轨组件5之间互为直角连接，Z轴移动轨组件4中部可滑动的安装在Y轴移动轨组件5上，夹具组件2固定在Z轴移动轨组件4下部，通过三维角度控制器，可以系统的对机器控制，使其按照预先设定，抓取和释放、提升和下降、前移和后移、左移和右移等相关指令操作，其中，X轴移动轨组件6包括X轴伺服电机、与X轴伺服电机相连接的减速机、同步带和直线轴承轨道，同步带一端与减速机相连接，另一端与直线轴承轨道相连接，通过X轴伺服电机驱动同步带在X轴方向上的平移。
[0025]在本实用新型中，Z轴移动轨组件4由Z轴伺服电机、与Z轴伺服电机相连接的减速机、齿轮齿条和直线轴承轨道，齿轮齿条一端与减速机相连接，另一端可移动的安装在直线轴承轨道上，通过齿轮齿条，使得Z轴伺服电机可以根据实际状况对其高度进行微调，而Y轴移动轨组件5包括Y轴伺服电机、与Y轴伺服电机相连接的减速机、齿轮齿条和直线轴承轨道，齿轮齿条一端与减速机相连接，另一端可移动的安装在直线轴承轨道上，Y轴伺服电机分别与X轴和Z轴相连接，通过齿轮齿条分别调节X轴和Z轴的位置。
[0026]除此之外，还包括运动装置，运动装置绕Z轴移动轨组件4左右旋转，通过运动装置，实现Z轴的旋转走向，而运动装置包括气缸和旋转轴承，气缸和旋转轴承相连接，通过气缸驱动旋转轴承，实现运动装置的转向，其中，运动装置绕Z轴移动轨组件左右旋转的角度为0-90度，在实际状况中，可根据具体操作的位置调节旋转角度的角度。
[0027]图中，描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。
【主权项】
1.一种轻型码垛机械手，包括桁架，其特征在于，还包括夹具组件、电控系统和三维角度控制器，所述电控系统固定在桁架底部，三维角度控制器固定在桁架顶端，所述三维角度控制器包括Z轴移动轨组件、Y轴移动轨组件和X轴移动轨组件，所述X轴移动轨组件与Y轴移动轨组件之间互为直角连接，Z轴移动轨组件中部可滑动的安装在Y轴移动轨组件上，夹具组件固定在Z轴移动轨组件下部。2.根据权利要求1所述的轻型码垛机械手，其特征在于，所述X轴移动轨组件包括X轴伺服电机、与X轴伺服电机相连接的减速机、同步带和直线轴承轨道，所述同步带一端与减速机相连接，另一端与直线轴承轨道相连接。3.根据权利要求1所述的轻型码垛机械手，其特征在于，所述Z轴移动轨组件由Z轴伺服电机、与Z轴伺服电机相连接的减速机、齿轮齿条和直线轴承轨道，所述齿轮齿条一端与减速机相连接，另一端可移动的安装在直线轴承轨道上。4.根据权利要求1所述的轻型码垛机械手，其特征在于，所述Y轴移动轨组件包括Y轴伺服电机、与Y轴伺服电机相连接的减速机、齿轮齿条和直线轴承轨道，所述齿轮齿条一端与减速机相连接，另一端可移动的安装在直线轴承轨道上。5.根据权利要求1所述的轻型码垛机械手，其特征在于，还包括运动装置，所述运动装置绕Z轴移动轨组件左右旋转。6.根据权利要求5所述的轻型码垛机械手，其特征在于，所述运动装置包括气缸和旋转轴承，所述气缸和旋转轴承相连接。7.根据权利要求5所述的轻型码垛机械手，其特征在于，所述运动装置绕Z轴移动轨组件左右旋转的角度为0-90度。
【文档编号】B65G61/00GK205471684SQ201620010841
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年1月7日
【发明人】邓毅强, 邓志辉
【申请人】广州凯锐机械设备制造有限公司