用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂及机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂及机器人，机器人手臂包括手臂本体(1)和间隔设置的多个吸盘组件，每个吸盘组件包括吸盘(21)和吸盘轴(22)，手臂本体(1)上设置有安装基座(11)，安装基座(11)上开设有安装孔(12)，吸盘轴(22)穿过安装孔(12)且能够相对于安装孔(12)轴向移动，吸盘(21)设置在吸盘轴(22)的一端，机器人手臂还包括检测块(3)和用于感应检测块(3)的接近开关(4)，检测块(3)安装在吸盘轴(22)的另一端，接近开关(4)通过开关支架安装在手臂本体(1)的背离吸盘(21)一侧且与手臂本体(1)隔开。以检测吸盘轴(22)的行程，避免机器人手臂碰撞已装载的玻璃基板。
【专利说明】
用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂及机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及玻璃基板包装配件领域，具体地，涉及一种用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂和安装该用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂的用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人。
【背景技术】
[0002]在玻璃基板包装工艺，需要通过玻璃基板包装机器人将玻璃基板和间隔纸逐个放置到包装架上码垛，以避免每块玻璃基板接触，导致玻璃基板之间发生摩擦，使得玻璃基板的精度降低。
[0003]操作人员按照包装架上当前玻璃基板和间隔纸的理论厚度，对玻璃基板包装机器人输送下一块玻璃基板或者间隔纸的行程进行录入，受到玻璃基板翘曲、静电、间隔纸质量等影响，或者由于操作人员设定当前装载数量失误，致使当前包装架上产品的实际厚度大于当前产品理论厚度，这导致玻璃基板包装机器人手臂与已装载玻璃基板发生碰撞，引起玻璃基板破碎及玻璃基板包装机器人手臂严重变形甚至断裂。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的一个目的是提供一种用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂，该机器人手臂能够防止其受到挤压而变形。
[0005]本实用新型的另一个目的是提供一种用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人，该机器人上安装有根据本实用新型提供的用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂。
[0006]为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供一种用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂，包括手臂本体和沿该手臂本体长度方向间隔设置的多个吸盘组件，每个所述吸盘组件包括吸盘和吸盘轴，所述手臂本体上设置有安装基座，该安装基座上开设有安装孔，所述吸盘轴穿过所述安装孔且能够相对于该安装孔轴向移动，所述吸盘设置在所述吸盘轴的一端，所述机器人手臂还包括检测块和用于感应该检测块的接近开关，所述检测块安装在所述吸盘轴的另一端，所述接近开关通过开关支架安装在所述手臂本体的背离所述吸盘一侧且与所述手臂本体隔开。
[0007]优选地，所述接近开关通过所述开关支架位置可调节地安装在所述手臂本体上。
[0008]优选地，所述开关支架上具有第二长孔，所述接近开关的外表面上形成有外螺纹，所述接近开关穿过所述第二长孔并与该第二长孔螺纹配合，以使得所述接近开关在第一方向和第二方向位置可调节，其中所述第一方向平行于所述第二长孔的延伸方向，所述第二方向垂直于所述第二长孔的延伸方向。
[0009]优选地，所述开关支架包括第一支架和第二支架，所述第二长孔形成在所述第二支架上，所述第一支架固定在所述手臂本体上，所述第二支架可沿第三方向调节地连接在所述第一支架上，所述第三方向同时垂直于所述第一方向和所述第二方向。
[0010]优选地，所述第一支架形成为由第一板与第二板构成的L形结构，所述第二支架形成为由第三板与第四板构成的L形结构，所述第四板上形成有所述第二长孔，所述第一板连接在所述手臂本体上，所述第二板上形成有沿所述第三方向延伸的第一长孔，所述第三板与所述第二板贴合并通过穿过所述第一长孔和所述第三板的螺栓相连，并且所述第一板和所述第四板相互垂直。
[0011]优选地，所述吸盘组件还包括弹簧，该弹簧套装在所述吸盘轴上，所述吸盘轴上形成有沿其周向延伸的凸台，所述安装基座上形成有凹槽，所述弹簧的一端抵顶到所述凸台上，所述弹簧的另一端位于所述凹槽内。
[0012]根据本实用新型的另一方面，提供一种用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人，包括机器人本体和连接在该机器人本体上的机器人手臂，所述机器人手臂为根据本实用新型提供的用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂。
[0013]优选地，所述机器人还包括法兰和连接臂，所述连接臂通过所述法兰安装在所述机器人本体上，所述机器人手臂的数量为多个，该多个机器人手臂相互平行，并且每个机器人手臂的一端连接在所述连接臂上。
[0014]优选地，安装有所述检测块的所述吸盘组件为所述多个吸盘组件中的距离所述机器人本体最近的一个所述吸盘组件。
[0015]优选地，还包括用于控制所述机器人手臂运动的控制单元，所述控制单元与所述接近开关信号连接。
[0016]本实用新型的有益效果是:通过检测块和接近开关，实现了对机器人手臂的吸盘轴行程的位置检测，若接近开关检测到检测块，接近开关能够感知该机器人手臂的吸盘轴运动到了预设位置，如继续运动将造成手臂受损或玻璃基板破碎。这样，接近开关能够通过例如向包装玻璃基板的机器人控制单元发出信号，控制单元运行碰撞保护程序，停止机器人手臂继续向前移动指令，以此避免玻璃基板受压而破碎及避免机器人手臂受压而严重变形甚至断裂;此外还可以触发报警装置工作等，以提醒相关人员采取措施。反之，接近开关未检测到检测块，机器人手臂正常运行。
[0017]本实用新型的其他特征和优点将在随后的【具体实施方式】部分予以详细说明。
【附图说明】
[0018]附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的【具体实施方式】一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。在附图中:
[0019]图1是根据本实用新型提供的机器人手臂的结构示意图。
[0020]图2是图1的右视结构示意图。
[0021]附图标记说明
[0022]I手臂本体11安装基座12安装孔
[0023]21吸盘22吸盘轴23弹簧
[0024]24凸台3检测块4接近开关
[0025]41第一螺母42第二螺母51第一板
[0026]51’第三板52第二板52’第四板
[0027]53第一长孔53’第二长孔
【具体实施方式】
[0028]以下结合附图对本实用新型的【具体实施方式】进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的【具体实施方式】仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。
[0029]如图1至图2所示，本实用新型的一个方面，提供一种用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂，该机器人手臂包括手臂本体I和沿该手臂本体I的长度方向间隔设置的多个吸盘组件，其中，每个吸盘组件包括吸盘21和吸盘轴22，手臂本体I上设置有安装基座11，该安装基座11上开设有安装孔12，吸盘轴22穿过安装孔12且能够相对于该安装孔12轴向移动，吸盘21设置在吸盘轴22的一端。
[0030]为了实现本实用新型的目的，本实用新型提供的机器人手臂还包括检测块3和用于感应该检测块3的接近开关4，检测块3安装在吸盘轴22的另一端，接近开关4通过开关支架安装在手臂本体I的背离吸盘21—侧且与手臂本体I隔开。
[0031]在本实用新型提供的机器人手臂中，通过在吸盘轴22的另一端安装检测块3，在手臂本体I的背离吸盘21—侧间隔于手臂本体I安装接近开关4。实现了对机器人手臂的吸盘轴22行程的位置检测，若接近开关4检测到检测块3，接近开关4能够感知该机器人手臂的吸盘轴22运动到了预设位置，如继续运动将造成机器人手臂受损或玻璃基板破碎。
[0032]这样，接近开关4能够通过例如向包装玻璃基板的机器人控制单元发出信号，控制单元运行碰撞保护程序，停止机器人手臂继续向前移动指令，以此避免玻璃基板受压而破碎及避免机器人手臂受压而严重变形甚至断裂;此外还可以触发报警装置工作等，以提醒相关人员采取措施。反之，接近开关4未检测到检测块3，机器人手臂正常运行。
[0033]为了消除装配误差，且消除在包装不同尺寸的玻璃基板时，玻璃基板位置差异产生的误报警，优选地，接近开关4通过开关支架位置可调节地安装在手臂本体I上。
[0034]具体地，在开关支架上具有第二长孔53’，在接近开关4的外表面上形成有外螺纹，接近开关4穿过第二长孔53 ’并与该第二长孔53，螺纹配合，以使得接近开关4在第一方向和第二方向位置可调节，其中，第一方向平行于第二长孔53’的延伸方向，第二方向垂直于第二长孔53’的延伸方向。
[0035]在本实用新型的优选实施方式中，接近开关4通过第一螺母41和第二螺母42紧固在开关支架上。
[0036]更具体地，开关支架包括第一支架和第二支架，第二长孔53，形成在第二支架上，第一支架固定在手臂本体I上，第二支架可沿第三方向调节地连接在第一支架上，其中，第三方向同时垂直于第一方向和第二方向。这样，使得接近开关4可在三维方向上进行位置调节，以令接近开关4可以满足不同的安装需要。
[0037]进一步地，第一支架形成为由第一板51和第二板52构成的L形结构，第二支架形成为由第三板51 ’和第四板52 ’构成的L形结构，在第四板52 ’上形成有第二长孔53 ’，第一板51连接在手臂本体I上，在第二板52上形成有沿第三方向延伸的第一长孔53，第三板51’与第二板52贴合并通过穿过第一长空53和第三板51’的螺栓相连，并且第一板51和第四板52’相互垂直。
[0038]其中，吸盘组件还包括弹簧23，该弹簧23套装在吸盘轴22上，吸盘轴22上形成有沿其周向延伸的凸台24，在安装基座11上形成有凹槽，弹簧23的一端抵顶到凸台24上，弹簧23的另一端位于凹槽内。如此，吸盘轴22向靠近手臂本体I的方向移动，会受到弹簧施加的反向力，使得吸盘轴22稳定移动。
[0039]根据本实用新型的另一方面，提供一种用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人，包括机器人本体和连接在该机器人本体上的本实用新型提供的机器人手臂。
[0040]具体地，机器人还包括法兰和连接臂，连接臂通过法兰安装在机器人本体上，机器人手臂的数量为多个，该多个机器人手臂相互平行，并且每个机器人手臂的一端连接在所述连接臂上。
[0041]优选地，机器人还包括用于控制本实用新型提供的机器人手臂运动的控制单元，该控制单元与接近开关4信号连接，以接收接近开关4发出的报警信号，并运行碰撞保护程序。
[0042]由于连接臂和机器人手臂形成悬臂结构，因此，在机器人手臂对玻璃基板装载时，位于连接臂一侧的机器人手臂的压缩量最小，因此，作为本实用新型的一种优选实施方式，安装有检测块3的吸盘组件为多个吸盘组件中的距离机器人本体最近的一个吸盘组件。
[0043]综上，本实用新型针对机器人手臂易与已装载玻璃发生碰撞的问题，通过利用检测块和接近开关，实现了对机器人手臂的吸盘轴22行程的位置检测，避免玻璃基板被压碎以及机器人手臂受压严重变形甚至断裂。
[0044]以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型的保护范围。
[0045]另外需要说明的是，在上述【具体实施方式】中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。
[0046]此外，本实用新型的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型的思想，其同样应当视为本实用新型所公开的内容。
【主权项】
1.一种用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂，包括手臂本体(I)和沿该手臂本体(I)长度方向间隔设置的多个吸盘组件，每个所述吸盘组件包括吸盘(21)和吸盘轴(22)，所述手臂本体(I)上设置有安装基座(11)，该安装基座(11)上开设有安装孔(12)，所述吸盘轴(22)穿过所述安装孔(12)且能够相对于该安装孔(12)轴向移动，所述吸盘(21)设置在所述吸盘轴(22)的一端，其特征在于，所述机器人手臂还包括检测块(3)和用于感应该检测块(3)的接近开关(4)，所述检测块(3)安装在所述吸盘轴(22)的另一端，所述接近开关(4)通过开关支架安装在所述手臂本体(I)的背离所述吸盘(21)—侧且与所述手臂本体(I)隔开。2.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述接近开关(4)通过所述开关支架位置可调节地安装在所述手臂本体(I)上。3.根据权利要求2所述的机器人手臂，其特征在于，所述开关支架上具有第二长孔(53’)，所述接近开关(4)的外表面上形成有外螺纹，所述接近开关(4)穿过所述第二长孔(53’)并与该第二长孔(53’)螺纹配合，以使得所述接近开关(4)在第一方向和第二方向位置可调节，其中所述第一方向平行于所述第二长孔(53’)的延伸方向，所述第二方向垂直于所述第二长孔(53 ’)的延伸方向。4.根据权利要求3所述的机器人手臂，其特征在于，所述开关支架包括第一支架和第二支架，所述第二长孔(53 ’)形成在所述第二支架上，所述第一支架固定在所述手臂本体(I)上，所述第二支架可沿第三方向调节地连接在所述第一支架上，所述第三方向同时垂直于所述第一方向和所述第二方向。5.根据权利要求4所述的机器人手臂，其特征在于，所述第一支架形成为由第一板(51)与第二板(52)构成的L形结构，所述第二支架形成为由第三板(51’)与第四板(52’)构成的L形结构，所述第四板(52’)上形成有所述第二长孔(53’)，所述第一板(51)连接在所述手臂本体(I)上，所述第二板(52)上形成有沿所述第三方向延伸的第一长孔(53)，所述第三板(51’)与所述第二板(52)贴合并通过穿过所述第一长孔(53)和所述第三板(51’)的螺栓相连，并且所述第一板(51)和所述第四板(52’)相互垂直。6.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述吸盘组件还包括弹簧(23)，该弹簧(23)套装在所述吸盘轴(22)上，所述吸盘轴(22)上形成有沿其周向延伸的凸台(24)，所述安装基座(11)上形成有凹槽，所述弹簧(23)的一端抵顶到所述凸台(24)上，所述弹簧(23)的另一端位于所述凹槽内。7.—种用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人，包括机器人本体和连接在该机器人本体上的机器人手臂，其特征在于，所述机器人手臂为根据权利要求1-6中任意一项所述的用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂。8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括法兰和连接臂，所述连接臂通过所述法兰安装在所述机器人本体上，所述机器人手臂的数量为多个，该多个机器人手臂相互平行，并且每个机器人手臂的一端连接在所述连接臂上。9.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，安装有所述检测块(3)的所述吸盘组件为所述多个吸盘组件中的距离所述机器人本体最近的一个所述吸盘组件。10.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，还包括用于控制所述机器人手臂运动的控制单元，所述控制单元与所述接近开关(4)信号连接。
【文档编号】B65G49/06GK205526663SQ201620146596
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年2月26日
【发明人】何国兵, 穆美强, 张仁海, 王展, 王陆钰, 严雷, 沈先良, 孙见伟, 赵伟杰
【申请人】郑州旭飞光电科技有限公司, 东旭光电科技股份有限公司