一种带转向装置的轨道导引车的制作方法
【专利摘要】一种带转向装置的轨道导引车，其特征在于,包含车体(1)、分别设在车体(1)四个角上的转向机构(2)、设在车体(1)底部四个角上的走行机构(3)、设在车体(1)上的电力系统(4)、设在车体(1)腹部的导向装置(5)、设在转向机构(2)一旁的定位与检测装置(6)；转向机构(2)与走行机构(3)的四个轮子相连接。本实用新型的有益效果是：应用于多行多列自动化立体仓库中密集存储，配备转向机构的轨道导引车能够驶入同层任意货位进行取放货物，若对自动化立体仓库系统加入提升机，它则能够驶入立体仓库任意层、任意巷道、任意货位进行取放货物，达到高效率、高自动化程度、低人工成本的优点。
【专利说明】
一种带转向装置的轨道导引车
技术领域
[0001]本实用新型涉及仓储物流导引车技术，属于机械设备制造、搬运设备制造技术领域。
技术背景
[0002]随着科学技术的进步和发展，仓储物流作为企业产品的储存和中转站，因其能够对产品实施动态分发响应且具有传统仓储无法匹敌的出入库率和空间利用率，仓储物流设备在现代化物流系统中扮演着越来越重要的角色。
[0003]目前仓储设备中的轨道导引车功能运行方向相对单一，仅能实现一个巷道的前行与后退，而配备转向机构的轨道导引车则能通过转向换轨实现多巷道的运行，同一设备可以对同一层的任一货位进行存取货物。在货物储存密集的货架中，如果对出入库能力要求不高的前提下，采用前者将不能充分利用其设备能力，给企业增加额外的成本，造成资源不能充分利用;后者则更加合理化，出入库处理能力与其数量成正比。
[0004]为实现穿梭车灵活换向换轨，本实用新型采用自主供电方式，而非传统的接触型供电方式。自主供电方式可以是锂电池和超级电容进行混合供电，也可以是单一锂电池或单一超级电容，适应企业不同工况的需求。
[0005]本实用新型与现有技术相比:国内同类型轨道导引车大多采用两套走行方向不相同的走行机构和升降机构相结合的方式实现转向换轨，也有采用子母穿梭车的方式间接实现转向换轨，另外一些是通过链传动式、液压马达式、电动缸驱动式和凸轮机构式，本实用新型选用轮毂电机直接驱动和同步带驱动转向相结合的方式实现，具有结构简单、空间利用率高、转向精准等特点。国内同类型穿梭车产品动力源通常采用镍氢动力电池，本实用新型选用单一锂电池或单一超级电容或两者混合的供电方式，满足穿梭车对电池的高能量密度与高功率密度的需求，具有无线行驶、走行路线灵活等特点。
【发明内容】
[0006]本实用新型提供了一种节能环保、适应企业不同出入库能力需求的一种带转向装置的轨道导引车。配备转向机构的轨道导引车应用在自动化立库中能使个仓储系统具备货架充分利用、能耗低、效率高、减小系统单机设备量等优势。
[0007]本实用新型的目的通过以下技术方案实现。
[0008]—种带转向装置的轨道导引车，本实用新型特征在于，包含车体、分别设在车体四个角上的转向机构、设在车体底部四个角上的走行机构、设在车体上的电力系统、设在车体腹部的导向装置、设在转向机构一旁的定位与检测装置;转向机构与走行机构的四个轮子相连接。
[0009]本实用新型所述走行机构由轮毂电机、车轮支架组件和走行支架组成构成，车轮支架组件通过轴套和走行支架固定连接在车体上;所述转向机构由转向直流电机和减速机构组成，转向直流电机固定安装在车体上并直接驱动小同步带轮，小同步带轮通过同步带与大同步带轮传动连接，大同步带轮与车轮支架组件的转动轴相连，转动轴通过轴承与车体相连，使车轮在转向直流电机的作用下作90度范围的灵活转动。
[0010]本实用新型走行机构的轮毂电机采用自带编码器的高精度轮毂电机;转向机构中的转向直流电机倒立设置。
[0011]本实用新型所述定位与检测装置采用电机自带的编码器和光电开关的混合定位结构，光电开关以走行机构对角线为准分成两组，分别保证两方向的定位精准。
[0012]本实用新型电力系统由充电组件、蓄能供电装置及电气控制单元组成;所述蓄能供电装置由电源控制装置、电源组成，安装位于托板下方的车体内，分别为转向机构、走行机构和电气控制单元提供能量;所述电源控制装置采用PLC控制器。
[0013]本实用新型电源采用锂电池和超级电容混合或单一锂电池或单一超级电容。
[0014]本实用新型所述导向装置由八个导向轮组件、两个第一导向条组件和两个第二导向条组件构成;其中，所述第一导向条组件与取放货运动方向平行，各导向条组件两端分别设置一个导向轮组件，4个导向轮组件采用矩形分布结构设置;所述第二导向条组件与取放货运动方向垂直，各导向条组件两端分别设置一个导向轮组件，4个导向轮组件采用矩形分布结构设置。
[0015]本实用新型走行工作原理是:轮毂电机直接由电力系统输出的直流电驱动，行驶过程中为了确保车能按指定的轨道方向行驶，分别在两个行驶方向上分别设置两组导向条组件，导轮与轨道成线接触，导轮利用与轨道的摩擦作转动运动，行驶方向通过电机的正反转实现。
[0016]转向工作原理:转向直流电机直接由电力系统输出的直流电驱动，电机输出轴带动小同步带轮转动，小同步带轮将力传递给同步带，同步带带动大同步带轮转动，大同步带轮将扭矩传递给转动轴，转动轴带动车轮支架组件作旋转运动，完成轮子的转向。
[0017]本实用新型选用内置电源的供电方式，相比接触式供电方式，走行路线更加灵活，也更符合穿梭车转向后的行走，其电源控制装置选用PLC控制器。
[0018]本实用新型技术方案的有益效果是:应用于多行多列自动化立体仓库中密集存储，配备转向机构的轨道导引车能够驶入同层任意货位进行取放货物，若对自动化立体仓库系统加入提升机，它则能够驶入立体仓库任意层、任意巷道、任意货位进行取放货物，达到高效率、高自动化程度、低人工成本的优点。
【附图说明】
[0019]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图；
[0020]图1为本实用新型的总体结构立体示意图；
[0021]图2为图1的俯视图；
[0022]图3为本实用新型的结构底部结构立体示意图；
[0023]图4为走行机构和转向机构的立体示意图；
[0024]图5为转向装置的应用场合示意图；
[0025]其中，包含车体(I)、转向机构(2)、走行机构(3)、电力系统(4)、导向装置(5)、定位与检测装置(6)。
【具体实施方式】
[0026]下面结合附图对本实用新型的【具体实施方式】作进一步详细的描述。
[0027]如图1-图4所示，一种带转向装置的轨道导引车，本实用新型特征在于，包含车体
1、分别设在车体I四个角上的转向机构2、设在车体I底部四个角上的走行机构3、设在车体I上的电力系统4、设在车体I腹部的导向装置5、设在转向机构2—旁的定位与检测装置6;转向机构2与走行机构3的四个轮子相连接。
[0028]本实用新型所述走行机构3由轮毂电机3a、车轮支架组件3b和走行支架组成3c构成，车轮支架组件3b通过轴套3bl和走行支架3c固定连接在车体I上;所述转向机构2由转向直流电机2a和减速机构2b组成，转向直流电机2a固定安装在车体I上并直接驱动小同步带轮2bl，小同步带轮2bl通过同步带2b2与大同步带轮2b3传动连接，大同步带轮2b3与车轮支架组件3c的转动轴3cl相连，转动轴3cl通过轴承3c2与车体I相连，使车轮在转向直流电机2a的作用下作90度范围的灵活转动。
[0029]本实用新型走行机构3的轮毂电机3a采用自带编码器的高精度轮毂电机;转向机构2中的转向直流电机2a倒立设置。
[0030]本实用新型所述定位与检测装置6采用电机自带的编码器和光电开关6a的混合定位结构，光电开关6a以走行机构3对角线为准分成两组，分别保证两方向的定位精准。
[0031]本实用新型电力系统4由充电组件4a、蓄能供电装置4b及电气控制单元4c组成;所述蓄能供电装置4b由电源控制装置4bl、电源4b2组成，安装位于托板下方的车体I内，分别为转向机构2、走行机构3和电气控制单元4c提供能量;所述电源控制装置采用PLC控制器。
[0032]本实用新型电源4b2采用锂电池和超级电容混合或单一锂电池或单一超级电容。
[0033]本实用新型所述导向装置5由八个导向轮组件5a、两个第一导向条组件5b和两个第二导向条组件5c构成;其中，所述第一导向条组件5b与取放货运动方向平行，各导向条组件两端分别设置一个导向轮组件5a，4个导向轮组件5a采用矩形分布结构设置;所述第二导向条组件5c与取放货运动方向垂直，各导向条组件两端分别设置一个导向轮组件5a，4个导向轮组件采用矩形分布结构设置。
[0034]本实用新型的轨道导引车在货架图中未注内时，当车行走在与取放货运动方向平行的主巷道7上时，轮毂电机3a的轴线与主巷道7方向垂直，第一导向条组件5b上的导向轮组件5a中的导轮5al与轨道7a线接触，仓储系统的上位机发送指令给车内电控，四个轮毂电机3a转动带动轨道引导车行走，定位与检测装置6根据指令行走至取放货巷道8与主巷道7的交叉路口，轮毂电机3a立即停止转动，转向直流电机2a启动，带动小同步带轮2bl转动，小同步带轮2bl将力传递给同步带2b2，同步带2b2带动大同步带轮2b3转动，大同步带轮2b3将扭矩传递给转动轴3cl，转动轴3cl带动车轮支架组件3c作旋转运动，四个轮毂电机3a同时克服轨道的摩擦随着车轮支架组件3c—起转动，转向完成后，轮毂电机3a的轴线与取放货巷道8方向垂直，四个轮毂电机3a同时带动轨道导引车行驶，行驶过程中第二导向条组件5c上的导向轮组件5a中的导轮5al与轨道8a线接触。
[0035]本实用新型使轨道导引车能对同一层任意巷道的货位进行货物存取，借助高速升降机换层，轨道导引车可以实现对多层货架内任意货位货物的存取，也可以在多层货架的每一层均设置一个轨道导引车运行，从而提高货架空间利用率、提高效率、提高自动化程度、降低人工成本、减少单机设备量。。
[0036]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而己，并不用以限制本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的思想之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型保护的范围之内。
【主权项】
1.一种带转向装置的轨道导引车，其特征在于，包含车体(I)、分别设在车体(I)四个角上的转向机构(2)、设在车体(I)底部四个角上的走行机构(3)、设在车体(I)上的电力系统(4)、设在车体(I)腹部的导向装置(5)、设在转向机构(2)—旁的定位与检测装置(6);转向机构(2)与走行机构(3)的四个轮子相连接。2.根据权利要求1所述的一种带转向装置的轨道导引车，其特征在于:所述走行机构(3)由轮毂电机(3a)、车轮支架组件(3b)和走行支架(3c)构成，车轮支架组件(3b)通过轴套(3bI)和走行支架(3c)固定连接在车体(I)上;所述转向机构(2)由转向直流电机(2a)和减速机构(2b)组成，转向直流电机(2a)固定安装在车体(I)上并直接驱动小同步带轮(2bl)，小同步带轮(2bl)通过同步带(2b2)与大同步带轮(2b3)传动连接，大同步带轮(2b3)与走行支架(3c)的转动轴(3cl)相连，转动轴(3cl)通过轴承(3c2)与车体(I)相连，使车轮在转向直流电机(2a)的作用下作90度范围的灵活转动。3.根据权利要求2所述的一种带转向装置的轨道导引车，其特征在于:走行机构(3)的轮毂电机(3a)采用自带编码器的高精度轮毂电机;转向机构(2)中的转向直流电机(2a)倒立设置。4.根据权利要求1所述的一种带转向装置的轨道导引车，其特征在于:所述定位与检测装置(6)采用电机自带的编码器和光电开关(6a)的混合定位结构，光电开关(6a)以走行机构(3)对角线为准分成两组，分别保证两方向的定位精准。5.根据权利要求1所述的一种带转向装置的轨道导引车，其特征在于:电力系统(4)由充电组件(4a)、蓄能供电装置(4b)及电气控制单元(4c)组成;所述蓄能供电装置(4b)由电源控制装置(4bl)、电源(4b2)组成，安装位于托板下方的车体(I)内，分别为转向机构(2)、走行机构(3)和电气控制单元(4c)提供能量;所述电源控制装置采用PLC控制器。6.根据权利要求5所述的一种带转向装置的轨道导引车，其特征在于:电源(4b2)采用锂电池和超级电容混合或单一锂电池或单一超级电容。7.根据权利要求1所述的一种带转向装置的轨道导引车，其特征在于:所述导向装置(5)由八个导向轮组件(5a)、两个第一导向条组件(5b)和两个第二导向条组件(5c)构成;其中，所述第一导向条组件(5b)与取放货运动方向平行，各导向条组件两端分别设置一个导向轮组件(5a)，4个导向轮组件(5a)采用矩形分布结构设置;所述第二导向条组件(5c)与取放货运动方向垂直，各导向条组件两端分别设置一个导向轮组件(5a)，4个导向轮组件采用矩形分布结构设置。
【文档编号】B65G1/04GK205555214SQ201620159465
【公开日】2016年9月7日
【申请日】2016年3月1日
【发明人】邹海林, 曹祥, 唐宏强, 许华, 陈丽彬, 鄢良国
【申请人】云南昆船设计研究院