专利名称：一种具有自动跟踪功能的注塑机机械手的制作方法
技术领域：
本发明涉及的是一种适用于控制注塑机开模位置的具有自动跟踪功能的注塑机机械手。
背景技术：
目前注塑机专用机械手与注塑机的动作配合是通过对两者之间的IO 口电平高低来实现的，注塑机在完成开模动作动作后，给机械手发出一个开模到位信号，机械手根据事先设定好的固定延时时间做取件动作。由于注塑机开模后停止的终点位置一致性难易保证，而机械手的位置是固定不变的，对一些精密的塑料制品做取件动作时，由于动模位置的变动取不到塑料制品的情况时常发生，取不到塑料制品的会使注塑机在做下一个合模动作过程中损坏模具，导致停产，造成极大的经济损失。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术存在的不足，而提供一种消除机械手取不到塑料制品而导致模具损坏的高风险的具有自动跟踪功能的注塑机机械手。本发明的目的是通过如下技术方案来完成的，它主要由注塑机及机械手装置两大部分，所述的注塑机包含有注塑机控制电脑、开关模驱动机构、曲轴、动模板、定模板、模具、 加料机构、注塑机构及电子尺；所述的机械手装置包含有机械手控制器、伺服马达、机械臂及丝杆；所述注塑机内的注塑机控制电脑通过现场工业总线与所述机械手装置内的机械手控制器相连，该机械手控制器与伺服马达相连，其还与机械臂相连；所述的注塑机控制电脑与开关模驱动机构相连，该开关模驱动机构通过曲轴与动模板相连。作为优选，定模板的一端与机械手机座固定相连，其另一端与加料机构间由注塑机构相连，该加料机构与注塑机控制电脑相连控制；该动模板的一侧固定相连有曲轴，该曲轴与开关模驱动机构相连，开关模驱动机构与注塑机控制电脑相连控制；动模板的另一侧连有电子尺，该电子尺与注塑机控制电脑相连控制，所述的注塑机控制电脑通过读取电子尺的数据把动模板的位置实时传递给机械手控制器，该机械手控制器根据动模板的位置来调整机械臂的位置。作为优选，所述的机械手控制器通过气缸与机械臂相连，该机械臂的下端连有一夹手，该夹手朝向于所述的动模板上，该机械臂由丝杆与伺服马达相连，该丝杆位于机械臂与伺服马达的中端部分连有机械手机座，该机械手机座与定模板固定相连。作为优选，所述的现场工业总线可为RS485总线、CANopen总线、PR0FIBUS总线、以太网总线。本发明用现场工业总线方式(RS485、CANopen、PR0FIBUS、以太网等)实现电脑与机械手的无缝连接，开模后注塑机控制电脑通过读取电子尺数据把动模板的位置实时传给机械手控制器，机械手控制器驱动伺服马达，再通过丝杆自动调整机械臂的位置，从而达到自动跟踪动模的位置变化的目的，保证每次能准确地在正确的位置取到塑料制品，消除了机械手取不到塑料制品而导致模具损坏的高风险。
图1是本发明的关模后注塑机与机械手的位置示意图。图2是本发明的开模后注塑机与机械手的位置示意图。附图中的标号分别为1、注塑机控制电脑；2、现场工业总线；3、机械手控制器；4、伺服马达；5、机械臂；6、开关模驱动机构；7、曲轴；8、模具；9、机械手机座；10、加料机构；11、注塑机构；12、电子尺；13、气缸；14、夹手；15、丝杆；81、动模板；82、定模板。
具体实施例方式下面将结合附图对本发明做详细的介绍如附图所示，本发明主要由注塑机及机械手装置两大部分，所述的注塑机包含有注塑机控制电脑1、开关模驱动机构6、曲轴7、模具8、动模板81、定模板82、加料机构10、注塑机构11及电子尺12 ；所述的机械手装置包含有机械手控制器3、伺服马达4、机械臂5及丝杆15 ；所述注塑机内的注塑机控制电脑1通过现场工业总线2与所述机械手装置内的机械手控制器3相连，该机械手控制器3与伺服马达4相连，其还与机械臂5相连；所述的注塑机控制电脑1与开关模驱动机构6相连，该开关模驱动机构6通过曲轴7与动模板81相连，该模具8固定在动模板81、定模板82上。所述的定模板82的一端与机械手机座9固定相连，其另一端与加料机构10间由注塑机构11相连，该加料机构10与注塑机控制电脑1相连控制；该动模板81的一侧固定相连有曲轴7，该曲轴7与开关模驱动机构6相连，开关模驱动机构6与注塑机控制电脑1 相连控制；动模板81的另一侧连有电子尺12，该电子尺12与注塑机控制电脑1相连控制， 所述的注塑机控制电脑1通过读取电子尺12的数据把动模板81的位置实时传递给机械手控制器3，该机械手控制器3根据动注塑机控制器传过来的数据确定动模板81的位置来调整机械臂5的位置。所述的机械手控制器3通过气缸13与机械臂5相连，该机械臂5的下端连有一夹手14，该夹手14朝向于所述的安装在动模板81上的模具8上，该机械臂5由丝杆15与伺服马达4相连，该丝杆15位于机械臂5与伺服马达4的中端部分连有机械手机座9，该机械手机座9与定模板82固定相连。本发明的工作原理为如附图1所示，合模前注塑机控制电脑1通过现场工业总线 2通知机械手控制器3，然后机械手控制器3控制气缸13使机械臂5带动夹手14做上移动作，上移到位后注塑机电脑1控制开关模驱动机构6使曲轴7伸直，动模板81向定模板82 靠近，使模具8合拢，合模后注塑机电脑1控制加料机构10和注射机构11向模具8注入融化的高温塑料。如附图2所示，得模具8内的塑料冷却后就开始做开模动作，开模时注塑机电脑1 控制开关模驱动机构6带动曲轴7使动模板81离开定模板82，同时注塑机控制电脑1采样电子尺12的数据通过现场工业总线2实时把动模板81的位置传送给机械手控制器3，待动模板81位置停止变化后，如果机械手控制器3检测动模板81位置变化则驱动伺服马达4，伺服马达4带动丝杆15，再通过丝杆15自动调整机械臂5的位置，同时气缸13使机械臂5 下移夹手14从而达到精确取件的目的。
权利要求
1.一种具有自动跟踪功能的注塑机机械手，主要由注塑机及机械手装置两大部分组成，其特征在于所述的注塑机包含有注塑机控制电脑(1)、开关模驱动机构(6)、曲轴(7)、 模具(8)、动模板(81)、定模板(82)、加料机构(10)、注塑机构(11)及电子尺(12)；所述的机械手装置包含有机械手控制器(3)、伺服马达(4)、机械臂(5)及丝杆(15);所述注塑机内的注塑机控制电脑(1)通过现场工业总线(2 )与所述机械手装置内的机械手控制器(3 )相连， 该机械手控制器(3)与伺服马达(4)相连，其还与机械臂(5)相连；所述的注塑机控制电脑 (1)与开关模驱动机构(6)相连，该开关模驱动机构(6)通过曲轴(7)与动模板(81)相连， 该模具(8)固定在动模板(81)、定模板(82)上。
2.根据权利要求1所述的具有自动跟踪功能的注塑机机械手，其特征在于所述的定模板(82)的一端与一机械手机座(9)固定相连，其另一端与所述加料机构(10)间通过注塑机构(11)相连，所述加料机构(10 )与注塑机控制电脑(1)相连并控制；所述动模板(81)的一侧固定相连有曲轴(7)，该曲轴(7)与开关模驱动机构(6)相连，开关模驱动机构(6)与注塑机控制电脑(1)相连并控制；所述动模板(81)的另一侧连有电子尺(12)，该电子尺(12) 与注塑机控制电脑(1)相连控制，所述的注塑机控制电脑(1)通过读取电子尺(12)的数据把动模板(81)的位置实时传递给机械手控制器(3)，该机械手控制器(3)根据动注塑机控制器传过来的数据确定动模板(81)的位置来调整机械臂(5)的位置。
3.根据权利要求1或2所述的具有自动跟踪功能的注塑机机械手，其特征在于所述的机械手控制器(3)通过气缸(13)与机械臂(5)相连，该机械臂(5)的下端连有一夹手(14)，该夹手(14)朝向于所述的安装在动模板(81)上的模具(8)，所述机械臂(5)由丝杆(15)与伺服马达(4)相连，该丝杆(15)位于机械臂(5)与伺服马达(4)的中端部分连有机械手机座(9)，该机械手机座(9)与定模板(82)固定相连。
4.根据权利要求1所述的具有自动跟踪功能的注塑机机械手，其特征在于所述的现场工业总线(2)为RS485总线、CANopen总线、PR0FIBUS总线或以太网总线。
全文摘要
一种具有自动跟踪功能的注塑机机械手，主要由注塑机及机械手装置两大部分，所述注塑机内的注塑机控制电脑通过现场工业总线与所述机械手装置内的机械手控制器相连，该机械手控制器与伺服马达相连，其还与机械臂相连；所述的注塑机控制电脑与开关模驱动机构相连，该开关模驱动机构通过曲轴与动模板相连；本发明用现场工业总线方式实现电脑与机械手的无缝连接，开模后注塑机控制电脑通过读取电子尺数据把动模板的位置实时传给机械手控制器，机械手控制器驱动伺服马达，再通过丝杆自动调整机械臂的位置，从而达到自动跟踪动模板的位置变化的目的。
文档编号B29C45/40GK102225609SQ20111014012
公开日2011年10月26日 申请日期2011年5月27日 优先权日2011年5月27日
发明者夏擎华 申请人:宁波伊士通技术股份有限公司