一种平面型变输入可控三维运动振动筛机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种三维运动振动筛机构，具体地说，是为并联结构的并联运动振动筛、并联运动娱乐设备、并联机器人等提供一种新型的三维运动机构。
【背景技术】
[0002]目前最典型的传统的振动筛主要是圆振动筛和直线振动筛，由惯性激振器来产生振动，结构复杂，其运动轨迹近似为圆或直线，由于均为一维运动，且振幅小，物料翻转不充分，筛孔易被“筛粒”卡住，从而导致筛分效率较低。
[0003]专利申请号2006100881264提供了一种用于并联运动装备的二自由度空间机构，其平台的输出运动为空间的一个平移、二个转动，其中，一个为非独立运动，由于各构件的运动在三维空间中，因此，机器占的空间较大。本发明设计一种平面型变自由度三维运动振动筛机构，其输出运动为二个平移、一个转动，机器的所有运动构件在一个平面内，适用于垂直方向空间较小的场合。
【发明内容】
[0004]本发明目的是提供一种平面型变输入可控三维运动振动筛机构，该机构具有以下特点:(1)机构工作筛框具有二平移和一转动运动输出；(2)机构存在过约束回路，其刚性好、结构较简单、制造容易；该机构运动时，能产生筛框所在平面内的二维平移，以及绕垂直于该平面内的一个转动，能使筛框中的物料颗粒充分翻转，减少了筛孔被“筛粒”卡住的现象，提高了筛分效率和整个筛机的生产率，克服了典型的传统圆振动筛或直线振动筛上述缺点。
[0005]本发明的技术方案是:一种平面型变输入可控三维运动振动筛机构，包括筛框
[6]、机架(O)、结构相同的第一、第二支链，以及第三支链，第一支链的构件二(2)的一端以转动副三(R3)连接筛框(6)，另一端以转动副二(R2)连接构件一⑴一端，而构件一⑴另一端以转动副一(R1)连接机架(O);第二支链的构件三(3)的一端以转动副四(R4)连接筛框(6)，另一端以转动副五(R5)连接构件四⑷一端，而构件四⑷另一端以转动副六(R6)连接机架(O);第三支链的构件五(5)的一端以转动副七(R7)连接筛框(6)，另一端以转动副八(R8)连接构件六(7)的一端，构件六(7)的另一端以转动副九(R9)连接机架(O);所有转动副一?转动副九的轴线相互平行，且筛框(6)上的转动副三(R3)、转动副四(R4)、转动副七(R7)不在一条直线上；与机架(O)相连的三个构件为驱动杆。
【附图说明】
[0006]附图1为本发明的一种实施例结构示意图。附图2为本发明的另一种实施例结构示意图。
【具体实施方式】
[0007]下面通过附图和实例对本发明的技术给予进一步地说明。
[0008]附图1为本发明的一种实施例结构示意图，它包括筛框6、机架0、结构相同的第一、第二支链，以及第三支链，第一支链的构件二 2的一端以转动副三&连接筛框6，另一端以转动副二 R2连接构件一 I的一端，而构件一 I的另一端以转动副一 R基接机架O ;第二支链的构件三3的一端以转动副四&连接筛框6，另一端以转动副五R5连接构件四4的一端，而构件四4的另一端以转动副六&连接机架O ;第三支链的构件五5的一端以转动副七&连接筛框6，另一端以转动副八R8连接构件六(7)的一端，构件六(7)的另一端以转动副九(R9)连接机架O ;所有转动副一?转动副九的轴线相互平行，且筛框6上的转动副三R3、转动副四R4、转动副七&不在一条直线上；与机架O相连的三个构件为驱动杆。
[0009]控制机架O上二个驱动关节Rp R6, R9的运动时，筛框6就可获得二个平移及一个转动的独立输出。如锁定其中的一或两个驱动杆，则输出两个或一个独立运动，另外的为伴随运动，例:附图2为本发明的另一种实施例结构示意图，它仅有两个驱动关节RpR6，因此，输出两个独立运动，另外一个为伴随运动。
[0010]该种并联机构振动筛，尤其适合于垂直方向空间较小的场合。
【主权项】
1.一种平面型变输入可控三维运动振动筛机构，包括筛框(6)、机架(O)、结构相同的第一、第二支链，以及第三支链，其特征在于第一支链的构件二(2)的一端以转动副三(R3)连接筛框(6)，另一端以转动副二(R2)连接构件一(I) 一端，而构件一(I)另一端以转动副一 (R1)连接机架(O);第二支链的构件三(3)的一端以转动副四(R4)连接筛框(6)，另一端以转动副五(R5)连接构件四⑷一端，而构件四⑷另一端以转动副六(R6)连接机架(O);第三支链的构件五(5)的一端以转动副七(R7)连接筛框(6)，另一端以转动副八(R8)连接构件六(7)的一端，构件六(7)的另一端以转动副九(R9)连接机架(O);所有转动副一?转动副九的轴线相互平行，且筛框(6)上的转动副三(R3)、转动副四(R4)、转动副七(R7)不在一条直线上；与机架(O)相连的三个构件为驱动杆。
【专利摘要】一种平面型变输入可控三维运动振动筛机构，包括筛框(6)、机架(0)、结构相同的第一、第二支链及第三支链，其特征在于第一、第二支链的构件(2、3)的一端分别以转动副(R3、R4)连接筛框(6)，另一端分别以转动副(R2、R5)连接构件(1、4)的一端，而构件(1、4)的另一端分别以转动副(R1、R6)连接机架(0)；第三支链的构件(5)的一端以转动副(R7)连接筛框(6)，另一端以转动副(R8)连接构件(7)的一端，构件(7)的另一端以转动副(R9)连接机架(0)；所有转动副轴线相互平行，且转动副(R3、R4、R7)不在一条直线上；控制驱动杆(1、4、7)的运动，筛框可获得二平移及一转动的输出。
【IPC分类】B07B1-42, B07B1-28
【公开号】CN104759406
【申请号】CN201510142103
【发明人】李菊, 王增彪, 沈惠平, 江卫安, 周恬, 刘世民
【申请人】常州大学
【公开日】2015年7月8日
【申请日】2015年3月27日