液压工程机械的泵扭矩控制装置的制作方法

专利名称：液压工程机械的泵扭矩控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及液压工程机械的泵扭矩控制装置，尤其涉及通过从 由原动积^走转驱动的液压泵排出的液压油(工作油)驱动液压扭j亍 机构从而进行需要的作业的、液压挖掘才几等液压工程机械的泵扭矩
控制装置。
背景技术：
通常，液压挖掘机等液压工程机械具备在控制液压泵的排油容 积的调节器上附加了泵扭矩控制功能的泵扭矩控制装置，通过该泵 扭矩控制装置控制液压泵的排油容积，使液压泵的吸收扭矩不超过 预先设定的最大吸收扭矩，由此抑制原动机的过载，防止发动才几失速。
关于这样的液压工程机械的泵扭矩控制装置，在专利文献1中 提出了一种题为"包括内燃机和液压泵的驱动系统的控制方法"的 控制方法。该控制方法是，求出来自转速传感器的实际的发动机转 速与目标转速的差(转速偏差)，并使用该转速偏差控制液压泵的 输入扭矩，即所谓的速度传感控制的一个例子。通过该速度传感控 制，能够在进行上述泵扭矩控制之际暂时地减小最大吸收扭矩，从 而更加可靠地防止原动机过载时发动机失速，并且能够通过燃料喷 射量控制而迅速提高发动机转速。
另外，在专利文献2中提出了一种这样的技术在像上述那样 的泵扭矩控制装置中，对发动机的周围环境进行感测以控制液压泵 的最大吸收扭矩，并在原动机的输出因周围环境的变化而降低的情 况下，也减少这种原动机的转速的降低量。
专利文献1:日本特公昭62-8618号公报专利文献2:日本特开平11-101183号公报 但是，在上述现有技术中存在以下问题。
液压挖掘机等液压工程机械通常是在野外作业的，在一天的作 业结束后会被放置在作业地点直到下次作业开始。在这种情况下， 例如在寒冷地区那样的周围温度较低的环境下，若将液压工程机械 长时间地放置在作业地点，则整个液压工程机械都会降至与周围温 度相同的温度，在液压工程机械的液压驱动装置中使用的工作油的 温度也会降低。为了从这样的状态再次开始作业而起动液压工程机 械时，在暖机运转充分进行之前，工作油处于4氐温状态，因此工作 油的粘度变高，流动性变差。
在包括有专利文献1中记载的进行速度传感控制的泵扭矩控 制装置的液压工程机械中，在上述那样的工作油的温度低粘度高的 情况下，因控制压力的输出迟延或泵倾转动作的迟延等而在速度传 感控制中产生响应迟延，当基于该速度传感控制的泵扭矩的变动频 率与基于原动机的燃料喷射量控制的转速变动频率一致时，存在两 者的控制(速度传感控制和基于原动机的燃料喷射量控制的转速控 制)发生干涉，产生游车的情况。
在专利文献2记载的提案中，为了在原动机的输出因周围环境 的变化而降低的情况下，也减少原动机的转速降低量，检测与发动 机输出降低有关的环境因素(大气压、燃料温度、冷却水温度、进 气温度、进气压力、排气温度、排气压力、发动机油温度)，并修 正速度传感控制的扭矩减小量。但由于不检测与原动机的输出降低 没有直接关系的工作油温度，因此，在工作油的温度低粘度高的情 况下，存在与专利文献1相同的问题。

发明内容
本发明的目的是提供一种能够防止当工作油的温度低时因速 度传感控制与原动机的转速控制的干涉导致的游车、能够进行适当 的泵扭矩控制的液压工程机械的泵扭矩控制装置。
5(1)为了达成上述目的，本发明的液压工程机械的泵扭矩控制 装置包括原动机、由该原动机旋转驱动的可变容量型的液压泵、 及由从该液压泵排出的工作油驱动的液压4丸行机构，在该液压工程
机械的泵扭矩控制装置中包括泵吸收扭矩控制机构，控制所述液 压泵的排油容积，使得所述液压泵的吸收扭矩不超过设定的最大吸 收扭矩；和速度传感控制机构，根据所述原动机的目标转速与实际 转速的偏差计算第一扭矩减小量，并进行控制，使得在所述泵吸收 扭矩控制机构设定的液压泵的最大吸收扭矩根据该第 一 扭矩减小量 降低，所述速度传感控制机构具有检测所述工作油的温度的工作 油温度检测机构；和第一油温修正机构，对用于计算所述第一扭矩 减小量的控制增益进行修正，使得所述第 一扭矩减小量随着由该工 作油温度检测机构检测出的工作油的温度的降低而减小。
像这样，通过设置工作油温度4全测才几构和第 一油温修正机构， 并对用于计算第 一扭矩减小量的控制增益进行修正，使得第 一扭矩 减小量随着工作油的温度的降低而减小，由此，由于在工作油的温 度低粘度高的状态下进行作业的情况下，基于速度传感控制的泵扭 矩控制量减小，因此能够緩和因控制压力的输出迟延或泵倾转动作 的迟延等而导致的速度传感控制的响应迟延，从而能够防止基于速 度传感控制的泵扭矩的变动与基于原动机的燃料喷射量控制的转速 变动的共振。由此能够防止因速度传感控制与原动机的转速控制的 干涉而导致的游车，从而能够进行适宜的泵扭矩控制。
(2)在上述(1)中，优选所述速度传感控制机构还具有第二 油温修正机构，所述第二油温修正机构限制所述最大吸收扭矩的目 标值，使得在所述泵吸收扭矩控制机构设定的最大吸收扭矩随着由 所述工作油温度检测机构检测出的工作油的温度的降低而减小。
由此，像上述(1)那样，即使在工作油温度低时减小速度传 感控制的泵扭矩的控制量以减弱速度传感控制的作用，也能够根据 工作油温而较低地设定液压泵的最大吸收扭矩，从而防止因速度传 感控制的作用的减弱而导致的急负载时的原动机的失速和转速瞬时减小量的增力口。
(3) 另外，优选所述第一油温修正机构具有第一机构和第二机构，所述第 一 机构计算随着所述工作油的温度的降低而减小的油温修正值，所述第二机构利用所述油温修正值对所述第一扭矩减小量进行修正，以改变所述控制增益，所述速度传感控制机构还具有第三机构和第四机构，所述第三机构进行从所述液压泵的基准扭矩减去由所述第二机构修正了的第 一扭矩减小量的减法运算，计算出所述最大吸收扭矩的目标值，所述第四机构根据所述最大吸收扭矩的目标值在所述吸收扭矩控制机构中设定所述液压泵的最大吸收扭矩。
(4) 在上述(3)中，优选所述速度传感控制机构还具有第五机构，所述第五机构计算随着由所述工作油才全测机构枱r领'j出的工作油的温度的降低而减小的第二扭矩减小量，所述第三机构从所述液压泵的基准扭矩减去所述第一和第二扭矩减小量，计算出所述最大吸收扭矩的目标值。
发明的效果
根据本发明，即使在工作油的温度低粘度高时，也能够防止因速度传感控制与原动机的转速控制的干涉而导致的游车，从而能够进行适当的泵扭矩控制。
另外，根据本发明，即使在工作油温度低时减小速度传感控制的泵扭矩的控制量以减弱速度传感控制的作用，也能够防止急负载时的原动机的失速和转速瞬时减小量的增加。


图1是表示包括了本发明的第一实施方式的泵扭矩控制装置的工程机械用液压系统的整体结构的图。图2是详细表示控制阀单元的图。
图3是表示发动机的目标转速为额定转速时的调节器的扭矩控制特性的图。图4是表示控制器的涉及泵扭矩控制装置的处理功能的功能框图。
图5是表示目标转速Nr与额定转速的关系的图。
图6是表示工作油温度Tf与第二修正系数Kt的关系的图。
图7是表示工作油温度Tf与扭矩减小量Td的关系的图。
图8是表示发动机的目标转速处于额定转速Nmted时的发动
机的输出特性的 一 个例子的图。
图9是表示工作油温度低于25。C的情况下的调节器的扭矩控
制特性的图。
图10是表示在包括有现有的速度传感控制机构的泵扭矩控制装置中的、工作油的温度低粘度高时的扭矩减小信号的变化、第一
关系的时序图。
图11是表示在本实施方式中的、工作油的温度低粘度高时的扭矩减小信号的变化、第 一 和第二液压泵的实际吸收扭矩的变化以及发动机转速的变化之间的关系的时序图。
图12是表示第二实施方式的泵扭矩控制装置的调节器部分的图。
附图标记说明
1— 原动机(发动机)
2— —第一液压泵
3— —第二液压泵6—一控制阀单元
6a、 6b、 6c-…阀组7~12——多个液压冲丸行机构15、 16----主安全阀18-…先导安全阀
21- —转速指令操作装置
22- …发动机控制装置
823…-控制器(速度传感控制机构)
24…-调速控制马达25…-燃料喷射装置
31--调节器(泵扭矩控制机构)
31a、 311>---弹簧
31c、 31d、 31e——受压部
31s…-控制滑阀
33…-旋转传感器(速度传感控制机构)
34- -油温传感器(工作油温度检测机构)
35— —电磁比例阀(速度传感控制机构)41——基准扭矩计算部
42…-转速偏差计算部
43— -速度传感控制扭矩计算部
44— —第 一修正系数计算部
45_—_第二修正系数计算部(第一油温修正机构)
46— —油温传感器异常判断部
47— —第一开关部
48— -最小值选择部
49— -控制增益修正部(第一油温修正机构)
50— -低通滤波部
51 —-旋转传感器异常判断部
52— -第二开关部
53— —工作油温:扭矩减小计算部(第二油温修正才几构)54…-第三开关部
55— —目标扭矩计算部(第二油温修正机构)
56— —电磁阀输出压力计算部
57— —电磁阀驱动电流计算部131-—调节器
112、 212-…倾转控制执行机构113、 213--—扭矩控制伺服阀113 d——扭矩减小控制受压室
114、 214——位置控制阀
具体实施例方式
下面，利用

本发明的实施方式。
图1是表示包括了本发明的第一实施方式泵扭矩控制装置的工程机械用液压系统的整体结构的图。作为工程^l械，本实施方式以液压挖掘机为对象。
在图l中，本实施方式的工程才几械用液压系统包括原动才几1、由该原动才几1驱动的可变容量型的第一液压泵2和第二液压泵3这两个主泵、由原动机1驱动的固定容量型的先导泵5、连接在第一和第二液压泵2、 3上的控制阀单元6、以及连接在控制阀单元6上的多个液压^U亍才几构7、 8、 9、 10、 11、 12。
原动机1是柴油发动机1，该柴油发动机(以下简称为发动机)1设置有盘式的转速指令操作装置21和发动机控制装置22。转速指令操作装置21是指令发动机1的目标转速的指令机构，发动机控制装置22具有控制器23、调速控制马达24和燃料喷射装置(调速器)25。控制器23被输入来自转速指令操作装置21的指令信号，进行规定的运算处理，并向调速控制马达24输出驱动信号。调速控制马达24根据该驱动信号而转动，并控制燃料喷射装置25的燃料喷射量，以获得转速指令操作装置21所指令的目标转速。
在第一和第二液压泵2、 3的排出线2a、 3a上设置有主安全阀15、 16,在先导泵5的排出线5a上设置有先导安全阀18。主安全阀15、 16限制第一和第二液压泵2、 3的排出压力，并设定主回路的最大压力。先导安全阀18限制先导泵5的最大排出压力，并设定先导液压源的压力。
图2是详细表示控制阀单元6的图。
控制阀单元6具有与第一和第二液压泵2、 3对应的两个阀组
106a、 6b,两个阀组6a、 6b分别由多个流量控制阀67、 68、 69, 70、71、 72组成，通过这些流量控制阀控制从第一和第二液压泵2、 3向多个液压执行才几构67、 68、 69、 70、 71、 72供给的液压油的流动(方向和流量)。与液压执4亍才几构67、 68、 69、 70、 71、 72相对应地设置有操作杆装置77、 78、 79、 80、 81、 82,操作杆装置77、 78、79、 80、 81、 82以先导泵5的排出压力为初压，生成与各个操作杆的操作方向及操作量对应的操作先导压，这些操作先导压被分别送到流量控制阀67、 68、 69、 70、 71、 72的受压部。通过来自操作杆装置77、 78、 79、 80、 81、 82的操作先导压分别切换流量控制阀67、68、 69、 70、 71、 72。流量控制阀67、 68、 69、 70、 71、 72为中间位置旁通型，当不操作对应的操作杆装置77、 78、 79、 80、 81、 82而当流量控制阀67、 68、 69、 70、 71、 72处于中立位置时，使第一和第二液压泵2、 3的排出线2a、 3a与油箱连通。此时，第一和第二液压泵2、 3的排出压力下降为油箱压力。
多个液压执行机构7、 8、 9、 10、 11、 12例如是液压挖掘机的旋转马达、斗杆缸、左右行驶马达、4产斗缸、动臂缸，例如，液压执行机构7是旋转马达，液压执行一几构8是斗杆缸，液压^丸行机构9是左行驶马达，液压执行机构10是右行驶马达，液压执行机构11是伊斗缸，液压执行机构12是动臂缸。
回到图1，本实施方式的泵扭矩控制装置是设置在这样的液压系统中的装置，包括通过控制第一和第二液压泵2、 3的容量(排油容积或斜板的倾转)而控制第一和第二液压泵2、 3的吸收扭矩(消耗扭矩)的调节器31;用于检测发动机1的转速(实际转速)的旋转传感器33;用于检测第一和第二液压泵2、 3排出的液压油即工作油的温度的油温传感器34;电磁比例阀35;和上述的控制器23。
调节器31具有通过可动作地连结到第一和第二液压泵2、 3的排油容积可变^/L构上的控制滑阀31s;对该控制滑阀31s在第一和第二液压泵2、 3的容量增加方向上进行作用的弹簧31a、 31b;和对滑阀31s在第一和第二液压泵2、 3的容量减少方向上进行作用的受压部31c、 31d、 31e。第一和第二液压泵2、 3的排出压力经由先导线37、 38 一皮导入到受压部31c、 31d,来自电^f兹比例阀35的控制压力经由控制油路39被导入到受压部31e。弹簧31a、 31b和受压部31e作为设定在第一和第二液压泵2、 3中能够使用的最大吸收扭矩的机构而发挥功能。通过这样的结构，调节器31能够控制第一和第二液压泵2、 3的容量，使第一和第二液压泵2、 3的吸收扭矩不超过由弹簧31a、 31b的施加力和被导向受压部31e的控制压力设定的最大吸收扭矩。
旋转传感器33输出与发动机1的转速相应的检测信号，该检测信号被输入给控制器23。油温传感器34输出与工作油的温度相应的检测信号，该检测信号也被输入给控制器23。控制器23进行规定的运算处理，并向电》兹比例阀35输出驱动信号。电磁比例阀35以先导泵5的排出压力为初压，生成与来自控制器23的驱动信号对应的控制压力，该控制压力经由信号线39被导向调节器31的受压部31e。由此，在调节器31中，能够根据导向受压部31e的控制压力来调整在第一和第二液压泵2、 3中能够使用的最大吸收扭矩。
图3是表示发动机1的目标转速为额定转速时的调节器31的扭矩控制特性的图。横轴表示第一和第二液压泵2、 3的排出压力之和，纵轴表示第一和第二液压泵2、 3的容量(排油容积或斜板的倾转)。另外，在图3中，折线A、 B是调节器31所进行的吸收扭矩控制(输入扭矩限制控制)的特性线，折线A是将第一和第二液压泵2、 3的最大吸收扭矩设定为基准扭矩TrOrated时的特性线，折线B是通过速度传感控制(后述)将第一和第二液压泵2、 3的最大吸收扭矩设定得比基准扭矩TrOrated小时的特性线。
在第一和第二液压泵2、 3的最大吸收扭矩被设定为基准扭矩的情况下，根据第一和第二液压泵2、 3的排出压力之和，第一和第二液压泵的容量以如下方式变化。
当第一和第二液压泵2、 3的排出压力之和处于P0 P1A的范围内时，不实施吸收扭矩控制，第一和第二液压泵2、 3的容量处于最大容量特性线L1上，且为最大(恒定)。此时，第一和第二液压泵2、 3的吸收扭矩随着这些排出压力的上升而增大。若第一和第二
液压泵2、 3的排出压力之和超过P1A,则实施吸收扭矩控制，第一和第二液压泵2、 3的容量沿特性线A减少。由此能够将第一和第二液压泵2、 3的吸收扭矩控制成不超过定扭矩曲线TA所表示的基准扭矩Ta (=TrOrated)。在这种情况下，压力P1A为基于调节器31的吸收扭矩控制的开始压力，PlA Pmax为供基于调节器31的吸收扭矩控制实施的第 一和第二液压泵2、 3的排出压力范围。另外，Pmax为第一和第二液压泵2、 3的排出压力之和的最大值，是相当于主安全阀15、 16的安全设定压力之和的值。当第一和第二液压泵2、 3的排出压力之和上升到Pmax时，主安全阀15、 16共同工作，限制泵排出压力继续上升。
当第一和第二液压泵2、 3的最大吸收扭矩在速度传感控制(后述)下被设定得小于基准扭矩时，吸收扭矩控制的特性线从折线A变化到折线B，与之相应地，基于调节器31的吸收扭矩控制的开始压力从P1A向P1B变化，供基于调节器31的吸收扭矩控制实施的排出压力范围从PlA Pmax变化到PlB Pmax。另外，与之相应地，在第一和第二液压泵2、 3中能够使用的最大吸收扭矩从Ta减小到Tb。
旋转传感器33、油温传感器34、电磁比例阀35、控制器23的涉及泵扭矩控制装置的处理功能构成了与上述泵吸收扭矩控制相对应的速度传感控制机构。
图4是表示控制器23的涉及泵扭矩控制装置的处理功能的功能框图。控制器23包括基准扭矩计算部41、转速偏差计算部42、速度传感控制扭矩计算部(以下称为SS控制扭矩计算部)43、第一修正系数计算部44、第二修正系数计算部45、油温传感器异常判断部46、第一开关部47、最小值选择部48、控制增益修正部49、低通滤波器部50、旋转传感器异常判断部51、第二开关部52、工作油温扭矩减小计算部53、第三开关部54、目标扭矩计算部55、电磁阀输出压力计算部56、和电磁阀驱动电流计算部57。
基准扭矩计算部41根据发动机1的目标转速Nr计算出在第一、第二液压泵2、 3这两个泵中能够使用的最大吸收扭矩的总和来作为基准扭矩TrO。该计算例如以如下方式进行从转速指令操作装置21输入目标转速Nr的指令信号，将其参照存储在存储器中的图表，计算出与该指令信号所表示的目标转速Nr相对应的基准扭矩Tr0。基准扭矩TrO被设定为发动机1的输出扭矩的范围内的值，在存储器的图表中与发动机1的输出扭矩的变化相应地设定目标转速Nr与基准扭矩TrO的关系，使基准扭矩TrO随着目标转速Nr的降低而减小。
转速偏差计算部42进行从由旋转传感器33检测出的发动机1的转速(实际转速)Ne减去目标转速Nr的计算，计算出转速偏差AN。AN=Ne-Nr ( 1 )
SS控制扭矩计算部43根据转速偏差AN计算速度传感控制的一次扭矩减小量(第一扭矩减小量)，即一次修正扭矩ATsl。该计算例如以如下方式进行将速度传感控制的增益Ks与转速偏差AN相乘，并实施上限和下限的极限处理，计算出速度传感控制的一次修正扭矩ATsl。
第一修正系数计算部44计算用于才艮据目标转速Nr修正速度传感控制的扭矩减小量的第一修正系数(转速修正值)Kn。该计算例如以如下方式进行将目标转速Nr参照存储在存储器中的图表，计算与该目标转速Nr相对应的第 一修正系数Kn。
图5是表示目标转速Nr与恒定转速的关系的图。在存储器的图表中设定目标转速Nr与第一修正系数Kn的关系，使得当目标转速Nr为额定转速Nrated时第 一修正系数Kn为1,随着目标转速Nr从额定转速Nrated开始降低，第一修正系数Kn从1开始成比例地减小。
第二修正系数计算部4 5计算用于根据工作油的温度T f修正速度传感控制的扭矩减小量的第二修正系数(温度修正值)Kt。该计
14算例如以如下方式进行输入来自油温传感器34的工作油温度Tf
的检测信号，将其参照存储在存储器中的图表，计算与该检测信号
所表示的工作油温度Tf相对应的第二修正系数Kt。
图6是表示工作油温度Tf与第二修正系数Kt的关系的图。在存储器的图表中设定工作油温度Tf与第二修正系数Kt的关系，使得当工作油温度Tf在25。C以上时，第二修正系数Kt为l，当工作油温度Tf在5。C以下时，第二修正系数Kt为O,随着工作油温度Tf从25。C降低到5°C，第二修正系数Kt从1开始成比例地减小到0。
油温传感器异常判断部46被输入来自油温传感器34的工作油温度Tf的检测信号，以判断油温传感器34是否在正常工作。该判断例如以如下方式进行设定油温传感器34正常工作时的检测信号的最大值的允许范围，并判断检测信号是否处于该允许范围内。在检测信号超出允许范围的情况下，做出油温传感器3 4没有正常工作(异常)的判断。
第 一 开关部4 7根据油温传感器异常判断部4 6的判断结果来切换第二修正系数Kt的值，在油温传感器异常判断部46的判断结果是判断为"正常"的情况下，直接输出由第二修正系数计算部45计算出的修正系数Kt，在判断结果是判断为"异常"的情况下，作为第二修正系数Kt输出"1"。
最小值选择部48选择由第 一修正系数计算部44计算出的第一修正系数Kn和来自第二开关部47的第二修正系数Kt中的小的值，并将该值作为控制用的修正系数Kc进行输出。
控制增益修正部49是乘法运算部，其将来自最小值选择部48的修正系数Kc与由SS控制扭矩计算部43计算出的速度传感控制的一次修正扭矩ATsl相乘，计算出速度传感控制的二次扭矩减小量(第一扭矩减小量)，即二次修正扭矩ATs2。当在最小值选择部48中选择了第二修正系数Kt的情况下，该二次修正扭矩ATs2为对一次^修正4丑矩ATsl进^于油温^修正的ii。
这里，在控制增益修正部49中，将来自最小值选择部48的修正系数KC与由SS控制扭矩计算部43计算出的速度传感控制的 一 次
修正扭矩ATsl相乘，计算出速度传感控制的二次修正扭矩ATs2,这与对SS控制扭矩计算部43的速度传感控制的增益Ks进行修正是等价的。
低通滤波部50通过对速度传感控制的二次修正扭矩ATs2实施低通滤波处理而除去高频成分(噪音)，从而计算出速度传感控制的最终扭矩减小量(第一扭矩减小量)，即修正扭矩ATs3。
旋转传感器异常判断部51被输入来自旋转传感器33的发动机转速Nr的检测信号，以判断旋转传感器33是否在正常工作。该判断例如以如下方式进行设定旋转传感器33正常工作时的检测信号的最大值的允许范围，并判断检测信号是否处于该允许范围内。在检测信号超出允许范围的情况下，做出旋转传感器33没有正常工作(异常)的判断。
第二开关部52根据旋转传感器异常判断部51的判断结果来切换速度传感控制的修正扭矩ATs3的值，在旋转传感器异常判断部51的判断结果是判断为"正常，，的情况下，直接输出由低通滤波部50计算出的修正扭矩ATs3，在判断结果是判断为"异常，，的情况下，作为修正扭矩ATs3输出"0"。
工作油温扭矩减小计算部53计算用于根据工作油的温度Tf修正泵扭矩控制的目标扭矩的大小的扭矩减小量(第二扭矩减小量)Td。该计算例如以如下方式进行输入来自油温传感器34的工作油温度Tf的检测信号，将其参照存储在存储器中的图表，计算与该检测信号所表示的工作油温度Tf相对应的扭矩减小量Td。
图7是表示工作油温度Tf与扭矩减小量Td的关系的图。在存储器的图表中设定工作油温度Tf与扭矩减小量Td的关系，使得当工作油温度Tf在25。C以上时，扭矩减小量Td为O,当工作油温度Tf在5。C以下时，扭矩减小量Td为最大的Tdmax,随着工作油温度Tf从25。C减小到5°C,扭矩减小量Td从0成比例地增加到Tdmax。
第三开关部54根据之前的油温传感器异常判断部46的判断结果来切换扭矩减小量Td的值，在油温传感器异常判断部46的判断结果是判断为"正常，，的情况下，直接输出由工作油温扭矩减小计
算部53计算出的扭矩减小量Td,在判断结果是判断为"异常"的情况下，作为扭矩减小量Td输出"0"。
目标扭矩计算部55将由基准扭矩计算部41计算出的基准扭矩Tr0与由第二开关部52选择的速度传感控制的修正扭矩(第一扭矩减小量)ATs3相加(从基准扭矩Tr0减去修正扭矩(第一扭矩减小量)ATs3的绝对值)，计算出经速度传感控制修正了的目标扭矩Trl,并从该目标扭矩Trl减去由第三开关部54选择的扭矩减小量(第二扭矩减小量)Td，从而计算出泵扭矩控制的目标扭矩Tr2。即，在目标扭矩计算部55中进行以下运算。
Trl=Tr0+ATs3 (2)
Tr2=Trl-Td (3)
也可以使目标扭矩计算部55通过一次计算而求出目标扭矩Tr2。在这种情况下，在目标扭矩计算部55中进行以下运算。Tr2= Tr0+ATs3-Td ( 4 )
电磁阀输出压力计算部5 6计算用于在调节器31中将目标扭矩Tr2设定为第一和第二液压泵2、 3能够使用的最大吸收扭矩的控制压力，将由目标扭矩计算部55计算出的目标扭矩Tr2参照存储在存储器中的图表，计算与该目标扭矩Tr2相对应的电磁比例阔35的输出压力Pc。在存储器的图表中设定目标扭矩Tr2与输出压力Pc的关系，使得输出压力Pc随着目标扭矩Tr2的增大而减小。
电磁阀驱动电流计算部57计算用于得出由电磁阀输出压力计算部56求出的电f兹比例阀35的输出压力Pc的电》兹比例阀35的驱动电流Ic, ^夸由电^兹阀输出压力计算部56求出的电》兹比例阀35的输出压力Pc参照存储在存储器中图表，计算与该输出压力Pc相对应的电磁比例阀35的驱动电流Ic。在存储器的图表中设定输出压力Pc与驱动电流Ic的关系，使得驱动电流Ic随着输出压力Pc的增大而增大。该驱动电流Ic由未图示的》文大器》文大，并输出给电磁比例
17阀35。
在上述中，调节器31构成泵吸收扭矩控制机构，所述泵吸收扭矩控制机构控制液压泵2、 3的排油容积，以使液压泵2、 3的吸收扭矩不超过设定的最大吸收扭矩；旋转传感器33、油温传感器34、电磁比例阀35和控制器23的图4所示的这些功能构成速度传感控制机构，所述速度传感控制机构根据原动机1的目标转速与实际转速的偏差计算第一扭矩减小量ATs3，并与该第一扭矩减小量ATs3相应地降低在泵吸收扭矩控制机构(调节器31 )设定的液压泵2、 3的最大吸收扭矩。另外，在控制器23的图4所示的这些功能中，第二修正系数计算部45和控制增益修正部49构成第一油温修正机构，所述第一油温修正机构对用于计算所述第一扭矩减小量ATs3的控制增益进行修正，以使第一扭矩减小量ATs3随着由工作油温度检测机构(油温传感器34)检测出的工作油的温度的降低而减小。
下面说明以上那样构成的本实施方式的动作。
在由液压挖掘机进行的作业中，有挖掘作业等重负载作业。在这样的重负载作业开始时，液压执行机构7、 8、 9、 10、 11、 12中的某一个的负载压力急剧增加，从而第一液压泵2和/或第二液压泵3的排出压力急剧上升。在这种情况下，发动机l的负载暂时增加，发动机1的转速(实际转速)Ne低于目标转速Nr(额定转速Nrated )。当发动机转速Ne低时，在控制器23中例如进行如下控制根据发动机1实际转速Ne与目标转速Nr的转速偏差生成用于增加燃料喷射量的驱动信号，并将该驱动信号送给调速控制马达24，使调速控制马达24转动以增大燃料喷射装置25的燃料喷射量，从而增大发动才几1的输出4丑矩。
另一方面，在本实施方式的泵扭矩控制装置中，像用图3说明的那样，调节器31动作以控制第一和第二液压马达2、 3的容量，使得第一和第二液压泵2、 3的吸收扭矩不超过定扭矩曲线TA所示的最大吸收扭矩(基准扭矩)。由此发动机1的负载被限制在该最大吸收纟丑矩以下。另外，与此同时，速度传感控制机构发挥作用，暂时地减小由
弹簧31a、31b和导向受压部31e的控制压力设定的最大吸收扭矩(图3的折线B)，以降低发动机1的负载。通过该发动机1的负载的降低和发动机1侧的燃料喷射量控制，能够将发动机1控制成在不发生失速的情况下转速迅速上升。
进一步，在本实施方式中，当工作油的温度低粘度高时，对速度传感控制的控制增益(扭矩减小量ATs3)进行油温修正，以减小基于速度传感控制的泵扭矩控制量，因此能够緩和因来自电磁比例阀35的控制压力的输出迟延或基于调节器31的泵倾转动作的迟延等而导致的速度传感控制的响应迟延，并能够防止基于速度传感控制的泵扭矩的变动与基于发动机1的燃料喷射量控制的转速变动的共振。由此能够防止因速度传感控制与发动机1的转速控制的千涉而导致的游车，从而能够进行适宜的泵扭矩控制。
下面进行详细"i兌明。
图8是表示发动机1的目标转速处于额定转速Nrated时的发动机1的输出特性的一个例子的图。图中，横轴表示发动机1的实际转速Ne,纵轴表示发动机1的输出扭矩Te。另外，R是由燃料喷射装置25控制的调节(regulation)区域的特性线，F是燃料喷射装置25的燃料喷射量为最大值的满载区域的特性线。点Prated是在调节区域R中燃料喷射装置25的燃料喷射量为最大时的额定点，将该额定点Prated上的发动机的转速Ne i殳定为目标转速(额定转速Nrated)。作为一个例子，燃料喷射装置2是控制燃料喷射量以使调节区域R中的发动机转速Ne大致恒定的部件，该调节区域R的特性通常被称作同步特性。在本实施方式中，作为一个例子，将由基准扭矩计算部41计算出的额定转速Nrated时的基准扭矩Tr0rated设定得与额定点Prated上的发动机1的输出扭矩一致。
在图8中，第一和第二液压泵2、 3的负载是通常负载，当发动机1的输出扭矩低于额定点Prated的输出扭矩Tr0rated时，发动机1例如在调节区域R上的点Pl动作。若在该状态下像上述那样开
19始重负载作业，则发动机1的动作点从点Pl移动到例如满载区域的
特性线F上的点P2，发动机输出扭矩增加到Te2。像这样，当发动机1的动作点从Pl移动到P2时，本实施方式的速度传感控制机构在油温传感器34 4全测出的工作油温度为常温(例如50 70°C )的情况下和工作油温度低于常温的情况下，分别进行以下动作。此外，无论在何种情况下，转速指令操作装置21指令的发动机1的目标转速都为额定转速Nrated,旋转传感器33和油温传感器34都处于正常状态。
在这种情况下，也是当发动机1的动作点处于输出扭矩比额定点Prated低的调节区域R上的点Pl时，在转速偏差计算部42中，由于发动机转速Ne与目标转速Nr (额定转速Nrated )大致一致，因此计算出转速偏差AN大致为O值，与工作油温度为常温的情况一样，由低通滤波部50计算出的修正扭矩ATs3与第一修正系数计算部44和第二修正系数计算部45中的计算值无关，大致为0值。
另一方面，在工作油温扭矩减小计算部53中，由于工作油温度Tf低于25°C,因此计算出与工作油温度Tf对应的比0大的扭矩减小量Td,在目标扭矩计算部55中像下面那样计算目标扭矩Tr2。
Trl=Tr0rated+ATs3= TrOrated
Tr2=Trl-Td= TrOmted-Td
即，目标扭矩Tr2比基准扭矩TrOrated低扭矩减小量Td。在
22电磁阀输出压力计算部56和电磁阀驱动电流计算部57中对该目标扭矩Tr2进行处理，并驱动电磁比例阀35,输出与调节器31的受压部31e相对应的纟空制压力。
由此，在调节器31中，导向受压部31e的控制压力仅增加Td的量，由弹簧31a、 31b和导向受压部31e的控制压力设定的最大吸收扭矩与其相应地减小。在图8中，Te3是与目标扭矩Tr2=TrOrated-Td对应的输出扭矩。
用图9说明由这样的调节器31设定的最大吸收扭矩的变化。图9是表示工作油温度低于25。C的情况下的调节器31的扭矩控制特性的图。在图9中，TC是表示目标扭矩Tr2比基准扭矩TrOrated低扭矩减小量Td的情况下的定扭矩曲线，折线C是该情况下的基于调节器31的吸收扭矩控制的特性线。为了进行比较，用虚线表示图3所示的工作油温度为常温的情况下的特性线A。
在工作油温度低于25。C的情况下，像上述那样，目标扭矩Tr2比基准扭矩TrOrated减少扭矩减小量Td,与其相应地，吸收扭矩控制的特性线从折线A向折线C切换。另外，此时的发动机l的输出扭矩为与动作点Pl对应的Tel，由于Tel〈Te3,因此第一和第二液压泵2、 3在特性线C与最大容量特性线Ll包围的区域内的、相当于发动机输出扭矩Tel的定扭矩曲线上动作。
若在该状态下进行重负载作业从而增加发动机负载，发动机1的动作点从图8的点Pl移动到例如满载区域的特性线F上的点P2,则发动机转速Ne从额定转速Nrated向Ne2降低，在转速偏差计算部42中，计算出转速偏差AN (Ne-Nr)为负值，在SS控制扭矩计算部43中计算出与转速偏差AN对应的速度传感控制的一次修正扭矩ATsl。另外，在第一修正系数计算部44中，由于目标转速Nr为额定转速Nrated,因此计算出第 一修正系数Kn=l,另一方面，在第二修正系数计算部45中，由于工作油温度Tf低于25°C,因此计算出比与工作油温度Tf对应的1小的第二修正系数Kt,在最小值选择部48中选择^f奮正系凄史Kc二Kt ( < 1 )。在控制增益修正部49中，由于修正系数Kc二Kt ( < 1 ),因此计算出比速度传感控制的一次修正扭矩ATsl小的二次修正扭矩ATs2,在低通滤波部50中计算出与该二次修正扭矩ATs2 ( < ATsl )对应的速度传感控制的修正扭矩ATs3。由此能够通过l奮正系数Kt(<1 )对修正扭矩ATs3进行油温修正，与没有进行油温修正的情况相比能够计算出较小的值。
另外，在工作油温扭矩减小计算部53中，由于工作油温度Tf低于25 °C ,因此计算出与工作油温度Tf对应的比0大的扭矩减小量，在目标扭矩计算部55中像下面那样计算目标扭矩Tr2。<formula>formula see original document page 24</formula>
即，目标扭矩Tr2比基准扭矩Tr0rated仅降低扭矩减小量Td和^f奮正扭矩ATs3的量。在电》兹阀输出压力计算部56和电f兹阀驱动电流计算部57中对该目标扭矩Tr2进行处理，并驱动电,兹比例阀35,输出与调节器31的受压部31e相对应的控制压力。
这里，由于由电磁阀输出压力计算部56计算出的输出压力Pc与目标扭矩Tr2成反比例关系，因此在调节器31中，导向受压部31e的控制压力仅增加Td和ATs3的量，由弹簧31a、 31b和导向受压部31 e的控制压力所设定的最大吸收扭矩与其相应地减小。
由这样的调节器31设定的最大吸收扭矩的变化，在图9中与吸收扭矩控制的特性线的从折线C向折线D的变化相对应。即，在图9中，定扭矩曲线TD表示目标扭矩Tr2比基准扭矩Tr0rated仅降低扭矩减小量Td和修正扭矩ATs3的量的情况，折线D是该情况下的基于调节器31的吸收扭矩控制的特性线。目标扭矩Tr2比基准扭矩TrOrated仅降低扭矩减小量Td和修正扭矩ATs3的量的结果是，吸收扭矩控制的特性线从折线C向折线D切换，第一和第二液压泵2、 3在该折线D上动作。
像这样，由于吸收扭矩控制的特性线从折线C向折线D切换，调节器31所设定的最大吸收扭矩减小，因此，发动机1的负载降低，发动机1能够在不失速的情况下通过基于燃料喷射装置25的燃料喷射量控制而迅速地提升发动机转速。
另外，在本实施方式中，由于进行了修正扭矩ATs3的油温修正，因此与不进行油温修正的情况相比，修正扭矩ATs3成为较小的值。图9中，用点划线表示的折线D'是不进行油温修正时用修正扭矩ATs3生成控制压力并设定最大吸收扭矩的情况下的吸收扭矩控制的特性线。将折线D和D'进4于比较可知，对修正扭矩ATs3进行了油温修正的情况与不进行油温修正的情况相比，速度传感控制的扭矩修正量(变动)仅变小油温修正的量，由调节器31设定的最大吸收扭矩以相应量变大。由此能够緩和在工作油的温度低粘度大时因来自电磁比例阀35的控制压力的输出迟延或基于调节器31的泵倾转动作的迟延等而导致的速度传感控制的响应迟延，从而能够防
止基于速度传感控制的泵扭矩的变动与基于发动机1的燃料喷射量控制的转速变动的共振。
另外，像上述那样对修正扭矩ATs3进行油温修正，意味着在工作油温度低时减小速度传感控制的泵扭矩的控制量，从而减弱速度传感控制的作用。像这样在减弱速度传感控制的作用的情况下，若使目标扭矩Tr2保持为与基准扭矩Tr0相等的值，则有可能在急负载时因调节器31的动作的迟延而使发动机1失速或是使发动机转速的瞬时减小量增加。在本实施方式中，与工作油温度相应地将最大吸收扭矩的目标值设定得较低，并将液压泵的最大吸收扭矩控制得较低。由此，能够防止因速度传感控制的作用的减弱而导致的急负载时的发动机1的失速和转速瞬时减小量的增加。
图IO和图11是将本实施方式的效果与现有技术相比较表示的图。图IO例如是专利文献1 (特公昭62-8618号公报)所记载的现有的包括速度传感控制机构的泵扭矩控制装置的图，图ll是本实施方式的图，分别用时序图示意性地表示工作油的温度低粘度高时扭矩减序信号的变化、第一和第二液压泵2、 3的实际的吸收扭矩的变化及发动机转速的变化之间的关系。如图IO所示，在现有技术中，由于不进行修正扭矩ATs3的油温修正，因此在作为扭矩减序信号的修正扭矩ATs3的生成和实际的泵吸收扭矩的减少方面有时间Tl的响应迟延，其结果是，泵扭矩大且发动机转速下降的区域(a)与泵扭矩小且发动机转速上升和过转的区域(b)交替出现，产生共振。
与此相对，在本实施方式中，如图11所示，由于对^修正4丑矩ATs3进行油温修正，因此作为扭矩减序信号的修正扭矩ATs3的生成和实际的泵吸收扭矩的减少方面的响应迟延很少，扭矩减小信号、实际的泵吸收扭矩和发动机转速的各值的振幅也小，因此能够迅速地减小扭矩减小信号、实际的泵吸收扭矩和发动机转速的变动。
以上的动作说明是针对转速指令操作装置21指令的发动机1的目标转速为额定转速Nrated的情况进行的说明。在转速指令操作装置21指令的发动机1的目标转速比额定转速Nrated低的情况下，在基准扭矩计算部41和第一修正系数计算部44中，计算出基准扭矩Tr0和第一修正系数Kn (因此，速度传感控制的修正扭矩ATs3 )分别为比目标转速为额定转速Nrated时小的值，并进行与目标转速相应的速度传感控制。此时，即使在工作油温度低的情况下，在其温度降低少，第 一修正系数Kn >第二修正系数Kt的情况下，也能够进行优先降低目标转速的速度控制。在该情况下，由于速度传感控制的修正扭矩ATs3也与目标转速的降低相应地变小，因此，其结果是，能够緩和工作油的温度低粘度高时因来自电磁比例阀35的控制压力的输出迟延或基于调节器31的泵倾转动作的迟延等而导致的速度传感控制的响应迟延，从而能够防止基于速度传感控制的泵扭矩的变动与基于发动机1的燃料喷射量控制的转速变动的共振。另外，在目标转速的降低较少、或工作油温度的降低较大，第一修正系数Kn <第二修正系数Kt的情况下，与目标转速为额定转速Nrated时相同地对修正扭矩ATs3进行油温修正，从而能够防止基于速度传感控制的泵扭矩的变动与基于发动机1的燃料喷射量控制的转速变动的共振。另外，在万一油温传感器34发生故障，不能正常工作的情况
下，油温传感器异常判断部46检测出该异常，并且第一开关部47 作为第二修正系数Kt输出"1",第三开关部54作为扭矩减小量Td 输出"0"。由此能够解除速度传感控制的油温修正，进行安全性优 先的泵扭矩控制。同样，在万一旋转传感器33发生故障，不能正常 工作的情况下，旋转传感器异常判断部51检测出该异常，并且第二 开关部52作为修正扭矩ATs3输出"0"。由此能够解除速度传感控 制本身，进行安全性优先的泵扭矩控制。
此外，在以上实施方式中，在图8中，对由燃料喷射装置25 控制的调节区域R为同步特性的情况进行了说明，但调节区域R也 可以是发动机转速Ne随着发动机输出扭矩的减少而增加的公知的 下降(droop)特性，这种情况也同样能够应用本发明，能够得到同 样的效果。
用图12说明本发明的第二实施方式。图12是表示第二实施方 式的泵扭矩控制装置的调节器部分的图。图中，对与图1所示的部 件等同的部件标记相同的附图标记。本实施方式是使调节器具有根 据请求流量控制第一和第二液压泵的容量(排出流量)的功能的情况。
在图12中，第一和第二液压泵2、 3具备调节器131。第一和 第二液压泵2、 3能够通过由调节器131调节作为排油容积可变部件 的斜板2b、 3b的倾转角而调节排油容积(容量)，根据请求流量控 制泵排出流量，并调节泵吸收扭矩。
调节器131具有使斜板2b、 3b动作的倾转控制执行机构112、 及控制该执行机构112的扭矩控制伺服阀113和位置控制阀114。倾 转控制执行机构112包括与斜板2b、 3b相关联，且设置在两端的 受压部的受压面积不同的泵倾转控制滑阀112a;位于该泵倾转控制 滑阀112a的小面积受压部侧的倾转控制扭矩增加受压室112b;和位 于大面积受压部侧的倾转控制扭矩减小受压室112c。倾转控制扭矩 增加受压室112b经由油路135连接到先导泵5的排出线5a上，倾转控制扭矩减小受压室112c经由油路135、扭矩控制伺服阀113和 位置控制阀114连接到先导泵5的排出线5a上。
扭矩控制伺服阀113包括扭矩控制滑阀113a、位于扭矩控 制滑阀113a的一端侧的弹簧113b、和位于扭矩控制滑阀113a的另 一端侧的PQ控制受压室113c以及扭矩减小控制受压室113d。在第 一和第二液压泵2、 3的排出线2a、 2b上设置有用于检测第一和第 二液压泵2、 3的高压侧的排出压力的往复阀136, PQ控制受压室 113c经由信号线115连接到往复阀136的输出口，扭矩减小控制受 压室113d经由控制油路39连接到电磁比例阀35的输出口 。电磁比 例阀35如前所述，通过来自控制器23 (图1 )的驱动信号(电信号) 而动作。
位置控制阀114包括位置控制滑阀114a、位于位置控制滑阀 114a的一端侧的位置保持用的弱弹簧114b、和位于位置控制滑岡 114a的另一端侧的控制受压室114c。向控制受压室114c导入与涉及 第一和第二液压泵的操作系统的操作量(请求流量)相对应的液压 信号116。该液压信号116可通过7>知的各种方法生成。例如，4吏来 自图2所示的操作杆装置77、 78、 79、 80、 81、 82的操作先导压导 向多个往复阔，并选出其中最高压的操作先导压作为液压信号116。 另外，像图2所示的那样，在流量控制阀67、 68、 69、 70、 71、 72 是中间位置旁通型的阀的情况下，可以在中间位置旁通线的最下游 侧设置节流阀，取出该节流阀的上游侧的压力作为负控制 (negative-con )压力，并将该负控制压力反转，作为液压信号116。 泵倾转控制滑阀112a在受压室112b、 112c的液压油的压力平 衡状态下控制第一和第二液压泵2、 3的斜板的倾转角(容量)。向 扭矩控制伺服阀113的PQ控制受压室113c导入第一和第二液压泵 2、 3的高压侧的排出压力，该压力越高，扭矩控制往复阀113a越向 图示的左侧移动。由此，先导泵5的排出油流入受压室112c,使泵 倾转控制滑阀112a向图示的右侧移动，向泵排油容积减少方向驱动 第一和第二液压泵2、 3的斜板2b、 3b,使泵容量减小从而泵吸收扭
28矩减少。第一和第二液压泵2、 3的排出压力越低，越进行与上述相 反的动作，向泵排油容积增加方向驱动第一和第二液压泵2、 3的斜
板2b、 3b,增大泵排油容积从而增加泵吸收扭矩。
另外，扭矩控制伺服阀113的对于第一和第二液压泵2、 3的 吸收扭矩控制的特性由弹簧113b和导向扭矩减小控制受压室113d 的控制压力决定，通过控制电磁比例阀35,改变控制压力，能够像 前述那样切换吸收扭矩控制的特性(参照图3和图9)。
上述以外的结构与第一实施方式实质相同。
在像上述那样构成的本实施方式中，由于使调节器131具有根 据请求流量控制第 一和第二液压泵2、 3的容量(排出流量)的功能， 因此能够得到与第一实施方式相同的效果。
权利要求
1.一种液压工程机械的泵扭矩控制装置，包括原动机(1)、由该原动机旋转驱动的可变容量型的液压泵(2，3)、及由从该液压泵排出的工作油驱动的液压执行机构(7，8，9，10，11，12)，其特征在于，所述泵扭矩控制装置包括泵吸收扭矩控制机构(31，131)，控制所述液压泵(2，3)的排油容积，使得所述液压泵(2，3)的吸收扭矩不超过设定的最大吸收扭矩；和速度传感控制机构(33，34，35，23，41～57)，根据所述原动机(1)的目标转速与实际转速的偏差计算第一扭矩减小量(ΔTs3)，并进行控制，使得在所述泵吸收扭矩控制机构(31，131)设定的液压泵(2，3)的最大吸收扭矩根据该第一扭矩减小量降低，所述速度传感控制机构(33，34，35，23，41～57)具有检测所述工作油的温度的工作油温度检测机构(34)；和第一油温修正机构(45，49)，对用于计算所述第一扭矩减小量(ΔTs3)的控制增益进行修正，使得所述第一扭矩减小量(ΔTs3)随着由该工作油温度检测机构(34)检测出的工作油的温度的降低而减小。
2. 如权利要求1所述的液压工程机械的泵扭矩控制装置，其特 征在于，所述速度传感控制机构(33， 34, 35， 23, 41 57)还具有第二 油温修正机构(53, 55 ),所述第二油温修正机构限制所述最大吸 收扭矩的目标值，使得在所述泵吸收扭矩控制机构(31, 131 )设定 的最大吸收扭矩随着由所述工作油温度检测机构(34);险测出的工 作油的温度的降低而减小。
3. 如权利要求1所述的液压工程机械的泵扭矩控制装置，其特 征在于，所述第一油温修正机构(45， 49)具有第一机构(45),计算随着所述工作油的温度的降低而减小的 油温^修正值(Kt);和第二机构(49)，利用所述油温修正值(Kt)对所述第一扭矩 减小量(ATs3)进行修正，以改变所述控制增益，所述速度传感控制机构(33， 34， 35, 23, 41-57 )还具有第三机构(55),进行从所述液压泵(2, 3)的基准扭矩(Tr0) 减去由所述第二机构(49)修正了的第一扭矩减小量(ATs3)的减 法运算，计算出所述最大吸收扭矩的目标值(Trl);和第四机构(35, 56, 57 ),根据所述最大吸收扭矩的目标值(Trl) 在所述吸收扭矩控制机构(31， 131)中设定所述液压泵(2， 3)的 最大吸收扭矩。
4.如权利要求3所述的液压工程机械的泵扭矩控制装置，其特 征在于，所述速度传感控制机构(33, 34， 35, 23, 41 57)还具有第五 机构(53 ),所述第五机构计算随着由所述工作油温度检测机构(34 ) 检测出的工作油的温度的降低而减小的第二扭矩减小量(Td)，所述第三机构(55)从所述液压泵的基准扭矩(TrO)减去所述 第一和第二扭矩减小量(ATs3, Td),计算出所述最大吸收扭矩的 目标值(Tr2 )。
全文摘要
本发明提供一种液压工程机械的泵扭矩控制装置，能够防止工作油温低时因速度传感控制与原动机的转速控制的干涉而导致的游车，从而能够进行适当的泵扭矩控制。调节器(31)控制液压泵(2，3)的排油容积，使液压泵(2，3)的吸收扭矩不超过设定的最大扭矩，旋转传感器(33)、油温传感器(34)、电磁比例阀(35)和控制器(23)进行速度传感控制，使得在调节器(31)设定的液压泵(2，3)的最大吸收扭矩根据原动机(1)的目标转速与实际转速的偏差降低，控制器(23)的第二修正系数计算部(45)和控制增益修正部(49)根据油温传感器(34)的检测值改变速度传感控制的控制增益，使得速度传感控制的控制增益随着工作油温度的降低而减小。
文档编号E02F9/20GK101568692SQ200880001230
公开日2009年10月28日 申请日期2008年1月30日 优先权日2007年2月9日
发明者中村和则, 冈野康雄, 古渡阳一, 有贺修荣, 柄泽英男, 石川广二 申请人:日立建机株式会社