专利名称：一种盾构机用自动纠偏系统的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种盾构机用纠偏系统，尤其涉及一种盾构机用自动纠偏系统。
背景技术：
众所周知，盾构法是用带防护罩的特制机械(即盾构机)在破碎岩层或土层中掘进隧洞的施工方法。在盾构机的掘进过程中，盾构机是按照预订轨迹向前行进的。但在施工过程中，很难避免盾构机偏离预定轨迹的情况，一旦盾构机偏离预订轨迹，就需要对盾构机施行纠偏。目前，盾构机纠偏多采用传统的人工操作纠偏方式，其首先需要对盾构机进行定位，然后进行计数测量，最后再对盾构机进行水平，垂直方向的纠偏。这种纠偏方式不仅操 作繁琐，纠正速度慢，精度不高，而且会加大施工量，降低施工效率。同时由于盾构机是在隧洞中进行掘进，工作环境非常恶劣，如采用人工操作进行纠偏，存在着较大的安全隐患。
实用新型内容本实用新型的目的在于提供一种盾构机用自动纠偏系统，可以自动纠正盾构机的运行轨迹，并且具有高精度、高效率等优点，同时减少了人工参与纠偏操作，提高了施工的安全性。为达此目的，本实用新型采用以下技术方案—种盾构机用自动纠偏系统，包括激光自动位姿测量系统，用于对盾构机的位置和姿态实施实时监测；数据存储系统，输入端连接激光自动位姿测量系统的输出端，用于接收激光自动位姿测量系统所传输的盾构机的位置和姿态的数据并储存，并存储有盾构机正确的位置和姿态的数据；工控机，输入端连接激光自动位姿测量系统的输出端和接数据存储系统输出端，用于接收并比较两系统输出的盾构机位置和姿态的数据，并根据比较结果输出盾构机纠偏控制信号；控制器,输入端连接工控机输出端,用于接收工控机输出的盾构机纠偏控制信号，并根据工控机输出的盾构机纠偏控制信号，带动驱动机构对盾构机进行纠偏；驱动机构，输入端连接控制器输出端，根据控制器发出的驱动信号，进行运动，对盾构机进行纠偏。进一步的，所述驱动机构包括推进千斤顶和中折千斤顶。进一步的，所述激光自动位姿测量系统安装在盾构机推进系统上。本实用新型的有益效果为，所述盾构机用自动纠偏系统，其通过激光自动位姿测量系统测量盾构机的位置和姿态，同时与数据存储系统中的预设值进行比较，产生盾构机纠偏控制信号并通过控制器控制驱动机构进行纠偏，其相应速度快、纠偏效率高，并且纠偏精度较人工纠偏有很大提高，从而保证了盾构施工中，盾构机运行轨迹与预设值一致，保证隧洞的施工质量，同时减少了人工参与纠偏操作，提高了施工的安全性；采用数据存储系统接收激光自动位姿测量系统输出的位置和姿态数据并储存，可对整个施工过程进行监控，并留有盾构机运行轨迹的数据；驱动机构同时采用推进千斤顶和中折千斤顶，保证了纠偏系统的快速响应，提高了纠偏效率。
图I是本实用新型具体实施方式
提供的盾构机用自动纠偏系统的组成框图。图中I、激光自动位姿测量系统，2、数据存储系统，3、工控机，4、控制器，5、驱动机构，6、推进千斤顶，7、中折千斤顶。
具体实施方式
以下结合附图并通过具体实施方式
来进一步说明本实用新型的技术方案。如图I所示，所述盾构机用自动纠偏系统，包括激光自动位姿测量系统I、数据存储系统2、工控机3、控制器4和驱动机构5。其连接方式为激光自动位姿测量系统I 一输出端与工控机3相连，另一输出端与数据存储系统2相连；数据存储系统2输出端与工控机3相连；工控机3输出端与控制器4相连；控制器4输出端与驱动机构5相连。其中优选的，驱动机构5包括推进千斤顶6和中折千斤顶7，且推进千斤顶6和中折千斤顶7分别与控制器4输出端相连；激光自动位姿测量系统I安装在盾构机推进系统上。工作时通过激光自动位姿测量系统1，对盾构机的位置和姿态实施实时监测，然后将检测到的盾构机的位置和姿态的数据分别传输至数据存储系统2和工控机3中；通过数据存储系统2，将接收到的激光自动位姿测量系统I所传输的盾构机的位置和姿态的数据进行储存，同时将其自身存储的盾构机正确的位置和姿态的数据传输至工控机3中；在工控机3中，将接收到的激光自动位姿测量系统I所传输的盾构机位置和姿态的数据，与接收到的数据存储系统3所传输的盾构机正确的位置和姿态的数据进行比较，判断是否要向控制器发出指令，若盾构机运行轨迹有偏差，则向控制器4发出纠错控制信号;在控制器4中，接收到的工控机3发出的纠错控制信号后，向驱动机构5发出驱动信号，并带动驱动机构5对盾构机进行纠偏；驱动机构5，在接收到控制器4的驱动信号后，控制推进千斤顶6和中折千斤顶7实现对盾构机的自动纠偏。所述盾构机用自动纠偏系统，可以自动纠正盾构机的运行轨迹，并且具有高精度、高效率等优点，同时减少了人工参与纠偏操作，提高了施工的安全性。
权利要求1.一种盾构机用自动纠偏系统，其特征在于，包括 激光自动位姿测量系统(I)，用于对盾构机的位置和姿态实施实时监测； 数据存储系统(2)，输入端连接激光自动位姿测量系统(I)的输出端，用于接收激光自动位姿测量系统(I)所传输的盾构机的位置和姿态的数据并储存，并存储有盾构机正确的位置和姿态的数据； 工控机(3)，输入端连接激光自动位姿测量系统(I)的输出端和接数据存储系统(2)的输出端，用于接收并比较两系统输出的盾构机位置和姿态的数据，并根据比较结果输出盾构机纠偏控制信号； 控制器(4)，输入端连接工控机(3)输出端，用于接收工控机(3)输出的盾构机纠偏控制信号，并根据工控机(3)输出的盾构机纠偏控制信号，带动驱动机构(5)对盾构机进行纠偏； 驱动机构(5)，输入端连接控制器(4)输出端，根据控制器发出的驱动信号，进行运动，对盾构机进行纠偏。
2.根据权利要求I所述的盾构机用自动纠偏系统，其特征在于所述驱动机构(5)包括推进千斤顶(6)和中折千斤顶(7)。
3.根据权利要求I所述的盾构机用自动纠偏系统，其特征在于所述激光自动位姿测量系统(I)安装在盾构机推进系统上。
专利摘要本实用新型公开了一种盾构机用自动纠偏系统，包括用于对盾构机的位置和姿态实施实时监测的激光自动位姿测量系统；用于储存盾构机正确及实时的位置和姿态数据的数据存储系统；用于比较盾构机正确及实时位置和姿态数据并发出纠偏控制信号的工控机；用于控制驱动机构启动的控制器；以及用于对盾构机进行纠偏调节的驱动机构。本实用新型所提供的盾构机用自动纠偏系统，可以自动纠正盾构机的运行轨迹，并且具有高精度、高效率等优点，同时减少了人工参与纠偏操作，提高了施工的安全性。
文档编号E21D9/093GK202596734SQ20122012814
公开日2012年12月12日 申请日期2012年3月30日 优先权日2012年3月30日
发明者方依文, 李月强, 郑仔弟, 刁春仁, 周政 申请人:北京众策创晟掘进装备有限公司