专利名称：电气致动器以及用于控制这种致动器的方法
技术领域：
本发明涉及一种电气致动器以及用于控制这种致动器的方法。
背景技术：
电气致动器是利用电功率来进行操作的致动器，更具体地但非排他地，这种致动器旨在用于致动飞行器(包括运输机)的控制表面，例如飞机的水平舵、方向控制表面或横向控制表面。这种电气致动器可以是EHA (电动静液致动器)类型的电动静液致动器，并且通常包括电子模块、电动马达、液压泵、泄压阀、液压块和液压千斤顶。这种致动器通过被发送到电子模块的控制电流来控制。电子模块中的本地从属系统将该控制电流转换为用于电动马达的速度设定点。该电动马达利用由飞行器供应的电功率来驱动液压泵。该泵于是局部地产生用于移动液压千斤顶的液压功率。本发明还可应用于EBHA (电气备用液压致动器)类型的电气备用液压致动器，这种致动器是包括常规液压伺服控制器以及EHA类型的电动静液致动器两者的特征的混合致动器。在额定情形中(无故障情形中)，EBHA致动器作为常规伺服控制器操作。在另一方面，在影响液压模式的故障的情况下，该EBHA致动器切换到电源并且作为EHA致动器操作。由于其技术原因，EHA致动器能够局部地产生比其操作所需的最大水平更大的力。因此存在这样的风险将EHA致动器安装于其上的结构会经受比其设计水平要大得多的力。因此，为了保护这种结构，EHA致动器通常配置有至少一个泄压阀，该泄压阀限制致动器所产生的力。应当注意的是，在一些构造中，可能会使EHA致动器操作泄压阀。在这种情况下，马达操作，并且液压泵产生在泄压阀中循环而不是对千斤顶中的室进行供应的流。在这种情况下，即，流体的循环被保持在泵与泄压阀之间的情况下，EHA致动器可能会十分快速地损坏，该损坏的程度导致该致动器不再能够被使用。致动器的失效可能由以下两个不同的原因导致
-流体的过热。在液压泵与泄压阀之间循环的流体在经过泄压阀时从泄压阀的开启压力切换至泵返回压力，从而导致泄压阀十分快速地过热。被存储在流体中的这种热量之后在整个致动器中耗散。所导致的温度增加可能会快速地导致致动器受损；以及
-控制电子器件。当泄压阀被开启并且流体流经该泄压阀而循环时，电动马达应当以这样的速度供应用于产生泄压阀的开启的高扭矩，该速度取决于跟随误差并且因此可能达到最大速度。为了保持这种高扭矩，应当在致动器的电子模块中循环也为高的电流。由于致动器的电子器件并未被设计成用于永久地承受这种电流水平，因此致动器可能十分快速地损坏。从申请人的FR_2，946，401中已知一种电气致动器，其使得上述缺陷得以克服。这种致动器是如下类型的致动器，其包括控制模块、根据从所述控制模块接收的设定点的值来驱动泵的电动马达、包括能够由泵供给的两个室并且产生致动器的力的液压千斤顶、以及用于限制致动器所产生的力的至少一个泄压阀。根据FR-2，946，401，这种致动器还包括用于测量在液压千斤顶的两个室之间存在的压差的机构；用于经由所述压差来计算校正参数的机构；以及从所述校正参数来计算辅助设定点的值的机构，从而使得当所述辅助设定点的值被应用到电动马达时将所述液压千斤顶的两个室之间的压差限制在极限压力，该极限压力低于泄压阀的开启压力。因此，为了保护电气致动器不会由于过热而受损，FR-2, 946，401提供了这样的机构，该机构允许通过其操作而避免泄压阀开启并且由此防止过热。FR-2, 946，401所提供的方案尽管是有效的，但是如果传感器的精度以及致动器的泄压阀的特征使得它们在满足致动器的性能需求的同时不能防止泄压阀开启，那么就不能采用该方案
发明内容
本发明提供了能够克服上述缺陷的另选方案。为此，根据本发明，所述致动器类型包括
-控制模块，所述控制模块接收控制电信号并且将该控制电信号转换为用于电动马达的设定点的值；
-所述电动马达，所述电动马达根据从所述控制模块接收的所述设定点的值来驱动
栗;
-所述泵，所述泵产生液压功率，从而允许移动液压千斤顶；以及-所述液压千斤顶，所述液压千斤顶包括两个室，这两个室能够由所述泵供给，并且所述液压千斤顶产生所述致动器的力，所述室由连接至杆的活塞分开；以及
-至少一个泄压阀，所述泄压阀用于限制由所述致动器产生的力，当所述两个室之间的压差达到预定值时所述泄压阀被自动开启以实施其限制功能；
显著之处在于，所述致动器还包括
-第一机构，所述第一机构用于实施监测，以便能够检测所述泄压阀的开启；
-第二机构，所述第二机构用于在检测到所述泄压阀的开启时计算辅助设定点的值，所述辅助设定点的值在被应用到电动马达时允许将该电动马达的速度限制到预定最大速度；以及
-第三机构，所述第三机构用于在检测到泄压阀的开启时将所述辅助设定点的值而不是所述设定点的值应用到所述电动马达。由此，借助于本发明，为了保护电气致动器不会由于过热而被损坏，提供了用于在检测到所述泄压阀开启时计算辅助设定点的值的机构，该辅助设定点的值将被应用到电动马达。该辅助设定点的值被应用到电动马达，使得该辅助设定点的值限制电动马达的速度，且因此限制该电动马达对液压泵的动作。该速度被限制于所述预定最大速度，该预定最大速度低于马达的容许最大速度并且被限定成使得能够在该预定最大速度被应用到马达时甚至永久地防止能够损坏致动器的任何致动器过热。在优选的实施方式中，所述第一机构包括
-第一元件，所述第一元件用于测量所述电动马达的当前马达速度；
-第二元件，所述第二元件用于测量所述液压千斤顶的所述杆的当前速度；以及-第三元件，所述第三元件用于从所述杆的测量的当前速度来计算估计速度，所述估计速度表示了这样的马达速度，其允许产生用于所述液压千斤顶的所述杆的所述测量的当前速度；
-第四元件，所述第四元件用于计算所述估计马达速度和所述当前马达速度之间的差；以及
-第五元件，所述第五元件用于将所述差与预定最大值进行比较，以及用于检测所述泄压阀的开启，其中，当所述差高于所述预定最大值时，将所述辅助设定点的值应用到所述电动马达。此外，有利地，所述第一机构还包括第六元件，所述第六元件用于在将所述估计马达速度与所述当前马达速度之间的所述差传输到所述第五元件之前对所述差进行滤波。此外，在优选的实施方式中，所述第三元件包括用于通过下述公式来计算所述估计马达速度Vest的机构
Vest = (S Vram)/cyl其中
-S表示所述液压千斤顶的所述活塞的截面的表面积；
-Vram是所述液压千斤顶的所述杆的测量的当前速度；以及 -cyl表示泵能力(即，当泵实现回转一次时所移动的流体体积)。在特定的实施方式中，所述致动器还包括
-用于确定控制电信号是否具有产生所述液压千斤顶中的增加的压差或减小的压差的效果的机构；以及
-当被接收的所述控制电信号具有产生在绝对值上减小的压差(即，压差趋向于减小)的效果时，用于在合适的情况下禁止将所述辅助设定点的值应用到所述电动马达(而是因此应用所述设定点的值)的机构。因此，当被应用的设定点的值旨在减少液压千斤顶的两个室之间存在的压差时，禁止应用辅助设定点的值(即，对致动器所产生的力的限制)。在这种情况下，全部授权被提供到致动器，用于减少这种压差，从而停用上述保护(即，限制)功能。本发明还涉及一种用于控制表面的控制系统，所述控制表面尤其是飞行器(包括运输机)的(横向、方向和纵深(depth))控制表面。所述类型的控制系统包括
-控制机构，所述控制机构允许产生控制电信号；以及
-致动器，所述致动器接收所述控制电信号并且作为所述控制电信号的函数来产生作用在所述控制表面上的力，
显著之处在于，所述致动器是根据本发明的上述类型的致动器。本发明还涉及一种飞行器(尤其地，运输机)，该飞行器包括诸如在上文中详述的致动器和/或控制表面的控制系统。此外，本发明涉及一种用于控制上述类型的致动器的方法。该方法旨在自动保护致动器在操作时不会过热。根据本发明，所述方法的显著之处在于自动地实施监测，以便能够检测到泄压阀的开启，并且在检测到泄压阀的开启时，自动进行下述操作
-计算辅助设定点的值，从而当所述辅助设定点的值被应用到所述电动马达时允许将所述电动马达的速度限制到预定最大速度；以及
-将所述辅助设定点的值而不是所述设定点的值应用到所述电动马达。因此，借 助于本发明，在所述泄压阀开启时限制所述电动马达的速度，且因此限制该电动马达在液压泵上的动作。该速度被限制成所述预定最大速度，该预定最大速度低于马达的容许最大速度，并且被限定成使得能够在该预定最大速度被应用到马达时防止能够损坏致动器的任何致动器过热。有利地，为了实施所述监测
-测量所述电动马达的当前马达速度；
-测量所述液压千斤顶的所述杆的速度；
-从所述杆的测量的当前速度来计算估计速度，所述估计速度表示了这样的马达速度，其允许产生用于所述液压千斤顶的所述杆的所述测量的当前速度；
-计算所述估计马达速度与所述当前马达速度之间的差；以及-将所述差与预定最大值进行比较，并且检测到所述泄压阀的开启，其中当所述差高于所述预定最大值时所述辅助设定点的值被应用到所述电动马达。优选地，在将所述估计马达速度与所述当前马达速度之间的所述差与所述预定最大值进行比较之前对所述差进行滤波。此外，有利地，经由下述公式来计算所述估计马达速度Vest
Vest = (S Vram)/cyl
其中
-S表示所述液压千斤顶的所述活塞的截面的表面积；
-Vram是所述液压千斤顶的所述杆的测量的当前速度；以及 -cyl表示所述泵能力(即，当泵实现回转一次时所移动的流体体积)。此外，有利地，自动且重复地执行下述步骤
-确定被接收的所述控制电信号是否具有产生所述液压千斤顶中增加的压差或减小的压差的效果；以及
-当被接收的所述控制电信号具有产生在绝对值上减小的压差的效果时，在合适的情况下禁止应用所述辅助设定点的值。因此，根据本发明的方法使得能够实现
-保证由飞行品质规定的致动器的停止负荷(stop load)；
-接受泄压阀的开启，控制致动器的马达的速度以便限制过热；以及-不使用传感器得到的关于致动器的室之间的压差的测量值(除了为获知该压差的符号以便启用或不启用根据本发明的过热限制功能之外)。
所附附图中的每幅图将更好地解释如何能够实现本发明。在这些附图中，相同的附图标记涉及相同的部件。图I示意性地示出了根据本发明的致动器。图2是根据本发明的控制表面的控制系统的框图。图3和图4示意性地示出了作为根据本发明的致动器的一部分的机构。
具体实施例方式根据本发明并且在图I中示意性地示出的致动器I是电气致动器，即利用电功率进行操作的致动器。这种致动器I适于致动(即，移动)机械构件，尤其是飞行器(包括运输机)的控制表面。根据本发明，这种致动器I被改进，以便保护该致动器使其不会由于过热而受损。所述的这类致动器I包括
-电子控制模块2，该电子控制模块2经由链路3接收控制电信号(将在下文描述)并且将该控制电信号转换为用于电动马达4的(速度)设定点的值IO ；
-所述电动马达4，所述电动马达4根据从所述控制模块2接收的速度设定点的值IO来驱动液压泵5 ； -所述泵5，所述泵5与液压块6相关联，该液压块6还包括蓄能器7，并且所述泵5根据所述电动马达4所实现的驱动来产生液压功率。该液压功率允许移动液压千斤顶8 ；以及
-所述液压千斤顶8，所述液压千斤顶8包括两个室9和10，这两个室能够由所述泵5供给并且由与杆13连接的活塞12分开。所述液压千斤顶8通常作为这两个室9和10中存在的压差的函数而移动。移动所述液压千斤顶8产生由致动器I在其操作时生成的作用在机械构件上的力，该机械构件尤其是飞行器的控制表面。所述致动器I还包括一个或多个当前泄压阀11，这些泄压阀11允许限制所述致动器所产生的力。每个泄压阀11都与表示了室9和10之间的压差的开启压力相关联，泄压阀11关于该开启压力而自动开启以便实施其保护功能。当然，通常情况下，泄压阀形成为以便在预定流体压力的作用下自动开启，以便接着排出流体流率来限制室内的压力、以及当已经恢复正常使用状况时关闭。作为电气致动器的所述致动器I能够对应于EHA (电动静液致动器)类型的电动静液致动器。当操作在电气模式时，则该致动器I可以是EBHA (电气备用液压致动器)类型的电气备用液压致动器。这种EBHA致动器是包括常规液压伺服控制器以及EHA类型的电动静液致动器两者的特征的混合致动器。在额定情形中(无故障情形中)，EBHA致动器作为常规伺服控制器操作。在另一方面，在影响液压模式的故障的情况下，该EBHA致动器切换到电气模式并且作为EHA致动器操作。所述致动器I能够更具体地用于致动飞行器(包括运输机)的控制表面，该控制表面例如是飞机的纵深控制表面(depth control surface)、方向控制表面或横向(或侧向)控制表面，但这不是排他地。在这种应用中，所述致动器I可以是控制表面的控制系统17的一部分，并且如图2中所示，该控制系统17还包括
-控制机构14，所述控制机构14允许产生控制电信号，该控制电信号经由链路3传送到致动器I的控制模块2。这种控制机构14可包括常规手动机构(例如，手柄或控制构件)，从而允许操作者(具体地，飞行器的飞行员)为了移动控制表面15而产生控制信号。这种控制机构14还可包括常规自动机构，从而允许自动产生控制电信号，尤其是从测量值来自动产生控制电信号；以及
-所述控制表面15，例如通过所述致动器I (或多个致动器I)经由图2中的点划线所示的链路16来移动的横向、纵深或方向控制表面。根据本发明，为了保护这种致动器I不会由于过热而被损坏，如图3所示，该致动器I还包括
-用于进行监测以便能够检测所述泄压阀11的开启的机构18 ；
-用于在检测到泄压阀11的开启时来计算辅助设定点的值Iaux的机构19，所述辅助设定点的值Iaux当被应用到电动马达4时允许将电动马达4的速度限制到预定最大速度；以及 -用于在检测到泄压阀11的开启时将所述辅助设定点的值Iaux(经由链路22从所述机构19接收的)而不是所述设定点的值IO应用到(经由链路21)所述电动马达4。因此，为了保护不会由于过热而受损，电气致动器I配置有机构19，机构19旨在当检测到泄压阀11的开启(由机构18实现)时计算辅助设定点的值Iaux，该辅助设定点的值Iaux将被应用到电动马达4。该辅助设定点的值Iaux被应用到电动马达4，使得该辅助设定点的值限制电动马达4的速度，并且因此限制电动马达4作用在液压泵5上的动作。于是，电动马达4的速度被限制到所述预定最大速度，所述预定最大速度低于马达4的容许最大速度。该预定最大速度被如此限定，以便在该预定最大速度被应用到马达4时防止致动器I的过热致使该致动器受损。尤其是，该最大速度通常经由测试来确定。在优选的实施方式中，所述机构18包括
-常用传感器23，其用于测量电动马达4的当前马达速度；
-常用传感器24，其用于测量液压千斤顶8的杆13的当前运动速度；以及-处理单元31，其由链路32连接到机构19，并且如图4所示，该处理单元31包括元件25，其用于从所述杆13的当前速度来计算估计马达速度，其中所述杆13的当前速度是从传感器24测量并且经由链路26从传感器24接收的。估计马达速度表示了马达4的这样的速度，其允许产生用于液压千斤顶8的杆13的所述测量的当前速度；
元件27，其用于计算所述估计马达速度(经由链路28从元件25接收)和所述测量的当前马达速度(经由链路29从传感器23接收)之间的差；以及
元件30，其用于将所述差与预定最大值进行比较以及用于检测泄压阀11的开启，其中，当这个差高于所述预定最大值时，所述机构20应当将所述辅助设定点的值应用到所述电动马达4。当然，当泄压阀11开启时，由泵5产生(在马达4的控制下)的流量的一部分循环经过泄压阀11，而不是供给到液压千斤顶8的一个室。由于该部分的流量可能是相当大的，因此液压千斤顶8的杆13的速度不再与马达4的速度成比例。优选地，所述处理单元31还包括元件38，该元件38用于在将估计马达速度与当前马达速度之间的所述差(通过链路39接收)传输到所述元件30 (经由链路40)之前对所述差(通过链路39接收)进行滤波，以便不考虑高频的动态改变。在优选的实施方式中，所述元件25包括这样的(整体形成的)机构，该机构用于通过下述公式来计算所述估计马达速度Vest
Vest = (S Vram)/cyl其中
-S表示液压千斤顶的活塞12的截面的表面积；-Vram是液压千斤顶8的杆13的通过传感器24测得的当前速度Vram=dy/dt, y表示杆13的移动；以及
-cyl表示泵5的能力(S卩，当泵5实现回转一次时所移动的流体体积)。在特定的实施方式中，所述致动器I还包括
-机构34，其用于确定经由链路3接收的控制电信号是否具有(如果被像这样应用到致动器I的话)产生液压千斤顶8中增加的压差(S卩，室9和10之间增加的压差)或减小的压差(即，室9和10之间下降的压差)的效果；以及
-机构35，其经由链路36连接到所述机构34并且被形成为使得，当被接收的所述控制电信号具有产生在绝对值上减小的压差(即，压差趋向于减小)的效果时，在合适的情况下，禁止将所述辅助设定点的值Iaux应用到所述电动马达4。为此，所述机构35能够经由链路37作用在所述机构20上，使得在禁止的情况下所述机构20传送(经由链路21)经由链路42接收的控制命令(即，所述设定点的值10)。在优选的实施方式中，所述机构19、20、31和35是被整体形成到电子控制模块2中的单元33的一部分。更具体地，本发明包括下述方面
-本发明允许保证由飞行品质规定的致动器I的停止负荷；
-本发明允许开启泄压阀11、控制致动器I的马达4的速度，以便限制该设备的过热；
以及
-本发明并不使用通过传感器得到的致动器I的室9和10之间的压差的测量值(该测量值可能会缺乏精度)，除了获知该压差的符号以便在所述压差减小时禁止保护功能之外。
权利要求
1.一种电气致动器，所述致动器(I)包括 -控制模块(2)，所述控制模块(2)接收控制电信号并且将所述控制电信号转换为用于电动马达(4)的设定点的值； -所述电动马达(4)，所述电动马达(4)根据从所述控制模块(2)接收的所述设定点的值来驱动泵(5)； -所述泵(5)，所述泵(5)产生液压功率，从而允许移动液压千斤顶(8);以及-所述液压千斤顶(8)，所述液压千斤顶(8)包括两个室(9，10)，所述两个室(9，10)适于由所述泵(5)供给，并且所述液压千斤顶(8)产生所述致动器(I)的力，所述室(9，10)由连接至杆的活塞分开；以及 -至少一个泄压阀(11)，所述泄压阀(11)用于限制所述致动器(I)所产生的力，当所述两个室(9，10)之间的压差达到预定值时，所述泄压阀(11)被自动开启，以便实施其限制功能； 其特征在于，所述致动器还包括 -第一机构(18)，所述第一机构(18)用于实施监测，以便能够检测所述泄压阀(11)的开启； -第二机构(19)，所述第二机构(19)用于在检测到所述泄压阀(11)的开启时来计算辅助设定点的值，所述辅助设定点的值在被应用到所述电动马达(4)时允许将所述电动马达(4)的速度限制到被限定的预定最大速度，以便防止能够损坏所述致动器(I)的所述致动器(I)的过热；以及 -第三机构(20)，所述第三机构(20)用于在检测到所述泄压阀(11)的开启时将所述辅助设定点的值而不是所述设定点的值应用到所述电动马达(4)。
2.根据权利要求I所述的致动器， 其特征在于，所述第一机构(18)包括 -第一元件(23)，所述第一元件(23)用于测量所述电动马达(4)的当前马达速度； -第二元件(24)，所述第二元件(24)用于测量所述液压千斤顶(8)的所述杆(13)的当前速度； -第三元件(25)，所述第三元件(25)用于从测量的所述杆(13)的当前速度来计算估计马达速度，所述估计马达速度表示了所述电动马达(4)的这样的速度，其允许产生用于所述液压千斤顶(8)的所述杆(13)的所述测量的当前速度； -第四元件(27)，所述第四元件(27)用于计算所述估计马达速度和所述当前马达速度之间的差；以及 -第五元件(30)，所述第五元件(30)用于将所述差与预定最大值进行比较，以及用于检测所述泄压阀(11)的开启，其中，当这个差高于所述预定最大值时，所述辅助设定点的值被应用到所述电动马达(4)。
3.根据权利要求2所述的致动器， 其特征在于，所述第一机构(18 )还包括第六元件(38 )，所述第六元件(38 )用于在将所述估计马达速度与所述当前马达速度之间的所述差传输到所述第五元件(30)之前对所述差进行滤波。
4.根据权利要求2和3中任一项所述的致动器，其特征在于，所述第三元件(25)包括用于通过下述公式来计算所述估计马达速度Vest的机构Vest = (S Vram)/cyl其中 -S表示所述液压千斤顶(8 )的所述活塞(12)的截面的表面积； -Vram是所述液压千斤顶(8)的所述杆(13)的测量的当前速度；以及 -cyl表示所述泵(5)的能力。
5.根据前述权利要求中任一项所述的致动器， 其特征在于，所述致动器还包括 -用于确定被接收的所述控制电信号是否具有产生所述液压千斤顶(8)中增加的压差或减小的压差的效果的机构(34);以及 -当被接收的所述控制电信号具有产生在绝对值上减小的压差的效果时，用于在合适的情况下禁止将所述辅助设定点的值应用到所述电动马达(4)的机构(35)。
6.一种用于控制表面的控制系统，所述控制表面尤其是飞行器的控制表面，所述系统(13)至少包括: -控制机构(14)，所述控制机构(14)允许产生控制电信号；以及-致动器(1)，所述致动器(I)接收所述控制电信号并且作为被接收的所述控制电信号的函数产生作用在所述控制表面(15)上的力； 其特征在于，所述致动器(I)是根据权利要求I至5中任一项所述的致动器。
7.一种用于致动器(I)的控制方法，所述致动器(I)包括 -控制模块(2)，所述控制模块(2)接收控制电信号并且将所述控制电信号转换为用于电动马达(4)的设定点的值； -所述电动马达(4)，所述电动马达(4)根据从所述控制模块(2)接收的所述设定点的值来驱动泵(5)； -所述泵(5)，所述泵(5)产生液压功率，从而允许移动液压千斤顶(8);以及-所述液压千斤顶(8)，所述液压千斤顶(8)包括两个室(9，10)，所述两个室(9，10)适于由所述泵(5)供给，并且所述液压千斤顶(8)产生所述致动器(I)的力，所述室(9，10)由连接至杆的活塞分开；以及 -至少一个泄压阀(11)，所述泄压阀(11)用于限制所述致动器(I)所产生的力，当所述两个室(9，10)之间的压差达到预定值时，所述泄压阀(11)被自动开启以便实施其限制功能； 其特征在于，自动地实施监测，以便能够检测所述泄压阀(11)的开启，并且在检测到所述泄压阀(11)的开启时，自动进行下述操作 -计算辅助设定点的值，所述辅助设定点的值在被应用到所述电动马达(4)时允许将所述电动马达(4)的速度限制到限定的预定最大速度，以便防止能够损坏所述致动器(I)的所述致动器(I)的过热；以及 -将所述辅助设定点的值而不是所述设定点的值应用到所述电动马达(4)。
8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于，为了实施所述监测-测量所述电动马达(4)的当前马达速度； -测量所述液压千斤顶(8)的所述杆(13)的速度； -从所述杆的测量的当前速度来计算估计马达速度，所述估计马达速度表示了所述马达(4)的这样的速度，其允许产生用于所述液压千斤顶(8)的所述杆(13)的所述测量的当前速度； -计算所述估计马达速度与所述当前马达速度之间的差；以及-将这个差与预定最大值进行比较，并且检测所述泄压阀(11)的开启，其中，当这个差高于所述预定最大值时，所述辅助设定点的值被应用到所述电动马达(4)。
9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于，经由下述公式来计算所述估计马达速度Vest Vest = (S Vram)/cyl其中 -S表示所述液压千斤顶(8)的所述活塞(12)的截面的表面积； -Vram是所述液压千斤顶(8)的所述杆(13)的测量的当前速度；以及 -cyl表示所述泵(5)的能力。
10.根据权利要求8和9中任一项所述的方法， 其特征在于，在将所述估计马达速度与所述当前马达速度之间的差与所述预定最大值进行比较之前，对所述差进行滤波。
11.根据权利要求7至9中任一项所述的方法， 其特征在于，自动且重复地执行下述步骤 -确定被接收的所述控制电信号是否具有产生所述液压千斤顶(8)中增加的压差或减小的压差的效果；以及 -当被接收的所述控制电信号具有产生在绝对值上减小的压差的效果时，在合适的情况下，禁止应用所述辅助设定点的值。
全文摘要
本发明涉及电气致动器以及用于控制这种致动器的方法。致动器(1)包括在泄压阀(11)的开启期间用于限制电动马达(4)的速度的机构(23)，所述电动马达控制致动器(1)的液压泵(5)。
文档编号F15B15/00GK102678652SQ20121006813
公开日2012年9月19日 申请日期2012年3月15日 优先权日2011年3月15日
发明者L.斯泰纳, O.巴班多 申请人:空中客车运营简化股份公司