牵引连续可变传动装置、分配功率传动系统及应用该装置和系统的设备的制作方法

专利名称：牵引连续可变传动装置、分配功率传动系统及应用该装置和系统的设备的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种牵引驱动连续可变传动装置、一种功率分配传动系统和使用该装置和系统的设备，特别涉及一种具有四杆曲柄机构和球体的连续可变单元(CVU)；一种包括用于分配和传送功率的装置的传动系统，利用至少一个各种类型的行星齿轮单元；一种传动系统，其中连续可变单元和功率分配装置被结合在一起；一种利用上述装置和系统的设备，例如自行车、运动设备、汽车、玩具、机器人和其他类似的设备。
背景技术：
通常，传统的传动装置即变速器(V)分为步进可变单元(SVU)和连续可变单元(CVU)。对SVU来说，在这点上存在齿轮机械和链式机械的结构。对CVU来说，在这点上存在各种各样的牵引驱动机械的结构，例如可变的皮带轮-皮带，螺纹管，球-盘等。由于齿轮机械的SVU具有非常高的最大扭矩，它通常被用于要求高功率的装置。但是，SVU的缺点在于速度变化不平滑。采用摩擦机构的CVU具有速度变化平滑的优点，但其缺点在于其最大扭矩小于齿轮机械的SVU，因而其应用不广泛。
通常，功率分配传动系统(PSTS)具有如下结构功率源输入的功率被分配并提供给传动系统以便被传送给变速器的功率尽可能地小。利用一个或多个行星齿轮单元(PGUs)的齿轮连接被称为功率分配装置。
图1、图2示出了利用了一个PGU 10的PSTS的结构。如图1和图2所示，PGU 10通常可被表示为具有三个连接元件(A、B和C)的黑箱。变速器100的输入/输出部件分别与PGU 10的三个连接元件中的两个连接。功率源1和负载2分别与PGU 10的两个连接元件连接。由功率源1如发动机或电动机及类似装置输入的功率分两路到PGU 10和变速器100，然后重新结合为对负载2的输出。在这里，术语“连接元件”指的是连接到如变速器或功率源这样的外部装置的部件。传统PSTS所用的PGU 10的三个连接元件是环形齿轮(R)、太阳齿轮(S)和载体(C)。通常，PGU 10除了部件R、S和C之外还有一个小齿轮(P)。小齿轮用作内部连接R、S和C的中继部件而不用作与外部装置连接的部件。小齿轮分为单一小齿轮(SP)和复式小齿轮(CP)。具有仅在传统PSTS中使用的SP的PGU的使用是公知的。
如图3所示，使用两个PGU(PGU1和PGU2)的PSTS的结构也是公知的。图3(a)说明的例子可被概括为图3(b)所示的结构。在这样的传统PSTS结构中，两个连接元件PGU1 10和PGU2 20在端口a和端口b连接(例如，在所述例子中，PGU1的载体连接到PGU2的太阳齿轮，PGU1的太阳齿轮连接到PGU2的载体)，PGU1 10和PGU2 20各有三个连接元件。功率源1和负载2连接到连接点(端口a和端口b)。传动装置100′连接在保持非连接的未连接的连接点之间，即在PGU1的环形齿轮(端口c)和PGU2的环形齿轮(端口d)之间。
这样的传统变速器的缺点在于，从结构上考虑，其用于高功率有困难。例如，摩擦变速器有低的最大扭矩。根据赫兹接触理论，根据接触(部分)的弯曲部分的半径的尺寸和方向，在接触压力和弹性张力上会产生差异。传统摩擦变速器有这样的结构，即当任何两个物件(球体、滚筒、圆锥体或圆盘)有选择地互相接触时，其最大扭矩必定是低的。传统CVU也有传动齿轮齿数比范围不宽的缺点。如果在PSTS中使用传统的CVU，不可能得到所要的宽的总速比(OSR)。因此，对传统PSTS来说，必须要分别对低速范围和高速范围提供各自的离合器，以便通过采用对于每个范围的各自的功率分配装置而实现的多模式方法，来获得所要求的OSR。多模式方法非常复杂，因而导致重量的增加。
如上所述，使用一个或两个PGU的传统PSTS是公知的，其中仅使用具有单一小齿轮、环形齿轮(R)、太阳齿轮(S)和载体(C)的简单的PGU。在这样的传统PSTS中，如果仅依靠简单PGU来获得所要求的OSR的变化了的范围，所涉及的齿轮尺寸必须变得非常大。由此，简单PGU的应用受到限制。另外，对使用两个PGU的PSTS来说，功率源和负载被连接到PGU1和PGU2的连接点，传动装置仅被连接到没连接的连接元件，这样做的结果是设计非常受限制。因此，由使用两个PGU的传统PSTS设计符合各种各样速度要求的具有变化的结构的PSTS是非常困难的。

发明内容
因此，本发明的一个目的在于提供一种装置、一种系统和一种改进的设备以解决前述传统功率分配传动系统的问题和传统CVU的限制。
为达此目的，本发明的另一目的在于通过提供牵引驱动CVT装置提高变速器的最大扭矩，该牵引驱动CVT装置具有用于稳定速度变化操作的四杆曲柄机构和摩擦轮机构，在该摩擦轮机构中球内外表面互相接触。
本发明的另一目的在于通过配置功率分配装置以包含S、S和C或R、R和C作为部件，然后给PGU提供一个或多个CP，从而为功率分配传动系统的各种设计提供灵活性，其中功率分配装置分配由功率源输入的功率以仅允许功率的一个部分被传送到传动装置。
本发明还有一目的在于为功率分配传动系统的各种设计提供灵活性。这通过提供功率分配装置以便功率源和负载被连接到两个连接元件而非PGU1和PGU2被互相连接的连接点，其中功率分配装置分配来自于功率源的输入功率以便仅允许一部分功率被传送到传动装置。
本发明还有一目的在于提供一最大扭矩和速度变化范围显著增加的连续可变传动系统。结果是，通过提供功率分配型牵引驱动CVT系统，该连续可变传动系统可被用于高功率应用如客车或更高级的应用，在这种功率分配型牵引驱动CVT系统中，具有四杆曲柄机构和球体转子的连续可变传动装置与功率分配装置相结合。
为达到上述目的，本发明的一个方面是提供一种传动系统，用于连续地转换和传送输入的旋转力，该传动系统包括驱动转子，在其表面的至少一个部分具有第一球形表面，该驱动转子由输入的旋转力驱动；从动转子，在其表面的至少一个部分具有第二球形表面，该从动转子接受并传送来自于驱动装置的旋转力；对转式转子(counter rotor)组件，具有驱动对转式转子和从动对转式转子，用于中继驱动转子和从动转子之间的旋转力，驱动对转式转子在其表面至少一个部分具有第三球形表面用于由驱动转子牵引驱动，从动对转式转子在其表面至少一个部分具有第四球形表面用于由从动转子牵引驱动；四杆曲柄机构，安装有可旋转对转式转子组件，用于调整对转式转子组件的位置。四杆曲柄机构包括固定连杆，被固定于CVT装置的框架；曲柄，具有固定于固定连杆一端的第一可旋转枢轴和位于固定连杆另一端的第一接头，用于位置调节；可旋转连接器，一端固定于曲柄的第一接头，另一端具有第二接头；可旋转随动机构，固定在连接器的第二连接点，具有固定于固定连杆的另一端的第二可旋转枢轴，随动机构依靠曲柄的运动而可动。对转式转子组件具有连接轴，该连接轴用于连接驱动对转式转子至从动对转式转子以使转子们能被一起旋转，该连接轴的结构是中空的，四杆曲柄机构的可旋转连接器固定于中空轴内。在本发明的一个优选实施例中，四杆曲柄机构的第一枢轴位于驱动转子的球形表面(第一球形表面)的中心；第二枢轴位于从动转子的球形表面(第二球形表面)的中心；第一接头位于驱动对转式转子的球形表面(第三球形表面)的中心；第二接头位于从动对转式转子的球形表面(第四球形表面)的中心。
本发明的另一方面是提供一种功率转换装置的功率分配传动系统，用于将输入功率分配成两条路径并传送和输出该功率，该传送系统包括功率分配装置，包括具有至少一个复式小齿轮、两个太阳齿轮和一个载体的行星齿轮单元(PGU)，或者包括具有至少一个复式小齿轮、两个环形齿轮和一个载体的行星齿轮单元；传动装置，其为步进可变传动装置，或者是CVT装置，用于接受来自于功率分配装置的分配功率的一部分、转换并将旋转力功率传送回分配装置。在本发明的这个方面，PGU的第一连接元件直接或通过衰减器(或放大器)连接到功率源；PGU的第二连接元件直接或通过衰减器(或放大器)连接到负载；传动装置直接或通过衰减器(或放大器)连接在PGU的第一连接元件和第三连接元件之间或者第三连接元件和第二连接元件之间。
本发明的再一方面是提供功率变换装置的功率分配传送系统，其中该传送系统包括功率分配装置，具有来自于第一齿轮链路单元、第二齿轮连接或第三齿轮连接的两个PGU的组合，用于通过利用两个PGU分配输入功率至多于一个的路径、传送并输出该功率，其中第一齿轮链路单元具有一个太阳齿轮、一个环形齿轮、一个单一或复式小齿轮和一个载体，该第二齿轮连接具有两个太阳齿轮、至少一个复式小齿轮和一个载体，该第三齿轮连接具有两个环形齿轮、至少一个复式小齿轮和一个载体；传动装置，其为步进可变的传动装置或者是CVT装置，用于接受来自于功率分配装置的分配功率的一部分并将其旋转力传送回功率分配装置。在这种情况下，两个PGU的结合包括第一连接元件，是第一PGU的第一部件；第二连接元件，是第二PGU的第一部件；第三连接元件，由第一PGU的第二部件和第二PGU的第二部件的连接点构成；第四连接元件，由第一PGU的第三部件和第二PGU的第三部件的连接点构成。第一连接元件直接或通过衰减器(或放大器)连接至功率源；第二连接元件直接或通过衰减器(或放大器)连接至负载；传动装置直接或通过衰减器(或放大器)连接在PGU的第一连接元件和第一连接点之间、或者第一连接点和第二连接元件之间、或者第一连接点和第二连接点之间。
本发明还提供功率变换装置的传动系统，其中该传动系统包括CVT装置，具有四杆曲柄机构和使用一个或者两个PGU的功率分配装置。本发明还提供包含了上述CVT装置或传动系统的摩托车、汽车、工业机器、自行车、玩具、机器人或类似产品。
下面，将借助各个实施例详细描述本发明。显然，对本领域的技术人员来说，以下实施例仅用于说明本发明而非限制本发明的范围。因此，本领域的技术人员可考虑到简单的变化和修改，这些变化和修改都属于本发明的实质精神和范围。


本发明的这些和其它的特征、方面和优点将会通过下面的说明、权利要求和附图而更容易被理解，附图中，相同部件以相同标号来表示。
图1、图2为包括具有三个连接元件(A、B和C)的行星齿轮单元(PGU)的功率分配传动系统的范例的方块图；图3(a)和(b)示出了包括两个传统PGU的结合的功率分配传动系统的范例；图4至6说明根据本发明使用四杆曲柄机构和球形转子的CVT装置的具体实施例的结构和操作；
图7至11示出了根据本发明使用四杆曲柄机构和球形转子的CVT装置的变体；图12和13示出了用于控制根据本发明使用四杆曲柄机构和球形转子的CVT装置的速度的驱动单元；图14(a)、(b)和(c)示出了包括了复式小齿轮(CP)的PGU的范例；图15至17示出了包括具有两个连接元件(A和B)和两个连接点(C和D)的PGU的结合的功率分配传动系统的范例的方块图；图18示出了牵引驱动系统所采用的摩擦表面的类型；图19示出了图14(C)中的实施例的性能曲线。
具体实施例方式
下面，参照附图详细描述本发明的优选实施例。
图1至3在描述现有技术时已被说明过。图4至13说明根据本发明的一个方面使用四杆曲柄机构和球形转子的牵引驱动连续可变传动装置(CVT)。下面说明使用球形转子(摩擦轮)的牵引驱动CVT装置，其中一个球形面接触另一个球形面，但本发明不限于此实施例。需要指出的是，按照本发明，可以配置对转式转子组件，即依靠四杆曲柄机构的驱动转子和从动转子，使用摩擦轮来代替球形转子，这些摩擦轮具有各种类型的接触面，例如典型的平面摩擦轮、锥体摩擦轮、圆柱体摩擦轮等。
图4和5是用来说明按照本发明的一个实施例的牵引驱动CVT装置的结构和机械关系的示意图，其中一个球形面接触另一个球形面。图6(a)和(b)作为示意图说明图4的实施例的操作。如这些图所示，本发明的优选实施例是牵引驱动CVT装置100，用于连续地传送输入的旋转力，包括位于输入侧的驱动转子120，位于输出侧的从动转子180，对转子起中继作用的对转式转子组件140和用于调节组件140的位置的四杆曲柄机构150。
驱动转子120借助于输入的旋转力转动。输入旋转力可由发动机、电动机或人力提供。驱动转子120的表面的至少一部分是球形表面。只是为了牵引驱动才要求球形表面。也就是说，根据本发明的每个转子不必都是如该图所示的形状。例如，如果要使用的是外部球形表面，它可以是实心球，或者如果要使用的是内部球形表面，则通常在外部是四棱柱形。本发明仅在用于通过牵引驱动的功率传动的接触区域需要球形表面。在不是球形表面的区域，它可以是各种形状。象对于驱动转子一样，如此多形状的可变性也适用于从动转子和对转式转子组件两端的转子。从动转子180通过对转式转子组件接受来自于驱动转子120的旋转力并输出该旋转力，如在驱动转子120的情况一样，其中该表面的至少一个部分在要求牵引驱动的区域是球形表面。在下面的实施例中，球形表面可存在于内部或外部。
对转式转子组件140在驱动转子120和从动转子180之间传送旋转力。对转式转子组件140具有驱动对转式转子142和从动对转式转子146。驱动对转式转子142是通过与驱动转子120转动接触而被摩擦驱动的零件。从动对转式转子146是通过转动接触摩擦驱动从动转子180的零件。在驱动对转式转子142和从动对转式转子146各自表面的至少一个部分，分别提供摩擦所要求的球形表面。对转式转子组件的位置由四杆曲柄机构150来调节。这样，当驱动转子、从动转子的表面和对转式转子组件的表面彼此接触以获得转动时，功率也即旋转力就通过摩擦力被传送。
参照图5，下面描述球形表面的接触部分F1的机理。由于驱动转子120的内球面和对转式转子组件140的驱动对转式转子142的外球面有不同的半径，理论上在接触部分可获得接触点。然而，实际上由于接触部分的法向力的作用，产生了局部弹性变形，因而形成了圆形接触区域。按照赫兹理论，在这种情况下，接触压力的分布是，一方面，在中心有最高的压力，另一方面，在边界的压力为0。按照‘作用与反作用法则’，利用驱动转子120的驱动扭矩，在接触部分形成了切向力。然后，由于接触部分的切向力和切向速度，功率被传送给对转式转子组件140的驱动对转式转子。在这种情况下，如果接触部分的切向力在最大静摩擦力(其值可通过接触部分的法向力乘以摩擦系数获得)的范围之内，两个连接转子(驱动转子和驱动对转式转子)的绝对速度在接触部分的中心是相等的，从而获得转动。另一方面，如果切向力大于最大静摩擦力，两个转子的绝对速度就不同，从而发生滑动，这反过来对功率传动产生不利影响。本发明的优选实施例的优点在于通过采用利用四杆曲柄机构和/或球形转子的CVT装置，可使这样的滑动最小化。
在本发明的优选实施例中，四杆曲柄机构150的第一枢轴151位于驱动转子120的球形表面的中心；第二枢轴157位于从动转子180的球形表面的中心；第一接头153位于驱动对转式转子142的球形表面的中心；第二接头155位于从动对转式转子146的球形表面的中心。在另一个例子中，作为选择，第一枢轴155和第一接头153可交替地位于输出侧的从动转子处，第二枢轴157和第二接头155可位于输入侧的驱动转子处，这样，本发明的一个优点在于，如果四杆曲柄机构的枢轴的位置与那些转子的中心的位置一致的话，接触部分可总是保持静止而不管曲柄位置怎样。这种情况下，本发明的另一优点在于，通过调节各个球形表面的弯曲部分的半径、各个球形表面的中心的相对位置和四杆曲柄机构的每个连接(杆)的长度，结构更易配置(这使得能够对四杆曲柄机构的运动进行精确的控制)。由于四杆曲柄机构的运动通过曲柄的旋转角度的调节来实现，根据曲柄的旋转角度的范围，可得到各种变速比的范围。可以通过适当调整各个零件的形状使得按照这样的曲柄的旋转范围的速度比最大化。
参照图4，驱动转子120和从动转子180之间的转速比ρ可如等式1所示来确定，在驱动转子120、从动转子180和在转子120和180之间实现牵引驱动的对转式转子组件的转子各自都仅转动而不滑动的条件下，按照牵引驱动速度变化的原理ρ=ω2ω1=r2r1r3r4]]>[等式1]其中ω1是驱动转子120的角速度；ω2是从动转子180的角速度；r1是从接触点F1到驱动转子的旋转轴的垂直距离；r2是从接触点F1到对转式转子组件140的驱动对转式转子的旋转轴的垂直距离；r3是从接触点F2到对转式转子组件140的从动对转式转子的旋转轴的垂直距离；r4是从接触点F2到从动转子180的旋转轴的垂直距离。按照等式1，需要指出的是，可以通过改变接触点F1和F2与相对于CVT装置的框架固定的驱动转子120和从动转子180的旋转轴的位置来改变速度比。接触点F1和F2的位置的变化可通过改变对转式转子组件140的位置来获得，其中对转式转子组件140的位置通过移动四杆曲柄机构150的曲柄的位置来确定。
如图6所示，显然，对转式转子组件140的运动对应于在旋转角范围θ1内运动的曲柄154的运动，以调节位置。响应于曲柄154的运动，随动机构158也在相应的旋转角范围θ2内运动。在这种情况下，尽管曲柄154的旋转角范围是常数，等式1中的变量r1、r2、r3和r4可依赖于用于摩擦驱动而被接触的球形表面的形状而变化。这样，速度比范围也可依据变化的r1、r2、r3和r4的值在所需的范围内或宽或窄地被确定。因此，本发明的CVT装置在理论上具有的优点是传送范围即速度比可被改变的范围可如所需尽可能地宽。图6示出了曲柄1 54和随动机构158的角速度θ1和θ2的变化范围分别被限制于第一和第三象限的情况。在这种情况下，如从等式1可预期的那样，速度比仅有正值。另一方面，在不同的结构中，曲柄的旋转角的变化范围可在第一和第二象限(即，在驱动侧的接触点F1位于驱动转子120的旋转轴的左边)，或者随动机构的旋转角的变化范围可以跨越第三和第四象限(即，在从动侧的接触点F2位于从动转子的旋转轴的右边)。在这种情况下，速度比的范围可从负值变到正值。负速度比意味着驱动转子的旋转速度和从动转子的旋转速度实际是相反的，即，相对于正速度比来说，旋转的方向是相反的。在这种情况下，曲柄154或随动机构158的接触点可分别位于驱动转子的旋转轴或从动转子的旋转轴(即，旋转角θ1和θ2为0)。如果曲柄154的旋转角θ1为0，r1＝0，那么速度比变为0。这就意味着尽管驱动转子120被旋转，对转式转子组件140和从动转子180实际上没有运动。如果随动机构158的旋转角θ2为0，r4＝0，那么速度比是无限大。这就意味着尽管从动转子180被旋转，对转式转子组件140和驱动转子180实际上没有运动。
在这个实施例中，对转式转子组件140可设置一连接轴144，以用来将驱动对转式转子142连接到从动对转式转子146以使转子142和146能够一起旋转。在这种情况下，连接轴144可被配置为中空轴，以便可旋转的四杆曲柄机构150的连接器156可被固定进中空轴内。在这个实施例中，优点在于可按所需将对转式转子组件140两端的转子设计成分开，也可设计为更紧凑的装置。在不同的例子中，连接轴144可是另外的形状而非中空轴。在这种情况下，仅为了执行两端的转子142和146能够一起旋转的功能，轴144可以是任何形状。
图7至11示意说明由图4的实施例修改来的各种实施例中的CVT装置的结构。这些实施例可按照转子的接触部分的类型而互相区分开。接触部分的类型可分别为了执行内-外、外-内、和外-外接触而被制作，因此可想到九种结合。这些实施例除了球形表面的接触类型不同外，在使用球形转子和四杆曲柄机构方面是相似的，有相似的优点并且操作也是相似的。
此前已参照图4至6的示意图说明了本发明的牵引驱动CVT的优选实施例。此实施例中的摩擦表面的类型是内部球形表面-外部球形表面接触和外部球形表面-内部球形表面接触。在图7所示的实施例中，与驱动对转式转子142接触的驱动转子120的球形表面是内球面，与转子120接触的对转式转子组件140的球形表面是外球面。在另一方面，与从动转子180接触的对转式转子组件140的从动对转式转子146的球形表面是内球面，与从动对转式转子146接触的从动转子180的球形表面是外球面。在这样的内部球形表面-外部球形表面接触结构中，两者的接触区域都表现为相对宽的圆形(带)。在另一实施例中，两者的接触区域都表现为相对宽的圆形区域(带)，即，球形表面的接触是通过外-内和内-外接触结构来实现的，可被已参照图4至6(内部球形表面-外部球形表面接触和外部球形表面-内部球形表面接触)的示意图说明了的实施例、图9所示的实施例(外部球形表面-内部球形表面接触和内部球形表面-外部球形表面接触)和其它没有示出的实施例(外部球形表面-内部球形表面接触和外部球形表面-内部球形表面接触)而非图7所示的实施例(与功率传动的顺序相关的内部球形表面-外部球形表面接触和内部球形表面-外部球形表面接触)更进一步地表示。
在图8(内部球形表面-外部球形表面接触和外部球形表面-外部球形表面接触)、图10(外部球形表面-外部球形表面接触和内部球形表面-外部球形表面接触)所示的实施例及没有示出的实施例(外部球形表面-外部球形表面接触和外部球形表面-内部球形表面接触)中，接触部分之一是外-外球面接触，另一部分是外-内或内-外球面接触。外-外球面接触的类型有一特征是接触区域窄。因此，这些实施例有以下优点由于这样的窄接触区域可与宽接触区域一起被利用，可按照各种运动条件进行设计。最后，图11所示实施例(外-外球面接触和外-外球面接触)是外-外接触类型，其中驱动转子120、驱动对转式转子142、从动对转式转子146和从动转子180的所有接触球形表面是外球面。这样的接触类型与前述类型相似点较少，但本发明的实施例的特征是对转式转子组件的位置通过四杆曲柄机构调整。与传统装置相比，本发明还有一优点是可获得稳定而精确的速度控制。
在图18中，按照本发明的一个实施例得到的内部球形表面-外部球形表面接触的摩擦表面类型与传统的牵引驱动CVT装置相比较。图18(a)表示盘-球接触、图18(b)表示球-球接触、图18(c)表示环形(toroidal)接触、图18(d)表示按照本发明的优选实施例中所用的内-外接触。下面的表1说明了每种情况下依赖于摩擦转子的半径比(r1/r0)的最大接触压力，其很好地说明了在本发明中所用的内部球形表面-外部球形表面摩擦类型的最大接触压力是小的。在这个表中，最大接触压力的值是相对于盘-球接触的相对值。相对来说较小的最大接触压力值意味着相应的传送装置比起同样尺寸的盘-球接触的传送装置来说有较高的最大扭矩。表1中的相对值基于赫兹接触理论，其中最大接触压力是接触物体的弯曲部分的半径的倒数之和的2/3。例如，如果r1/r2＝2.0，那么在球-球接触中最大接触压力是1.310，在环形接触中是1.1，在内-外接触中是0.630。另外，需要指出的是，r1/r0越小，即摩擦转子的半径比变为例如1.5，1.2等等，该值越小。由前述相对值可以预期内-外接触比起同样尺寸的盘-球或球-球接触来说，总是有较高的最大扭矩。相反，在与环形接触比较时，如果r1/r0大于2.0，相对值仍倾向于更小。如果r1/r0大于3.0就没有优选实施例，然而，并不认为在实践中环形接触比内-外接触更好。


在具有前述结构的CVT装置中，功率源与驱动转子120连接，负载与从动转子180连接。也可选择将该装置配置为功率源与从动转子180连接，负载与驱动转子120连接。使用了前述四杆曲柄机构和球形转子的牵引驱动CVT装置可独立使用，也可通过与下面将要描述的本发明的功率分配装置或传统的功率分配装置相结合而包含在功率分配、CVT装置中。尽管前述按照本发明的牵引驱动CVT装置的最大扭矩相对于传统CVT装置有了改进，客车中的超出该要求的功率传动是受限制的。但是，如果传送系统被配置为与具有按照本发明的另一个方面的CVT装置的功率分配装置相结合，就可以在功率水平高于客车的高功率机器中使用具有低功率传动能力的牵引驱动CVT装置。
按照本发明的功率分配传动系统可包括具有前述构造的四杆曲柄机构或球形转子的牵引驱动CVT装置或传统的步进可变传动装置或者CVT装置。传统CVT装置可以是带可变皮带轮型、锥形牵引轮型、盘型和球形表面球型传动装置中的一种。步进可变传动可以是齿轮装置或者链装置。PSTS还包括功率分配装置，该功率分配装置优选使用PGU(行星齿轮单元)。按照本发明，功率分配装置中所包括的PGU包括复式齿轮(CP)，载体和两个太阳齿轮(S)或两个环形齿轮(R)。作为选择，功率分配装置中两个PGU(PGU1和PGU2)也可分别通过两个部件连接成为一个组合。在这种情况下，功率分配装置的PGU具有两个或三个功率源为之供给输入旋转力的连接元件；以及功率最后输出到的负载；并且可以分别连接传送装置。连接元件也可选择通过附加的装置如衰减器或者放大器与功率源连接。
参照图14，该图示出了用于配置按照本发明的PSTS的PGU。图14(a)所示的结构是由复式小齿轮(CP)、载体(C)和两个太阳齿轮(S)组成的PGU(10’)。图14(b)所示的结构是由复式小齿轮(CP)、载体(C)和两个环形齿轮(S)组成的PGU(10”)。如果具有图14所示结构的PGU与参照图1和2所描述的功率源1、负载2和传送装置100相连接，结果就构成功率分配传动系统(PSTS)。
参照图2，在传动(装置)的传动比ρ和整个传动系统的总速比(OSR)δ的之间的等式可作如下表示，PGU表示为黑箱
ρ=Bδ-A]]>[等式2]在变速器功率比(VPR)ψ和δ之间的等式是ψ=1-δA]]>[等式3]其中A和B是根据为PGU设置的齿轮类型和尺寸、第一、第二和第三连接元件确定的系统参数。图14(c)示出了具有如图14(a)所示的PGU并配置了如图2所示的结构的按照本发明的传动系统的实施例。在图14(c)所示的实施例中，载体(C)与功率源(i)连接；与复式小齿轮的第一小齿轮(P1)相连接的第一太阳齿轮(S1)与负载(o)连接；与复式小齿轮的第二小齿轮(P2)相连接的第二太阳齿轮(S2)与CVU的输入相连接；第一太阳齿轮(S1)与CVU的输出相连接。
在下面的表2中，将传统的PGU与图14(c)所示的使用了一个按照本发明的PGU的传动系统的实施例相比较，其中传统PGU包括一个太阳齿轮、一个环形齿轮、一个载体和一个单个的小齿轮，实施例中的本发明的PGU包括两个太阳齿轮、一个载体和一个复式小齿轮。
在表2中，Rc表示载体的倾斜半径，Rp表示单一小齿轮或复式齿轮的第一小齿轮的倾斜半径，Rp’表示复式齿轮的第二小齿轮的倾斜半径。圆括号中的数指具体设计中A的值。由表2可明显看出，在传统的三种模式和按照本发明的实施例1中，A值的确定是不同的，这表明了每种传送装置的不同性能。按照本发明的实施例在设计的灵活性方面具有以下优点。例如，小型客车(排气量大约为800cc)如Daewoo Motors的Matiz(商标)需要0.06到0.25的OSR。通常，当配置使用了如图14(c)所示的PGU的传动系统时，设计该系统是合适的以便A的值在0.06和0.25之间，优选0.18。由图2可看到，借助传统模式1和3，不可能设计合适的PGU用于配置传动系统以得到合适的A值。在另一方面，如果传统模式2具有单步进衰减器(放大器)用于在面向负载的部件(连接元件或连接点)和传送系统的负载之间颠倒方向，可以获得表2中圆括号内的设计值。在按照本发明的实施例1中，无需任何附加装置就可获得表2中圆括号内的设计值。更进一步地，根据本发明，如果借助按照本发明的其他可能的实施例和/或附加附属装置，其他优选设计值可按照需要获得的话，可以获得设计的灵活性。另外，传统模式2的设计值与实施例1的设计值相比较相对大。较小的设计值意味着传动的尺寸变得更小，如果考虑到系统的重量和燃料的耗费等因素，这是一个很好的优点。这样，与使用一个PGU的传统模式相比，使用了具有两个太阳齿轮、一个载体和至少一个复式小齿轮的功率分配装置的按照本发明的实施例的传动系统在实际设计中具有显著的灵活性。另外，其作为小类型更有利于生产。
参照图15至17，用于按照本发明PSTS的两个PGU的结构被示出。PGU1或PGU2可以是齿轮连接单元，该齿轮连接单元包括一个太阳齿轮、一个环形齿轮、一个单一或复式小齿轮和一个载体；或者是齿轮连接，该齿轮连接包括两个太阳齿轮、至少一个复式小齿轮和一个载体；或者是包含两个环形齿轮、至少一个复式小齿轮和一个载体的齿轮连接。在PGU1或PGU2中，三个连接元件中的两个而非小齿轮互相结合以形成两个连接点(C和D)。功率源1和负载2分别连接到两个维持连接元件A和B。传动100如图15所示连接在位于功率源侧A的连接元件和连接点C之间，或者是如图16所示连接在连接点C和位于负载侧的连接元件B之间，或者是如图17所示连接在两个连接点C和D之间。
这样，因为在将连接点C和D和连接元件A和B连接至功率源和负载或者CVU的输入/输出部件的连接中的差异，包括两个PGU的传统传动系统的性能在总体上就不同于按照本发明的包括两个PGU的传动系统。
下面的等式4表示传统模式中在PGU1和2被表示为黑箱时，VSR(ρ)与OSR(δ)和VPR(ρ)与OSR(δ)的关系ρ=C(δ-B)δ-A,ψ=(A-δ)(δ-B)(A+B)δ]]>[等式4]其中A、B和C是分别根据PGU1和PGU2中的部件的类型、尺寸和连接方法来确定的系统参数。如果PGU和CVU如本发明所述那样连接，等式4可变为下面的等式5ρ=Aδ-CBδ-C,ψ=(C-δ)(Aδ-CB)C(A+B)δ]]>[等式5]从等式4和5之间的变化，通过与包括一个PGU的传动相似的分析，可以容易地看到在以上两种情况下传动性能是完全不同的。
如上所述的按照本发明的CVT装置和功率分配CVT系统可被用于各种领域，可被提供给各类要求速度变化功能的机器。在按照本发明的牵引驱动CVT装置中，来自于人(用于自行车)，发动机(用于摩托车、汽车等)或电动机(用于工业机器、机器人、玩具等)的功率作为功率源直接或通过附加装置被施加在CVT装置的输入侧的驱动转子、附加装置如离合器、扭矩变换器或衰减器(放大器)。
对于CVT装置的输出侧的从动转子来说，负载(比如轮子或者推进轴或者用于移动机器人胳膊的轴和类似的东西等)被直接或者通过附属装置如差分齿轮或衰减器(放大器)等连接。在功率分配CVT装置中，功率源和负载与包括PGU的功率分配装置相连接，在CVT装置的输入/输出侧的转子也与功率分配装置相连接。按照本发明的CVT装置或功率分配CVT装置不仅可被使用于汽车、工业机器或要求高功率的大型机器人，也可使用于要求不太高或者低功率的中小型的摩托车、机器人或自行车，还可使用于无线控制的汽车或玩具如要求相对较小功率的典型玩偶。另外，由于利用人手或脚作为功率源的机械装置可以容易地装备简单机械装置，本发明还可容易地被用于运动设备如健身设备。特别地，按照本发明的传送系统具有以下优点在行驶于高低不平的山区从而要经常改变速度时，可以减少机器的超载。因此，该传送系统可以被用于军事车辆，例如坦克或装甲车。
如上所述，按照本发明的CVT装置改进了传统牵引驱动CVT装置，因此增加了最大扭矩，可实现精确的速度控制，并有适于功率分配装置的宽范围的速度比。
特别地，按照本发明的CVT装置可获得以下效果通过使用四杆曲柄机构来调节对转式转子组件的位置，对转式转子组件可被精确地移动到所要求的位置，可保持稳定的接触状态，从而可容易地获得所需要的速度比。通过使四杆曲柄机构的枢轴的位置与诸转子的中心相一致，接触部分总是可不依赖于四杆曲柄机构的曲柄的位置而稳定地保持可靠。通过在转子的球形表面和对转式转子组件之间获得外球面-内球面接触或内球面-外球面接触的配置，接触区域被扩宽了，油膜的稳定流动被保持，流体粘性的应用被最大化，从而最大扭矩被增加。也可将驱动转子、从动转子和对转式转子组件的两端的转子的球形表面自由设计为在转子的里面或外面。按照本发明的CVT装置在设计方面有灵活性的优点可容易地满足机器的具体要求。按照本发明的传送装置，变速器可脱离功率分配装置独立使用。由于在驱动转子和连接转子及从动转子和连接转子之间的球形表面接触可获得内-外或相反的接触，最大扭矩显著地被提高。通过采用四杆曲柄机构，速度变化范围被扩宽，从而尽管按照本发明的变速器是被独立运用，也可获得所要求的性能。
在按照本发明的功率传送系统中，由于在实现功率分配效果被显著改进的传动系统的同时，还可保证包含一个或两个PGU的功率分配装置和设计的灵活性，因此按照本发明的功率分配传动系统在获得传动系统所要求的最适宜的OSR范围方面有更大的灵活性。特别地，在四端口系统中，两个PGU被结合，当如图15至17所示，端口A和端口B被选为输入/输出部件时，可实现与传统方式中选择端口C和端口D时的传送性能不同的传送性能，从而实现传动装置的改变。
如果以与按照本发明的牵引驱动CVT装置合并的方式构造传动系统，那么第一，通过最大化CVT装置的速度范围使传送到CVT装置的功率最小化；第二，利用四杆曲柄机构通过使CVT装置的速度变化范围从负值变到正值然后到无限大，可构造无限可变的传动装置，其中不需要离合器或扭矩转换器就可达成向后、停止和向前的运动。在图14(c)所示的本发明的实施例中，以数据说明所指出的不同，如果OSR从-0.07变到0.25，-0.07表示向后运动，0.0表示中间位置，正值表示向前运动。图19示出了说明图14(c)中的本发明的实施例的VSR和OSR之间关系性能曲线。在该图表中，在OSR从-0.07变到0.00的过程中，VSR具有正值，之后经过0，再单调地减到负值。由此，当齿轮传送比达到系统参数A(在此实施例中设计为0.18)时，VSR变为负无限大，然后从正无限大减为正有限值。即，本发明最显著的优点是容易得到如下CVT装置如上所述借助于前述四杆曲柄机构和球形摩擦轮，在OSR传动过程从-0.07变到0.25的过程中，其中CVT装置传动齿轮比可从正值经过0到负无限大，然后可从正无限大到有限正值。
权利要求
1.一种在传动系统中用于连续地转换和传送输入旋转力的牵引驱动连续可变传动(CVT)装置，包括被输入旋转力旋转的驱动转子，在其表面的至少一个部分具有第一球形表面；接受来自驱动转子的旋转力并被来自所述驱动转子的所述旋转力旋转的从动转子，在其表面的至少一个部分具有第二球形表面；对转式转子组件，具有驱动对转式转子和从动对转式转子，用于中继驱动转子和从动转子之间的旋转力，所述驱动对转式转子的表面的至少一个部分具有第三球形表面，以由驱动转子牵引驱动，所述从动对转式转子表面的至少一个部分具有第四球形表面以由从动转子牵引驱动；及四杆曲柄机构，具有固定于其上的可旋转对转式转子组件，并用于调节对转式转子组件的位置。
2.如权利要求1所述的装置，其中所述四杆曲柄机构包括固定的连杆，固定于所述CVT装置的框架；曲柄，具有可旋转的枢轴和第一接头，所述枢轴固定于所述的固定连杆的一端，所述第一接头固定于所述的固定连杆的另一端，所述曲柄用于位置调节；可旋转连接器，一端固定于所述曲柄的第一接头，另一端具有第二接头，所述可旋转对转式转子组件固定于所述连接器；及可旋转随动机构，固定于所述连接器的第二接头，具有第二可旋转枢轴，所述第二可旋转枢轴固定于所述固定的连杆的另一端，所述随动机构根据所述曲柄的运动而可动；其中所述的对转式转子组件具有连接轴，用于将驱动对转式转子连接到从动对转式转子以使它们一起旋转，其中所述的连接轴配置为中空轴，所述的可旋转的四杆曲柄机构的连接器固定于所述中空轴内。
3.如权利要求2所述的装置，其中所述四杆曲柄机构的所述第一枢轴位于所述驱动转子的球形表面(所述第一球形表面)的中心；所述第二枢轴位于所述从动转子的球形表面(所述第二球形表面)的中心；所述第一接头位于所属驱动对转式转子的球形表面(所述第三球形表面)的中心；及所述第二接头位于所述从动对转式转子的球形表面(所述第四球形表面)的中心。
4.如权利要求1所述的装置，其中所述的驱动转子的所述球形表面是内球面；所述的驱动对转式转子的所述球形表面是外球面；所述的从动对转式转子的所述球形表面是外球面；所述的从动转子的所述球形表面是内球面。
5.如权利要求1所述的装置，其中所述的驱动转子的所述球形表面是外球面；所述的驱动对转式转子的所述球形表面是内球面；所述的从动对转式转子的所述球形表面是内球面；所述的从动转子的所述球形表面是外球面。
6.如权利要求1所述的装置，其中所述的驱动转子的所述球形表面是外球面；所述的驱动对转式转子的所述球形表面是外球面；所述的从动对转式转子的所述球形表面是外球面；所述的从动转子的所述球形表面是外球面。
7.如权利要求1所述的装置，其中所述的驱动转子的所述球形表面是内球面；所述的驱动对转式转子的所述球形表面是外球面；所述的从动对转式转子的所述球形表面是内球面；所述的从动转子的所述球形表面是外球面。
8.如权利要求1所述的装置，其中所述的驱动转子的所述球形表面是外球面；所述的驱动对转式转子的所述球形表面是内球面；所述的从动对转式转子的所述球形表面是外球面；所述的从动转子的所述球形表面是内球面。
9.如权利要求1所述的装置，其中所述的驱动转子的所述球形表面是内球面；所述的驱动对转式转子的所述球形表面是外球面；所述的从动对转式转子的所述球形表面是外球面；所述的从动转子的所述球形表面是外球面。
10.如权利要求1所述的装置，其中所述的驱动转子的所述球形表面是外球面；所述的驱动对转式转子的所述球形表面是外球面；所述的从动对转式转子的所述球形表面是外球面；所述的从动转子的所述球形表面是内球面。
11.如权利要求1所述的装置，其中所述的驱动转子的所述球形表面是外球面；所述的驱动对转式转子的所述球形表面是内球面；所述的从动对转式转子的所述球形表面是外球面；所述的从动转子的所述球形表面是外球面。
12.如权利要求1所述的装置，其中所述的驱动转子的所述球形表面是外球面；所述的驱动对转式转子的所述球形表面是外球面；所述的从动对转式转子的所述球形表面是内球面；所述的从动转子的所述球形表面是外球面。
13.一种功率转换单元的功率分配传动系统，包括功率分配装置，包括行星齿轮单元(PGU)，所述行星齿轮单元或者包括至少一个作为内部连接元件的复式小齿轮、两个太阳齿轮和一个作为外部连接元件的载体，或者包括至少一个作为内部连接元件的复式小齿轮、两个环形齿轮和一个作为外部连接元件的载体，所述行星齿轮单元用于将输入功率分配至两条路径、传送并输出该功率；及传动装置，其或者是步进可变传动装置或者是连续可变传动(CVT)装置，用于接收来自功率分配装置的被分配功率的一部分并将旋转力转换并传回至功率分配装置。
14.如权利要求13所述的系统，其中所述PGU的第一连接元件直接或通过衰减器(放大器)连接到功率源；所述PGU的第二连接元件直接或通过衰减器(放大器)连接到负载；所述传动装置直接或通过衰减器(放大器)连接在所述PGU的所述第一连接元件和所述第三连接元件之间，或者连接在所述第三连接元件和所述第二连接元件之间。
15.如权利要求14所述的系统，其中所述PGU的所述第一连接元件是载体，所述第二连接元件是第一太阳齿轮，所述第三连接元件是第二太阳齿轮；所述传动装置直接或通过衰减器(放大器)连接在所述第三连接元件和所述第二连接元件之间。
16.一种功率转换单元的功率分配传动系统，包括功率分配装置，具有由第一齿轮链路单元、第二齿轮连接和第三齿轮连接的两个PGU的结合，所述第一齿轮链路单元具有一个太阳齿轮、一个环形齿轮、一个单个或复式小齿轮和一个载体，所述第二齿轮连接具有两个太阳齿轮、至少一个复式小齿轮和一个载体，所述第三齿轮连接具有两个环形齿轮、至少一个小齿轮和一个载体，所述功率分配装置通过使用两个PGU，将输入功率分配至多于一个的路径，传送并输出该功率；及传动装置，其或者是步进可变传动装置或者是CVT装置，用于接收来自功率分配装置的被分配功率的一部分，并将旋转力转换并传回至功率分配装置，其中两个PGU的结合包括第一连接元件，其是第一PGU的第一部件；第二连接元件，其是第二PGU的第一部件；第一连接点，通过连接第一PGU的第二部件和第二PGU的第二部件得到；第二连接点，通过连接第一PGU的第三部件和第二PGU的第三部件得到。
17.如权利要求16所述的系统，其中第一连接元件直接或通过衰减器(放大器)连接到功率源；第二连接元件直接或通过衰减器(放大器)连接到负载；和传动装置直接或通过衰减器(放大器)连接在所述第一连接元件和所述第一连接点之间，或第一连接点和第二连接元件之间，或第一连接点和第二连接点之间。
18.一种功率转换单元的牵引驱动连续可变传动(CVT)系统，包括连续可变传动装置，用于连续地转换并传送输入旋转力；功率分配装置，包括一个PGU，其中连续可变的传动装置包括驱动转子，可由输入旋转力旋转或由与所述驱动转子连接的功率分配装置中的PGU的一个部件旋转，所述驱动转子在其表面的至少一个部分具有第一球形表面；从动转子，接收来自于驱动转子的旋转力并被转动，所述从动转子在其表面的至少一个部分具有第二球形表面；对转式转子组件，包括驱动对转式转子和从动对转式转子，驱动对转式转子在其由驱动转子牵引驱动的表面的至少一个部分具有第三球形表面，从动对转式转子在其由从动转子牵引驱动的表面的至少一个部分具有第四球形表面；及四杆曲柄机构，具有可旋转对转式转子组件固定于其上，用于调节对转式转子组件的位置，其中用于提供输入旋转力的功率源、速度变化了的旋转力所输出到的负载、驱动转子以及从动转子与功率分配装置的PGU相连接，从而由功率源提供的旋转力只有一部分被输入至驱动转子用于传动。
19.如权利要求18所述的系统，其中四杆曲柄机构包括固定的连杆，固定于所述连续可变传动(CVT)装置的框架；曲柄，具有第一可旋转的枢轴和第一接头，所述第一可旋转的枢轴固定于所述的固定连杆的一端，所述第一接头固定于所述的固定连杆的另一端，所述曲柄用于位置调节；可旋转连接器，一端固定于所述曲柄的第一接头，另一端具有第二接头，所述可旋转对转式转子组件固定于所述连接器；及可旋转随动机构，固定于所述连接器的第二接头，具有第二可旋转枢轴，所述第二可旋转枢轴固定于所述固定的连杆的另一端，所述随动机构依赖于曲柄的运动而可动；其中所述的对转式转子组件具有可旋转的连接轴，用于将驱动对转式转子连接到从动对转式转子以使它们一起旋转，和其中所述的连接轴配置为中空轴，所述的可旋转的四杆曲柄机构的连接器固定于所述中空轴内。
20.如权利要求19所述的系统，其中所述功率分配装置的所述PGU可以是以下类型中的任何一项具有一个载体、两个太阳齿轮和一个小齿轮，具有一个载体、两个环形齿轮和一个小齿轮，具有一个载体、两个太阳齿轮和两个小齿轮，具有一个载体、两个环形齿轮和两个小齿轮，具有一个载体、一个环形齿轮、一个太阳齿轮和两个小齿轮，其中所述功率源、所述负载、所述驱动转子和所述从动转子直接或通过衰减器(放大器)分别与PGU的小齿轮之外的部件相联接。
21.如权利要求19所述的系统，其中在驱动转子的球形表面和驱动对转式转子的球形表面之间的接触，从动转子的球形表面和从动对转式转子的球形表面之间的接触中，至少一个是内球面和外球面接触或者外球面和内球面接触。
22.如权利要求19所述的系统，其中驱动转子的球形表面和驱动对转式转子的球形表面之间的接触是外球面和外球面接触，从动对转式转子的球形表面和从动转子的球形表面之间的接触是外球面和外球面接触。
23.一种功率转换单元的牵引驱动连续可变传动系统，包括CVT装置，用于连续地转换和传送输入旋转力；及功率分配装置，由至少两个PGU组成，其中CVT装置包括驱动转子，可由输入旋转力旋转或由与所述驱动转子连接的功率分配装置中的PGU的一个部件旋转，所述驱动转子在其表面的至少一个部分具有第一球形表面；从动转子，接收来自于驱动转子的旋转力并被转动，所述从动转子在其表面的至少一个部分具有第二球形表面；对转式转子组件，包括驱动对转式转子和从动对转式转子，所述驱动对转式转子在其由驱动转子的球形表面牵引驱动的表面的至少一个部分具有第三球形表面，所述从动对转式转子在其由从动转子的球形表面牵引驱动的表面的至少一个部分具有第四球形表面；及四杆曲柄机构，其上固定有可旋转对转式转子组件，用于调节对转式转子组件的位置，其中用于提供输入旋转力的功率源、速度变化了的旋转力所输出到的负载、驱动转子以及从动转子与功率分配装置的PGU相连接，从而由功率源提供的旋转力只有一部分被输入至驱动转子用于传动。
24.如权利要求23所述的系统，其中四杆曲柄机构包括固定的连杆，固定于所述CVT装置的框架；曲柄，具有第一可旋转的枢轴和第一接头，所述第一可旋转的枢轴固定于所述的固定连杆的一端，所述第一接头固定于所述的固定连杆的另一端，所述曲柄用于位置调节；可旋转连接器，一端固定于所述曲柄的第一接头，另一端具有第二接头，所述可旋转对转式转子组件固定于所述连接器；及可旋转随动机构，固定于所述连接器的第二接头，具有第二可旋转枢轴，所述第二可旋转枢轴固定于所述固定的连杆的另一端，所述随动机构依赖于曲柄的运动而可动；其中所述的对转式转子组件具有可旋转的连接轴，用于将驱动对转式转子连接到从动对转式转子以使它们一起旋转，其中所述的连接轴配置为中空轴，所述的可旋转的四杆曲柄机构的连接器固定于所述中空轴内。
25.如权利要求23所述的系统，其中所述四杆曲柄机构的第一枢轴位于驱动转子的球形表面的中心；所述第二枢轴位于从动转子的球形表面的中心；所述第一接头位于驱动对转式转子的球形表面的中心；所述第二接头位于从动对转式转子的球形表面的中心。
26.如权利要求23所述的系统，其中所述四杆曲柄机构的第二枢轴位于驱动转子的球形表面的中心；所述第二枢轴位于从动转子的球形表面的中心；所述第二接头位于驱动对转式转子的球形表面的中心；所述第一接头位于从动对转式转子的球形表面的中心。
27.如权利要求23所述的系统，其中功率分配装置包括第一和第二行星齿轮单元，第一和第二行星齿轮单元各自具有一个太阳齿轮、一个环形齿轮和一个载体作为部件；所述第一PGU中的两个部件分别与所述第二PGU中的两个部件相连接；功率源与所述第一PGU或所述驱动转子相连接，所述负载与所述第二PGU或所述从动转子相连接，所述驱动转子和从动转子中的至少一个与位于所述第一和第二PGU之间的连接点相连接。
28.如权利要求23所述的系统，其中驱动转子的球形表面和驱动对转式转子的球形表面之间的接触，从动转子的球形表面和从动对转式转子的球形表面之间的接触中至少一个是内球面和外球面接触或者外球面和内球面接触。
29.如权利要求23所述的系统，其中驱动转子的球形表面和驱动对转式转子的球形表面之间的接触是外球面和外球面接触，从动对转式转子的球形表面和从动转子的球形表面之间的接触是外球面和外球面接触。
30.一种摩托车，包括权利要求1至29中的任何一项所要求的连续可变传动装置或传动系统。
31.一种汽车，包括权利要求1至29中的任何一项所要求的连续可变传动装置或传动系统。
32.一种工业机器，包括权利要求1至29中的任何一项所要求的连续可变传动装置或传动系统。
33.一种自行车，包括权利要求1至29中的任何一项所要求的连续可变传动装置或传动系统。
34.一种玩具，包括权利要求1至29中的任何一项所要求的连续可变传动装置或传动系统。
35.一种机器人，包括权利要求1至29中的任何一项所要求的连续可变传动装置或传动系统。
全文摘要
一种连续可变传动装置、功率分配传动系统和使用该装置或系统的设备，其中输入到传动装置的功率被传送到位于输入侧的球形转子；位于输入侧的球形转子与配置在对转式转子组件一端的球形转子相接触，由此获得旋转驱动；配置在对转式转子组件另一端的球形转子与位于输出侧的球形转子相接触，由此获得旋转驱动；对转式转子组件的位置借助四杆曲柄机构来调节。所述传动装置可包括使用至少一个行星齿轮单元(PGU)的功率分配装置，用于将输入功率分配至多个路径，传送并输出该功率；传动装置，用于接受来自于功率分配装置的分配功率的一部分并将其旋转力转换传送回功率分配装置，这样，通过该传动装置传送的功率可被最小化到速度变化所要求的大小。
文档编号F16H15/28GK1511237SQ02810686
公开日2004年7月7日 申请日期2002年5月24日 优先权日2001年5月26日
发明者朴鲁吉 申请人:朴鲁吉