新型工业机器人减速器的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械设备，尤其涉及一种新型工业机器人减速器。
【背景技术】
[0002]目前，机器人产业链上大体分为上游关键零部件、中游整机系统集成和下游应用。从产业链的角度来说，上游关键零部件和国外差距比较大。在所有核心零部件中，减速机最为关键。工业机器人成本结构大致如下:本体22%、伺服系统25%、减速器38%、控制系统10 %以及其他5 %。简单拆分国内6轴工业机器人成本(总成本25万元)，可以看出减速器和伺服电机两项成本接近13万元，主要以进口为主，一旦完成国产化成本将大幅下降。工业机器人用的减速器产品主要有3类，分别是RV减速器、谐波减速器、摆线针轮减速器。其中，RV减速器适用于重负载机器人上，由于现阶段工业关节机器人需求仍以重负载为主，因此RV减速器占据大部分需求。精密减速机更是中国机器人发展的硬伤。在减速机领域，国际供应商主要有纳博特斯克和Harmonic两家。在工业用机器人关节上的精密减速机上，纳博特斯克Nabtesco产品的全球市场占有率达60 %，特别在中/重负荷机器人上，其RV减速机市场占有率尚达90%。
[0003]据行业人士介绍，一台精密减速器四大国际巨头采购价为3万元至5万元，卖给国内关系好的客户约7万元，关系一般的普通客户约12万元，内资企业采购精密减速机的成本比国际巨头贵一倍还多，可见其间的利润差别有多大。RV减速机在国际上仅有极少数国家能生产，“十二五”时期，国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。国内顶尖大学和科研机构几年攻关也只有论文，没有实物。由于RV摆线轮减速器和谐波减速器，这两种减速器优势明显，所以工业机器人基本上是用这两种减速器，但这两种减速器加工精度高，龙其是谐波减速器其柔轮是特殊材料成本高且国内缺乏.而发明专利CN 103982600 A中阐述的径差子减速器由于径差子架上的齿轮副自转是摩擦传动，精度难以保障。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型要解决上述现有技术存在的问题，提供一种新型工业机器人减速器，结构紧凑和简单，传动阻力小、加工工艺容易实现、输出功率大、抗冲击能力强、减速比范围大。
[0005]本实用新型解决其技术问题采用的技术方案:这种新型工业机器人减速器，包括电机、用于安装电机的安装板，安装板上安装有固定内齿圈，固定内齿圈与安装板之间安装有转动盘，转动盘分别与固定内齿圈、安装板之间设有环形滚道，环形滚道内安装有滚珠，转动盘上设有内齿，所述电机的输出轴上安装有与内齿配合的驱动齿轮；固定内齿圈上固定有压板，固定内齿圈与压板之间安装有活动内齿圈，活动内齿圈分别与固定内齿圈、压板之间设有环形滚道，环形滚道内安装有滚珠；所述转动盘的中心固定有曲轴，曲轴上安装有轴承，轴承上安装有双联齿轮，双联齿轮上的外齿轮与活动内齿圈啮合。
[0006]为了进一步完善，固定内齿圈、活动内齿圈、双联齿轮上的齿模数相同。
[0007]本实用新型有益的效果是:本实用新型结构最为紧凑，速比大，全部为同模数直齿轮，摩擦小，传动效率高，采用轴承和滚珠的滚动代替摩擦运动，综合RV减速器和谐波减速器原理，取消了 RV减速器上众多行星轮，且曲轴变成只需一条，取消了谐波减速器上对材料和精度要求极高的柔轮。
【附图说明】
[0008]图1为本实用新型的结构示意图；
[0009]图2为本实用新型中双联齿轮与活动内齿圈的安装示意图；
[0010]图3为本实用新型中双联齿轮与固定内齿圈的安装示意图。
[0011 ] 附图标记说明:电机I，安装板2，固定内齿圈3，转动盘4，环形滚道5，滚珠6，驱动齿轮7，压板8，活动内齿圈9，曲轴10，轴承11，双联齿轮12。
【具体实施方式】
[0012]下面结合附图对本实用新型作进一步说明:
[0013]参照附图:本实施例中新型工业机器人减速器，包括电机1、用于安装电机I的安装板2，安装板2上安装有固定内齿圈3，固定内齿圈3与安装板2之间安装有转动盘4，转动盘4分别与固定内齿圈3、安装板2之间设有环形滚道5，环形滚道5内安装有滚珠6，转动盘4上设有内齿，所述电机I的输出轴上安装有与内齿配合的驱动齿轮7 ;固定内齿圈3上固定有压板8，固定内齿圈3与压板8之间安装有活动内齿圈9，活动内齿圈9分别与固定内齿圈3、压板8之间设有环形滚道5，环形滚道5内安装有滚珠6 ;所述转动盘4的中心固定有曲轴10，曲轴10上安装有轴承11，轴承11上安装有双联齿轮12，双联齿轮12上的外齿轮与活动内齿圈9啮合。固定内齿圈3、活动内齿圈9、双联齿轮12上的齿模数相同。
[0014]本实用新型采用模数1.5、齿数74的固定内齿圈3，固定内齿圈3分别与活动内齿圈9、转动盘4做相对旋转运动，并有螺孔可以与安装板2固定。同时活动内齿圈9的模数为1.5、齿数为73，分别与固定内齿圈3、压板8做相对旋转运动，同时有螺孔连接外部作输出。还有双联齿轮12(模数1.5齿数为70和71)，其中心有曲轴10，还有驱动齿轮2模数1.5齿数为20。
[0015]传动原理:电机I带动驱动齿轮2转动，驱动齿轮2带动转动盘4 (内齿模数1.5齿数为60)转动，转动盘4上固定有曲轴10，曲轴10带动双联齿轮12转动，双联齿轮12将在固定内齿圈3上波动，从而带动活动内齿圈9作相对运动，达到大的减速比，本实例速比为 222。
[0016]虽然本实用新型已通过参考优选的实施例进行了图示和描述，但是，本专业普通技术人员应当了解，在权利要求书的范围内，可作形式和细节上的各种各样变化。
【主权项】
1.一种新型工业机器人减速器，包括电机⑴、用于安装电机⑴的安装板(2)，其特征是:所述安装板(2)上安装有固定内齿圈(3)，固定内齿圈(3)与安装板(2)之间安装有转动盘(4)，转动盘(4)分别与固定内齿圈(3)、安装板(2)之间设有环形滚道(5)，环形滚道(5)内安装有滚珠(6)，转动盘(4)上设有内齿，所述电机(I)的输出轴上安装有与内齿配合的驱动齿轮⑵；固定内齿圈(3)上固定有压板(8)，固定内齿圈(3)与压板⑶之间安装有活动内齿圈(9)，活动内齿圈(9)分别与固定内齿圈(3)、压板(8)之间设有环形滚道(5)，环形滚道(5)内安装有滚珠(6);所述转动盘⑷的中心固定有曲轴(10)，曲轴(10)上安装有轴承(11)，轴承(11)上安装有双联齿轮(12)，双联齿轮(12)上的外齿轮与活动内齿圈(9)啮合。2.根据权利要求1所述的新型工业机器人减速器，其特征是:所述固定内齿圈(3)、活动内齿圈(9)、双联齿轮(12)上的齿模数相同。
【专利摘要】一种新型工业机器人减速器，包括电机、用于安装电机的安装板，安装板上安装有固定内齿圈，固定内齿圈与安装板之间安装有转动盘，转动盘分别与固定内齿圈、安装板之间设有环形滚道，环形滚道内安装有滚珠，转动盘上设有内齿，所述电机的输出轴上安装有与内齿配合的驱动齿轮；固定内齿圈上固定有压板，固定内齿圈与压板之间安装有活动内齿圈，活动内齿圈分别与固定内齿圈、压板之间设有环形滚道，环形滚道内安装有滚珠；所述转动盘的中心固定有曲轴，曲轴上安装有轴承，轴承上安装有双联齿轮，双联齿轮上的外齿轮与活动内齿圈啮合。
【IPC分类】F16H57/02, F16H57/023, F16H49/00
【公开号】CN204852270
【申请号】CN201520663861
【发明人】张江礼
【申请人】张江礼
【公开日】2015年12月9日
【申请日】2015年8月31日