一种带有原点复位功能的谐波减速器的制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种带有原点复位功能的谐波减速器，所述谐波减速器包括刚轮、柔轮和波发生器，所述柔轮的中心安装有相对于柔轮固定的条状感应片，所述条状感应片一端固定于柔轮的旋转中心轴上，所述条状感应片的另一端呈指针式的绕旋转中心轴随柔轮发生同步转动，所述刚轮的圆周上固定有三个对射式光电传感器，所述三个对式光电传感器设置在条状感应片的运动轨迹上，所述沿圆周方向相邻两个对式光电传感器具有相同的间距，本实用新型的有益效果在于，本实用新型通过在谐波减速器的柔轮和刚轮结构上分别设置感应片和光电传感器，通过在控制器上预设的原点复位程序，能够执行机器人原点复位功能，机器人上无需安装备用电池，大大降低了机器人的成本。
【专利说明】
一种带有原点复位功能的谐波减速器
技术领域
[0001]本实用新型属于谐波减速器领域，具体的是指一种带有原点复位功能的谐波减速器。【背景技术】
[0002]目前机器人的原点复位功能均采用绝对值伺服马达来执行，这种绝对值伺服马达需要机器人上安装备用电池，以避免机器人断电，只要电池还有电，绝对值马达就具有记忆功能，能够执行原点复位操作，但是如果备用电池发生损坏不能供电，则会影响它的复位功能，并且这种采用绝对值马达的机器人由于增加了备用电池，因此其成本较高。【实用新型内容】
[0003]本实用新型为了克服现有技术之不足，提出了一种结构简单、成本较低的使机器人具有原点复位功能的谐波减速器。
[0004]本实用新型是通过下述技术方案来解决上述技术问题的。
[0005]—种带有原点复位功能的谐波减速器，所述谐波减速器包括刚轮、柔轮和波发生器，所述柔轮的中心安装有相对于柔轮固定的条状感应片，所述条状感应片一端固定于柔轮的旋转中心轴上，所述条状感应片的另一端呈指针式的绕旋转中心轴随柔轮发生同步转动，所述刚轮的圆周上固定有三个对射式光电传感器，所述三个对式光电传感器设置在条状感应片的运动轨迹上，所述沿圆周方向相邻两个对式光电传感器具有相同的间距。
[0006]作为本实用新型带有原点复位功能的谐波减速器的一种改进，所述对射式光电传感器为槽型光电传感器，包括一个U型槽，所述U型槽的开口正对所述条状感应片，所述条状感应片的一端在转动过程中能够运动至U型槽的开口内并触发感应信号。
[0007]作为本实用新型带有原点复位功能的谐波减速器的一种改进，所述条状感应片设置在垂直于柔轮旋转中心轴的平面内。
[0008]作为本实用新型带有原点复位功能的谐波减速器的一种改进，所述柔轮为礼帽型或杯型结构。
[0009]作为本实用新型带有原点复位功能的谐波减速器的一种改进，所述三个对射式光电传感器位于距柔轮的旋转中心轴相同距离的同一圆周上，包括原点传感器和对称的设置在原点传感器左右两侧的正极传感器和负极传感器，所述正极传感器和负极传感器位于穿过柔轮的旋转中心轴的同一直径上。
[0010]作为本实用新型带有原点复位功能的谐波减速器的一种改进，所述三个对射式光电传感器均与控制器连接，所述控制器控制与波发生器连接的伺服马达或步进马达。
[0011]本实用新型的有益效果在于，本实用新型通过在谐波减速器的柔轮和刚轮结构上分别设置感应片和光电传感器，通过在控制器上预设的原点复位程序，能够执行机器人原点复位功能，机器人上无需安装备用电池，大大降低了机器人的成本。
【附图说明】
[0012]图1为本实用新型的分解后的结构示意图之一。
[0013]图2为本实用新型的分解后的结构示意图之二。
[0014]图3为本实用新型的分解后的结构示意图之三。
[0015]图4为本实用新型的分解后的结构示意图之四。
[0016]图5为本实用新型的电路图。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图给出本实用新型较佳实施例，以详细说明本实用新型的技术方案。
[0018]如图1至图5，一种带有原点复位功能的谐波减速器的实施例，所述谐波减速器包括刚轮2、柔轮I和波发生器3，其为现有技术，其工作原理在此不做赘述，所述柔轮I的中心安装有相对于柔轮I固定的条状感应片4，所述条状感应片4 一端相对固定于柔轮I的旋转中心轴上，所述条状感应片4的另一端呈指针式的绕旋转中心轴随柔轮I发生同步转动，所述刚轮2的圆周上固定有三个对射式光电传感器(51、52、53)，所述三个对式光电传感器(51、52、53)设置在条状感应片4的运动轨迹上，沿圆周方向相邻两个对式光电传感器具有相同的间距，其中对射式光电传感器和感应片均可直接固定安装在钢轮和柔轮上，或通过其它固定件间接固定安装在钢轮和柔轮上，或安装与谐波减速器传动的机器人的关节上，本实用新型对此安装方式不做具体限定。
[0019]所述对射式光电传感器(51、52、53)为槽型光电传感器，包括一个U型槽，所述U型槽的开口正对所述条状感应片4，所述条状感应片4的一端在转动过程中能够运动至U型槽的开口内并触发感应信号。
[0020]所述条状感应片4设置在垂直于柔轮I旋转中心轴的平面内。
[0021]本实施例中，所述柔轮I为杯型结构，当然也可以替换成礼帽型的结构。
[0022]所述三个对射式光电传感器(51、52、53)位于距柔轮I的旋转中心轴相同距离的同一圆周上，包括原点传感器51和对称的设置在原点传感器51左右两侧的正极传感器52和负极传感器53，所述正极传感器52和负极传感器53位于穿过柔轮I的旋转中心轴的同一直径。[0023 ] 所述三个光电传感器(51、52、53)均与控制器6连接，所述控制器6控制与波发生器3连接的伺服马达或步进马达7。
[0024]工作原理:
[0025]本实用新型工作时，所述原点传感器51对应在谐波减速器的原点位置，其它两个光电传感器(52、53)对应感应片4行程的极限位置，通过在控制器6上设定预设的复位程序，当谐波减速器初始启动时，感应片4运动到相应的光电传感器时，触发相应的感应信号，控制器进而控制伺服马达执行相应的操作，例如当感应片4从原点运动到左右两端的光电传感器时，会触发反转信号，从而使柔轮I带动感应片4发生反转，柔轮I和感应片4开始向原点运动，当感应片4从正极传感器52方向运动到原点过程中(以下简称正向复位过程)，感应片的一侧第一次触发生原点传感器51产生减速信号，控制器6控制柔轮I减速，当感应片4减速运动到其另一侧刚好脱离原点传感器51时，触发制动信号，从而柔轮I停留在原点位置，反之当感应片4从负极传感器53向原点运动时，感应片4的一侧首次触发原点传感器51产生减速信号，柔轮1带动感应片4开始减速直至速度为零，随后发生反转，然后再次进入上述的正向复位过程。
[0026]虽然以上描述了本实用新型的【具体实施方式】，但是本领域的技术人员应当理解， 这些仅是举例说明，本实用新型的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本实用新型的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种带有原点复位功能的谐波减速器，其特征在于，所述谐波减速器包括刚轮、柔轮和波发生器，所述柔轮的中心安装有相对于柔轮固定的条状感应片，所述条状感应片一端固定于柔轮的旋转中心轴上，所述条状感应片的另一端呈指针式的绕旋转中心轴随柔轮发生同步转动，所述刚轮的圆周上固定有三个对射式光电传感器，所述三个对式光电传感器设置在条状感应片的运动轨迹上，所述沿圆周方向相邻两个对式光电传感器具有相同的间距。2.根据权利要求1所述的带有原点复位功能的谐波减速器，其特征在于，所述对射式光电传感器为槽型光电传感器，包括一个U型槽，所述U型槽的开口正对所述条状感应片，所述条状感应片的一端在转动过程中能够运动至U型槽的开口内并触发感应信号。3.根据权利要求1所述的带有原点复位功能的谐波减速器，其特征在于，所述条状感应片设置在垂直于柔轮旋转中心轴的平面内。4.根据权利要求1所述的带有原点复位功能的谐波减速器，其特征在于，所述柔轮为礼帽型或杯型结构。5.根据权利要求1所述的带有原点复位功能的谐波减速器，其特征在于，所述三个对射式光电传感器位于距柔轮的旋转中心轴相同距离的同一圆周上，包括原点传感器和对称的设置在原点传感器左右两侧的正极传感器和负极传感器，所述正极传感器和负极传感器位于穿过柔轮的旋转中心轴的同一直径上。6.根据权利要求1所述的带有原点复位功能的谐波减速器，其特征在于，所述三个对射式光电传感器均与控制器连接，所述控制器控制与波发生器连接的伺服马达或步进马达。
【文档编号】F16H49/00GK205639533SQ201620465964
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年5月20日
【发明人】卢霖, 郑小松
【申请人】东莞市本润机器人开发科技有限公司