专利名称：能够安装在飞机上的机载仪器的惯性制导装置的独立对准方法以及能够采用这样的方法 ...的制作方法
能够安装在飞机上的机载仪器的惯性制导装置的独立对准 方法以及能够采用这样的方法的机载仪器本发明涉及一种惯性制导装置(inertial unit)的独立对准方法以及采用这样的 方法的机载仪器，所述惯性制导装置用于能够安装在飞机上的机载仪器。具体而言，本发明 涉及一种生成和显示与飞机的速度、海拔和姿态相关的信息的备用(stand-by)仪器的惯 性制导装置的独立对准方法。其对安装在能够从诸如石油平台、航空母舰或直升机母舰的 非稳定平台上起飞的飞机中的惯性制导装置的对准尤为有用。但是，也可以将其应用于安 装在从诸如飞机跑道的稳定平台上起飞的飞机中的惯性制导装置的对准，其应用的限度在 于，所述飞机即使在停止时，也可能受到由(例如)风或飞机周围的底面支撑设施引起的移 动的影响。备用仪器是指在初始机载仪器发生故障的情况下生成和显示对于飞机飞行员来 说至关重要的飞行信息的独立机载仪器。这一飞行信息通常是以较初始机载仪器低的精确 度获得的，其主要涉及飞机的速度、海拨和姿态。为了确保与初始机载仪器相关的备用仪器 的独立能力，备用仪器必须具有其自身的传感器，以生成并显示飞机的速度、海拔和姿态。 具体而言，备用仪器通常包括静压传感器、总压总压传感器和惯性制导装置。静压和总压传感器分别连接至位于飞机的表层上的静压连接器和总压连接器。静 压允许确定飞机的海拨。总压和静压之间的差允许相对于空气确定飞机的速度。惯性制导装置包括3个陀螺测试仪以及2个或3个加速度计。陀螺测试仪测量传 感器参照相对于惯性参照的旋转速度，这里，传感器参照是与备用仪器联系的坐标轴系。通 过对旋转速度的积分，能够识别出备用仪器相对于惯性参照的位置，由此了解备用仪器相 对于飞机的位置和本地地理框架(geographical frame)相对于惯性参考系的位置，还能够 识别出飞机相对于本地地理参考系的位置。飞机相对于本地地理参考系的位置被称为飞机 的姿态，其是相对于横滚轴、俯仰轴和偏航轴确定的，分别将围绕这些轴的运动称为翻滚、 俯仰和偏航。加速度计测量施加至飞机的非重力，由其推导出传感器参照相对于惯性参照 的平移加速度。陀螺测试仪和加速度计的结合实现了对飞机姿态的精确确定，在静态或准 静态飞行阶段，加速度计提供的数据的使用优先于陀螺测试仪提供的数据，在飞行的动态 阶段，陀螺测试仪提供的数据的使用优先于加速度计提供的数据。在对飞机，尤其是对备用仪器加电时，必须对备用仪器的惯性制导装置初始化，从 而提供飞行过程中可能的最为可靠的姿态信息。这一初始化包括对准阶段，其特别值得注 意的作用在于估算不同陀螺测试仪的漂移，即，在后者不存在任何运动的情况下陀螺测试 仪测量的旋转的速度。陀螺测试仪是电子传感器，在惯性制导装置的两次不同的加电当中， 所述陀螺测试仪的漂移可能存在差别，其差别能够达到使这些陀螺测试仪执行的任何测量 都不可用，并由此使备用仪器显示的任何姿态都不可用的程度。因此，必须在每次加电时都 确定陀螺测试仪的漂移。此外，必须在惯性制导装置不存在任何运动的情况下执行陀螺测 试仪的对准，否则，惯性制导装置的运动将被并入到陀螺测试仪的漂移中去。众所周知，为了确保惯性制导装置的陀螺测试仪的正确对准，要利用惯性制导装 置的加速度计检查惯性制导装置是否存在运动。对于对准的整个持续过程而言，加速度计均相对于惯性参照测量惯性制导装置的非重力。假设在对准过程中加速度计测得惯性制导 装置存在运动，那么在对准结束时，备用仪器将使每一陀螺测试仪的漂移的确定结果无效， 并向飞行员显示指示运动检测结果的消息，进而要求飞行员通过对备用仪器断电之后对其 重新加电或者按下备用仪器的前表面上的按钮而重启对准。对于备用仪器的可用性而言， 这一对准的重启是强制性的，因此，惯性制导装置的对准是飞机起飞授权的必要条件。这类解决方案产生了多种弊端。第一个弊端是要等待对准结束，以指示出对准过 程中对运动的检测。因此，只有在陀螺测试仪的对准结束时，飞行员才能意识到对准的无 效，并重启对准。因此，浪费了运动检测和对准结束之间经过的时间。第二个弊端是丢失了 对准开始和检测到运动之间所执行的对漂移的估算。在无效的对准结束时，重启整个对准 过程，这将导致所估算的漂移已经因运动而失真的风险。此外，如果通过硬件复位，即，通过 对备用仪器断电之后对其再次加电来重启对准，那么存在陀螺测试仪的漂移发生变化，从 而导致前面的漂移确定结果作废的风险。第三个弊端是在某些情况下不可能得以实施对 准。当飞机已经开始在活动平台上起动时，这种情况尤其可能发生。在大多数情况下，无法 避免平台的活动，例如，其可能是由于海浪的涌动而导致的。因而，飞机必须等待活动的中 止，在这种情况下，必须等待浪涌的平静才能起飞。勿庸置疑，这种停滞不动对飞机的经济 效率是不利的。本发明的目的尤其在于克服全部或部分上述弊端。出于这一目的，本发明的主题 是一种惯性制导装置的独立对准方法，所述惯性制导装置用于能够安装在飞机上的机载仪 器。根据本发明，所述方法包括下述步骤-在对准过程中监测惯性制导装置的运动的出现，_如果出现了运动，则中止惯性制导装置的对准，-在运动消失时，继续惯性制导装置的对准。本发明的主题还是一种能够安装在飞机上的机载仪器，其包括具有用于独立对准 的模块的惯性制导装置。根据本发明，所述机载仪器包括用于在对准过程中监测惯性制导 装置的运动的出现的模块、用于在运动出现的情况下中止对准的模块以及用于在运动消失 时继续惯性制导装置的对准的模块。本发明的优点尤其在于，其能够在不提高漂移计算算法的复杂性的情况下实现惯 性制导装置的快速、可靠的对准。具体而言，能够在所有未检测到惯性制导装置的移动的时 间段内，而且仅在这些时间段内执行对准。其实现了对准持续时间的优化。此外，使对准保 持了针对惯性制导装置的运动而受到保护的状态。甚至能够在优化了对准持续时间的范围 内通过降低惯性制导装置的运动检测阈值而提高对准的精确度。通过读取通过举例的方式给出并参照附图阐述的对实施例的详细说明，将更加容 易理解本发明，其他的优点也将变得清晰可见，在附图中。-
图1示出了能够安装在飞机中的备用仪器；-图2示出了配备了图1所示的备用仪器的飞机，所述飞机和所述备用仪器各具有 一个坐标轴系；-图3示出了备用仪器所实施的计算和显示飞机的姿态的模块的概要；-图4示出了针对备用仪器的初始化所实施的步骤的示例；-图5示出了根据本发明的针对备用仪器的初始化所实施的步骤的示例；
-图6以计时图的形式示出了备用仪器的初始化的示例，在所述初始化过程中检 测到了运动；-图7以计时图的形式示出了备用仪器的初始化的另一示例，在所述初始化过程 中检测到了多个运动；-图8示出了对备用仪器的初始化过程中涉及的不同时间的示例。后续的说明是结合备用仪器提供的。显然，也能够基于任何包括惯性制导装置的 机载仪器实现本发明。图1示出了能够安装在飞机中的备用仪器1。备用仪器1包括显示器2，例如， 液晶显示屏。显示器2显示对于飞行员而言至关重要的用于控制飞机的飞行信息。这一 信息尤其涉及飞机的气流速度、海拨和姿态。飞机的气流速度和海拨是以旋转垂直分度标 (graduated scales)的形式示出的，标度(scale) 3示出了飞机的气流速度，标度4示出了 飞机的海拔。通过可以相对于表示飞机的固定轮廓6移动的水平线5表示飞机的姿态。由 风一气压传感器获得气流速度和海拔信息，所述风一气压传感器一方面连接至设置在飞机 的表层上的压力连接器，另一方面连接至计算器。所述风一气压传感器提供飞机周围的空 气的静压Ps和总压Pt，计算器基于其确定飞机的气流速度和海拔。由包括陀螺测试仪和加 速度计的惯性制导装置获得飞机的姿态，在下文中将对此予以说明。所述风一气压传感器、 惯性制导装置和计算器形成了用于确定飞行参数的模块。这些确定模块是独立的，因为它 们属于备用仪器，能够在除了采用源自于压力连接器的信息之外不借助任何外部信息的情 况下工作。图2示出了配备了备用仪器1的飞机20，图3示出了备用仪器1所实施的用于计算 和显示飞机20的姿态的模块的概要。备用仪器1的惯性制导装置大体包括3个陀螺测试仪 30和3个加速度计31。陀螺测试仪30测量与备用仪器1联系的参考系(文^Pii,无相对 于惯性参考系的角速度。为了便于阅读说明，可以忽略地球的运动，并且在下述说明中， 可以将被称为地球参考系及,(又,，冗，乏的本地地理参考点坐标系视为惯性参考系。但是， 对于本发明的实施而言，能够相对于惯性参考系考虑地球的运动。如图3所示，利用惯性制 导装置的内部漂移@的算子32校正惯性制导装置的角速度ζ。例如，所述内部漂移^； 存储在RAM存储器33内。下面将说明用于确定内部漂移的模块。对由此得到校正的，并 且在参考系及,(文,，冗，乏)中被表示为E的角速度进行变换，以获得与飞机20联系的并且 表示为凡(UhL)的参考系相对于参考系代(U,，Ε)的角速度$。类似地，加速度计 31测量与备用仪器1联系的参考系凡(1,_,，？^乏,)相对于地球参考系尾(1,，么，乏,)的平移 加速度冗。对这些平移加速度也进行变换，以获得与飞机20联系的参考系/^文 ^力 相对于参考系代(χ, )的平移加速度厂。角速度ζ和平移加速度厂允许利用属于惯 性制导装置的计算器34确定飞机20相对于地球参考系尽(文,， ,)的姿态。有利地，计 算器34还执行角速度和平移加速度的变换。在一个特定实施例中，当飞机处于稳定飞行状 态下时，只采用平移加速度厂来确定飞机20的姿态。相反地，当飞机处于动态飞行状态下 时，只采用角速度ζ来确定飞机20的姿态。其他实施例也是可能的。具体而言，有可能采用平移加速度f和角速度ζ的加权来确定飞机20的姿态，所述加权是根据飞行条件而定 的变量。将飞机20的姿态显示在备用仪器1的显示器2上。图4示出了针对备用仪器的初始化所实施的步骤。在对备用仪器1加电41时，执 行对惯性制导装置的内部漂移@的粗略估算，该粗略估算又被称为设置42。这一设置42 允许为陀螺测试仪30的每一漂移确定最小值和最大值。在设置42结束时，执行精确的对 准，从而精确地确定每一陀螺测试仪30的漂移，所述精确的对准又被称为对准43。所述对 准43尤其包括测量瞬时漂移的步骤和对这些漂移进行过滤，以获得内部漂移的精确值 的步骤。将设置42和对准43称为全局对准(global alignment)40。在这一全局对准40 过程中，加速度计31监测惯性制导装置的运动。在对准43结束时，控制步骤44检查加速 度计31检测到的运动是否超过了预定阈值，并且内部漂移@是否处于设置42中所确定 的最小值和最大值之间。如果处于其间，那么将内部漂移@记录在备用仪器1的RAM存储 器33内。备用仪器1为导航45做好了准备，并显示与飞机20的姿态相关的信息。在所有 其他情况下，使内部漂移@无效，并根据附图标记46重启全局对准40。如果检测到了运动，那么图4中实施的步骤无法实现惯性制导装置的快速对准。 具体而言，损失了运动的检测和对准结束之间经过的时间，从而使得全局对准40无效。类 似地，还损失了设置42的开始和检测到运动之间经过的时间，中间的漂移不能被重新用于 后续的全局对准40。此外，如果反复发生运动，尤其是，如果两次运动之间经过的时间每次 都短于全局对准40所需的持续时间，那么这些步骤将无法实现陀螺测试仪30的全局对准 40。根据本发明，并且如图5所示，紧随备用仪器1的加电41之后，在设置42和对准 43的过程中对惯性制导装置的运动进行监测。如果检测到运动，那么中止惯性制导装置的 设置42或对准43。如果没有检测到运动，那么继续惯性制导装置43的设置42或对准43。 通过附图标记51示出了检测到运动、全局对准40的中止及其继续。在对准43结束时，将 陀螺测试仪30的内部漂移记录在(例如)备用仪器1的RAM存储器33内，并且能够采用 备用仪器1确定并显示飞机20的姿态。图6以计时图的形式示出了备用仪器1的初始化的示例，在所述初始化过程中，根 据备用仪器1的轴，由加速度计31检测到了运动。在χ轴上示出了时间，在y轴上示出了 运动。对于这一示例而言，考虑运动的加速度的幅度。但是，也可以监测其他类型的运动。 当在时刻、对备用仪器1加电41时，执行惯性制导装置的设置42，其持续时间段T1，通常 大约为十秒。这一设置42允许为陀螺测试仪30的每一漂移确定最小值和最大值。在设置 42结束时，从时刻、开始执行惯性制导装置的精确对准43，其持续时间为T2,直至开始检测 到运动的时刻t2。对于检测到运动的整个持续时间T3, S卩，时刻t2和t3之间而言，中止对准 43。有利地，只有超过所确定的幅度的运动才能中止全局对准40，所述所确定的幅度被称为 阈值61。对于持续时间T3而言，中止内部漂移@的确定。换言之，在确定内部漂移的 过程中不考虑这一持续时间T3内的漂移的测量。反之，将时刻、和t2之间获得的漂移的 中间值存储在(例如)RAM存储器33内，以供继续对准43时重新使用。如果在时刻t3，运 动的幅度再次降至阈值61以下，那么采用在时刻、和t2之间获得的漂移的中间值继续已经中止的对准43。更一般地，中止惯性制导装置的对准40的步骤可以包括记录用于对准 40的当前值的子步骤，继续对准40的步骤可以包括恢复以便继续进行对准40的记录值的 子步骤。根据一个特定的实施例，对准43具有固定的参数化的持续时间，其被称为ALN_ Duration。持续时间ALN_Duration通常大约为几十秒，例如，80秒，而且可以根据飞机20 所处的纬度对其参数化。根据这一实施例，对准43在时刻t3继续，其持续时间为T4，其采 取的方式是，持续时间T2和T4的加和大约等于持续时间ALN_Durati0n。特别地，可以通过 继续进行对准43所需的持续时间解释持续时间方面的差异。在本范例中，考虑在对准43当中检测到了运动。但是，可以将同样的方法应用于 设置42的过程中。类似地，可以无限次地中断并继续全局对准40。在上述示例中，如参考图6所述，根据备用仪器1的轴，认为运动检测结果超过了 阈值一定的加速度幅度。本发明不限于这种检测形式，其包括备用仪器1的任何运动形式。 具体而言，能够利用加速度计或利用陀螺测试仪，或者通过加速度计和陀螺测试仪相结合 检测运动。有利地，采用惯性制导装置的加速度计和/或陀螺测试仪。从而保持备用仪器 1的独立能力。但是，也可以设想采用备用仪器1之外的传感器。根据所采用的仪器，能够 监测备用仪器1的平移加速度和/或角速度。应当理解，还可以通过观测备用仪器1的平 移速度，即，观测得到积分的平移加速度来监测运动。可以在与备用仪器1联系的参考系 κ兄,，^，；^)中或者在与飞机20联系的参考系凡(UhL)中参考所述运动。通过通 过简单的参考系的变化，从一个参考系转到另一参考系，所述备用仪器1是固定在飞机20 内的。在特定的实施例中，所监测到的备用仪器1的运动包括围绕飞机的偏航轴的角速度 以及根据飞机的偏航轴和飞机的翻滚、俯仰轴的平移速度。根据特定实施例，根据本发明的方法在备用仪器1的显示器2上显示对准43结束 之前剩余持续时间的倒计时。在对准43开始时开始剩余持续时间的倒计时，但是也可以设 想在设置42开始时开始剩余持续时间的倒计时。对于这一实施例而言，考虑下述内容在不存在运动的情况下执行对准43的固定持续时间“ALN_Durati0n”，表示在对准43当中估算漂移的持续时间的时间变量“TpS_ALN_aCtual”，对应于不存在运动的情况下对准43所需的剩余持续时间的时间变量“Tps_ALN_ remaining，，，如果检测到了运动，取值“true”，如果没有检测到运动，则取值“false”的布尔变 量 “Β_0ΤΜ”，如果对准43已经结束，取值“true”，如果没有结束，则取值“false”的布尔变量 “B_ALN_Complete”。所有的持续时间和时间变量均含有表示秒数的整数。在设置42结束时，将变 量“TpS_ALN_actual”初始化为零值，将变量“B_ALN_Complete”初始化为值“false”。在 对准43的过程中，每隔一秒使变量“TpS_ALN_actual”增大一个单位。变量“Tps_ALN_ remaining”由下述关系确定Tps_ALN_remaining = ALN_Duration-Tps_ALN_actual下文将阐述允许确定对准43所需的剩余持续时间的算法的示例While B_ALN_Complete = false
If B_0TM = false thenTps_ALN_actual — Tps_ALN_actual+lEnd ifTps_ALN_remaining ALN_Duration-Tps_ALN_actualIf Tps_ALN_remaining< = OthenB_ALN_Complete — trueEnd ifEnd while在对准43结束时，备用仪器1的显示器2能够显示指示飞行员全局对准40已经 结束的消息。显示器2还可以直接显示飞机20的姿态。在特定实施例中，如果从对准43开始所经过的时间加上对准43结束之前的剩余 持续时间“TpS_ALN_remaining”大于最长预定持续时间，那么取消惯性制导装置的全局对 准40。对于这一实施例而言，除了固定持续时间“ALN_Durati0n”和先前定义的变量以外将 考虑下述内容对应于惯性制导装置的对准43的最长许可持续时间的固定持续时间“Max_ Duration",表示从对准43开始所经过的时间的变量“Tps_ALN_t0tal ”。这一时间对应于持续 时间“TpS_ALN_actual”加上在其当中检测到运动的时间，如果对准43所需的持续时间大于惯性制导装置的对准43所许可的最长持续时间 (Max_Duration)，则取值 “true” 的布尔变量 “B_ALN_TooLong”。按照下述方式修改前述算法While(B_ALN_CompIete = false)and(B_ALN_Complete = false)Tps_ALN_total — Tps_ALN_total+lIf B_0TM = false, thenTps_ALN_actual — Tps_ALN_actual+lEnd ifTps_ALN_remaining ALN_Duration-Tps_ALN_actualIf Tps_ALN_remaining< = OthenB_ALN_Complete — trueEnd ifIf(Tps_ALN_remaining+Tps_ALN_total)>Max_Duration thenB_ALN_TooLong — trueEnd ifEnd while图7和图8示出了为惯性制导装置的对准43授予了最长持续时间“Max_ Duration”的具体实施例。在下述示例中，考虑对准43在一定的总持续时间内发生了中断， 只要该总持续时间充分长，使得对准43的持续时间超过了为对准43授予的最长持续时间 (Max—Duration)。图7以计时图的形式示出了备用仪器1的初始化的示例，在所述初始化过程中检测到了多个运动。在χ轴上示出了时间，在y轴上示出了运动。当在时刻t1(l对备用仪器1 加电41时，执行惯性制导装置的设置42，其持续时间段T1(l。在设置42结束时，从时刻tn 开始执行惯性制导装置的精确对准43，其持续时间为T12，直至检测到运动的时刻t12。如果 直到时刻t14都没有再检测到运动，那么在持续时间T13之后，在时刻t13上继续对准43，即， 对准持续时间为T14,其中，在时刻t14上再次检测到了运动。如果没有再检测到其他运动， 即，在持续时间T15之后都没有再检测到其他运动，那么在时刻t15上再次恢复对准43。图8示出了在前面的算法中采用的不同时间以及在时刻t15之后在时刻t16上取得 的持续时间T16。在横轴上示出了这些不同的时间。实际对准持续时间“Tps_ALN_actUal” 对应于持续时间T12、T14和T16的和，从对准43开始经过的时间(Tps_ALN_t0tal)对应于持 续时间T12到T16的和。通过从持续时间“ALN_Duration”上减去“Tps_ALN_actual”获得了 剩余对准持续时间“Tps_ALN_remaining”。将这一剩余对准持续时间加到时间“Tps_ALN_ total”上，并将其和与持续时间“Max_Duration”进行比较。在时刻t16上，该和“Tps_ALN_ total+Tps_ALN_remaining” 略微大于持续时间 “Max_Duration”。之后，布尔变量“B_ALN_ TooLong”变为值“true”。因此，放弃对准算法43。可以在备用仪器的显示器2上显示消 息，通知飞行员惯性制导装置未被对准。于是，飞行员能够重启全局对准40或精确对准43。 也可以自动重启全局对准40或精确对准43。当然，能够考虑其他限制对准43的持续时间的实施例。具体而言，可以从设置42 起增大持续时间“Tps_ALN_actua”和持续时间“Tps_ALN_total ”。
权利要求
一种惯性制导装置的独立对准(40)方法，所述惯性制导装置用于能够安装在飞机(20)上的机载仪器，其特征在于，所述方法包括下述步骤 在所述对准(40)过程中监测所述惯性制导装置的运动的出现， 如果出现了运动，则中止所述惯性制导装置的所述对准(40)， 在所述运动消失时，继续所述惯性制导装置的所述对准(40)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机载仪器是生成和显示与所述飞机 (20)的速度、海拔和姿态相关的信息的备用仪器(1)。
3.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，中止所述惯性制导装置的所述对 准(40)的所述步骤包括记录所述对准(40)所采用的当前值的子步骤，并且其特征还在于， 继续所述对准(40)的所述步骤包括恢复所记录的值以便继续进行所述对准(40)的子步 马聚o
4.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，通过加速度计(31)检测运动的出现。
5.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所监测的运动包括围绕所述飞机 (20)的偏航轴的旋转以及沿所述飞机(20)的偏航轴、所述飞机(20)的横滚轴和/或俯仰 轴的平移。
6.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，如果所述运动超过了预定阈值 (61)，则中止所述惯性制导装置的所述对准(40)。
7.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，如果没有检测到运动，则所述对准 的持续时间(ALN_Durati0n)是固定的、可参数化的持续时间。
8.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述对准(40)的开始触发所述对 准(40)结束之前的剩余持续时间(TpS_ALN_remaining)的倒计时，其特征还在于，所述对 准(40)的所述中止导致所述剩余持续时间(TpS_ALN_remaining)的所述倒计时的中止。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，如果将所述惯性制导装置的所述对准 (40)结束以前的所述剩余持续时间(TpS_ALN_remaining)与自所述对准(40)开始所经过 的时间(Tps_ALN_t0tal)相加大于所确定的最长持续时间(MaX_Duration)，则取消所述对 准(40)。
10.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述惯性制导装置包括3个陀 螺测试仪(30)，所述陀螺测试仪(30)中的每一个可以测量与所述机载仪器联系的参考系 九(1/,，？^乏0相对于惯性参考系及,(兄，？。乏)的角速度(巧)。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述惯性制导装置的所述对准(40)包 括确定每一陀螺测试仪(30)的漂移的步骤。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述确定每一陀螺测试仪(30)的漂 移的步骤包括确定每一漂移的最大值的步骤(42)以及精确确定每一漂移的步骤 (43)。
13.—种能够安装在飞机(20)上的机载仪器，其包括具有用于独立对准(34)的模块的 惯性制导装置，其特征在于，所述机载仪器包括用于在所述对准(40)过程中监测所述惯性 制导装置的运动的出现的模块(31)、用于在出现运动的情况下中止所述对准(40)的模块以及用于在所述运动消失时继续所述惯性制导装置的所述对准(40)的模块。
14.根据权利要求13所述的机载仪器，其特征在于，所述机载仪器是生成和显示与所 述飞机(20)的速度、海拔和姿态相关的信息的备用仪器(1)。
全文摘要
本发明涉及一种惯性制导装置的独立对准(40)方法，所述惯性制导装置用于能够安装在飞机上的机载仪器，其特征在于，所述方法包括下述步骤在所述对准(40)过程中检测惯性制导装置的运动的出现，如果出现了运动，则中止所述惯性制导装置的所述对准(40)，在运动消失时，继续所述惯性制导装置的所述对准(40)。本发明提供了优化对准的持续时间的优点，因为能够在所有未检测到惯性制导装置的运动的时间段内执行对准，而且仅在这些时间段内执行对准。由此实现了惯性制导装置的快速、可靠的对准。
文档编号G01C25/00GK101932910SQ200880125263
公开日2010年12月29日 申请日期2008年12月2日 优先权日2007年12月21日
发明者G·米尔豪普特, J-R·舍瓦利耶, P·谢内 申请人:塔莱斯公司