用于检测车辆周围的移动物体的设备和方法
用于检测车辆周围的移动物体的设备和方法
【专利摘要】本发明提供一种用于检测车辆周围的移动物体的设备和方法，所述设备包括处理器，该处理器被配置为：基于地图坐标，检测车辆的位置和位于车辆周围的多个固定物体的位置；基于使用设置在车辆中的测距传感器所测量的信息，检测物体；检测被测物体中的移动物体；基于移动物体的位置、速度和移动方向，估算多个车辆和移动物体的固定时段后的位置；并且基于车辆和移动物体之间的距离和速度，计算相对于车辆的移动物体的接近危险程度。
【专利说明】用于检测车辆周围的移动物体的设备和方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及用于检测车辆周围的移动物体的设备和方法，特别涉及使用被设置在车辆内的测距传感器检测车辆周围的移动物体并显示除通过全球定位系统(GPS )模块检测出的周围固定物体之外的移动物体的设备和方法。
【背景技术】
[0002]近来,避碰系统(collision preventing system)已被安装在车辆内，从而在驾驶过程中较好地预测与另一车辆的潜在性的碰撞，并且预先较好地防止事故的发生。避碰系统的例子包括智能巡航控制(SCC =Smart Cruise Control)系统和盲点检测(BSD =BlindSpot Detection)系统。
[0003]避碰系统的例子包括一种系统，该系统检测至前面车辆的距离，并由巡航控制器调整节流阀(throttle valve)的开度(engaging degree),自动地降低车辆的发动机速度，从而防止碰撞事故。
[0004]然而，上述避碰系统在系统发生故障时，无法允许使用者操作以防止潜在性碰撞。
【发明内容】
[0005]本发明提供用于检测车辆周围移动物体的设备和方法，其为驾驶员提供避碰信息，并且可允许驾驶员认别出预测信息，从而防止碰撞事故。具体地，本发明提供这样的设备和方法，其使用配置在车辆内的测距传感器检测车辆周围的移动物体，并且在显示屏上显示除经过GPS模块检测的周围固定物体之外的移动物体，从而允许驾驶员通过导航屏幕认别出车辆周围的移动物体。
[0006]本发明的一个实施例提供了一种检测车辆周围移动物体的设备和方法，其在配置在车辆内的显示屏上将车辆周围移动物体和移动物体的接近危险程度(degree ofproximity risk) 一起显示,从而允许驾驶员认别碰撞可能性。
[0007]根据本发明的实施例，提供用于检测车辆周围移动物体的设备。本设备可包括在具有存储器的控制器内由处理器执行的多个单元。多个单元可包括:位置检测单元，其基于地图坐标，检测车辆位置和位于车辆周围的固定物体的位置；移动物体检测单元，其基于通过设置在车辆中的测距传感器测量的信息，检测物体，并检测除了固定物体之外的移动物体，其中固定物体通过位置检测单元检测；位置估算单元，其基于移动物体的位置、速度、和移动方向，估算在固定的时段后的车辆和移动物体的位置；以及接近危险度计算单元，其参考通过位置估算单元来估算的车辆和移动物体的估算位置，基于车辆和移动物体之间的距离和速度信息，计算相对于车辆的移动物体的接近危险程度。
[0008]本设备可还包括由处理器执行的输出控制单元，其在被设置在车辆内的显示屏上显示移动物体和与移动物体对应地计算出的接近危险程度。本设备可还包括由处理器执行的坐标变换单元，其将由测距传感器测量的被测(detected)物体的位置信息转换成地图上的坐标。[0009]通过处理器，移动物体检测单元可比较被测物体的位置坐标和固定物体的位置坐标，并且可在被测物体中，排除与固定物体位置坐标匹配的被检测物体的位置坐标。
[0010]根据本发明的另一个实施例，提供用于检测车辆周围移动物体的方法。本方法可包括:基于多个地图坐标，通过处理器检测车辆位置和车辆周围的多个固定物体的位置；基于通过被设置在车辆内的测距传感器测量的信息，通过处理器检测物体，并测量除固定物体之外的被测物体中的移动物体；基于移动物体的位置、速度、和移动方向的信息，通过处理器估算在固定的时段后的车辆的位置和移动物体的位置；以及参考被估算的车辆和移动物体位置，基于车辆和移动物体之间的距离和速度信息，通过处理器计算相对于车辆的移动物体的接近危险程度。
[0011 ] 本方法可还包括通过处理器，在被设置在车辆内的显示屏上显示移动物体和与移动物体地计算出的接近危险程度。本方法可还包括通过处理器，将被测物体的位置信息转换成地图上的坐标。
[0012]移动物体的检测可包括通过处理器比较多个被测物体的位置坐标和多个固定物体的位置坐标，并且排除与固定物体位置坐标匹配的被检测物体的位置坐标。
[0013]根据本发明的实施例，当驾驶员驾驶车辆时，通过使用在车辆内的测距传感器检测车辆周围的物体，并在显示屏上显示除通过GPS模块检测的周围固定物体之外的移动物体，能够允许驾驶员通过导航屏幕认别出车辆周围的移动物体。
[0014]另外，通过在显示屏上显示车辆周围移动物体与被测移动物体的接近危险程度，能够允许驾驶员认别出碰撞概率，从而防止事故发生。
【专利附图】
【附图说明】
[0015]结合附图，通过以下详细描述，将更清晰地明白本发明的目标、特征及优点，其中:
[0016]图1示出根据本发明示例性实施例的示例性方框图，其示出用于检测车辆周围移动物体的设备的配置；
[0017]图2至图5示出根据本发明示例性实施例的示例性视图，其示出用于检测车辆周围移动物体的设备的移动物体检测操作；
[0018]图6示出根据本发明示例性实施例的示例性视图，其示出用于检测车辆周围移动物体的设备的移动物体显示操作；
[0019]图7示出根据本发明的另一个示例性实施例的示例性视图，其示出用于检测车辆周围移动物体的设备的移动物体显示操作；以及
[0020]图8示出根据本发明的另一个示例性实施例的示例性流程图，其示出用于检测车辆周围移动物体的方法的操作步骤。
[0021]【专利附图】
【附图说明】
[0022]100:控制器
[0023]110:处理器
[0024]120:GPS 模块
[0025]130:测距传感器
[0026]140:位置检测单元[0027]150:移动物体检测单元
[0028]160:坐标变换单元
[0029]170:位置估算单元
[0030]180:接近危险度计算单元
[0031]190:输出控制单元
[0032]200:存储器
[0033]210:显示器
【具体实施方式】
[0034]现在详细参考本发明的各种实施例，将在下列附图和描述中说明其中的例子。附图中的相同标识号指示相同元件。当判定出相关公开中的配置或功能的详细描述干扰对本发明实施例描述中的实施例的理解时，将省略详细描述。
[0035]可以理解的是，本文中所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似的术语包括一般而言的机动车辆，比如包含运动型多用途车辆(SUV)、公共汽车、货车，各种商用车辆的客车、包含各种轮船和舰船的船只、飞行器等等，并且包括混合动力车辆、电动汽车、混合动力电动汽车、氢动力汽车和其它替代燃料汽车(例如，从除了石油以外的资源中取得的燃料)。如在本文中所引用的，混合动力车辆是具有两种或多种动力来源的车辆，例如具有汽油动力和电动力的车辆。
[0036]尽管示例性实施例被描述为使用多个单元执行示例性进程，但应明白的是，示例性进程也可由一个或多个模块执行。另外，应明白的是术语控制器是指包括存储器和处理器的硬件装置。存储器被配置为存储上述模块，处理器具体被配置为执行上述模块，来进行下列进一步描述的一个或更多进程。
[0037]此外，本发明的控制逻辑可被具体化为包含由处理器、控制器等执行的可执行程序指令的计算机可读介质上的非瞬时性计算机可读介质。计算机可读介质的例子包括但不限于，ROM、RAM、CD-ROM (只读光盘)、磁带、闪驱、智能卡和光数据存储装置。计算机可读记录介质也可以分布在连接计算机系统的网络中，以使计算机可读介质可以以分布式方式，例如，通过远距离通信服务器(telematics server)或控制器区域网络(CAN ControllerArea Network),来存储和执行。
[0038]本文中使用的技术术语仅用于描述特定实施例的目的，并非要限制本发明。如本文中使用的，除非上下文另有清晰地指示，否则单数形式“一个或一种(a、an和the)”旨在也包括复数形式。还应理解，当在本说明书中使用术语“包含(comprises和/或comprising)”时,是指存在所述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件,但不是排除存在或添加一个或更多其他特征、整体、步骤、操作、元件、部件和/或其群组。如本文中所使用的，术语“和/或”包括一个或更多相关所列项目的任何和所有组合。
[0039]用于检测车辆周围移动物体的设备和方法的目标是提供这样一种技术，其通过基于通过卫星导航系统获得的信息和通过被设置在车辆内的测距传感器测量的信息，检测车辆周围的移动物体、计算被测移动物体的接近危险程度、以及在显示屏上显示所计算的结果与被测移动物体，来允许驾驶员通过显示屏认别车辆周围的移动物体的移动。
[0040]在本文中，卫星导航系统可包括全球定位系统(GPS:GlobalPositioningSystem)。然而，除GPS外，可使用例如全球导航卫星系统(GNSS:Global NavigationSatellite System)之类的卫星导航系统。
[0041]图1示出根据本发明示例性实施例的示例性方框图，其示出用于检测车辆周围移动物体的设备的配置。[0042]参考图1，用于检测车辆周围移动物体的设备(以下，被称为移动物体检测设备)可包括GPS模块120、测距传感器130、显示器210、和在包括存储器200的控制器100内由处理器110执行的多个单元。多个单元可包括:位置检测单元140、移动物体检测单元150、坐标变换单元160、位置估算单元170、接近危险度计算单元180、和输出控制单元190。处理器110控制移动物体检测设备的各个单元的操作。
[0043]相对于使用卫星导航系统的GPS坐标，GPS模块120可获得车辆的位置信息，然后获得位于车辆周围的多个固定物体(例如，建筑物)的位置信息。然而，也可以使用其他类型的卫星导航系统,例如GNSS。
[0044]测距传感器130可被安装在车辆的前部。测距传感器130可在车辆前方发射信号，并可接收多个反射信号来检测车辆前方或周围的物体。在此，作为测距传感器130，可使用雷达、激光雷达(Iidar )、和超声波传感器等等。
[0045]基于通过GPS模块120获得的车辆和固定物体的位置信息，通过处理器，位置检测单元140可检测车辆的位置和对应于车辆周围的多个固定物体的位置。
[0046]基于通过被设置在车辆内的测距传感器130测量的信息，移动物体检测单元150可通过处理器检测物体。具体地，被测物体可包括车辆周围的建筑物、车辆、摩托车、和行人等等。此外，移动物体检测单元150可通过处理器检测被测物体的位置信息，也就是，相对于车辆位置的多个相对坐标。
[0047]坐标变换单元160可通过处理器将被测物体的位置信息从相对于车辆的相对坐标转换成地图上的坐标。
[0048]通过处理器，移动物体检测单元150可比较被测物体的被转换的位置坐标和通过位置检测单元140检测到的固定物体的位置坐标。可从被测物体中排除可能对应于固定物体的位置坐标的被测物体的物体。也就是，通过处理器，移动物体检测单元150将通过GPS模块120检测到的固定物体的GPS坐标与被测物体的GPS坐标比较，并且可排除具有对应于固定物体的GPS坐标的对应GPS坐标的被测物体。
[0049]此外，当被测物体的被转换的位置坐标和固定物体的位置坐标之间的误差在参考值ε内时，通过处理器，移动物体检测单元150可将对应的被测物体确定为固定物体。作为一个例子，当移动物体的被转换的位置坐标为Pmi= Ixi, yj，(i=l，...，N)，且通过GPS模块120测量的固定物体的位置坐标为Puu=Uj, YjI, (j=l，…，M)时，当norm[Puo-PmiK ε时，移动物体检测单元150可将对应的移动物体确定为固定物体。
[0050]因此，通过处理器，移动物体检测单元150可将除固定物体之外的被测物体检测为移动物体。
[0051]通过处理器，位置估算单元170可估算由移动物体检测单元150检测的移动物体的多个位置、速度和移动方向。此外，位置估算单元170可通过基于概率模型的估算方法，例如，卡尔曼滤波(kalman filter)、粒子滤波(particle filter)等等,来估算移动物体的位置和速度。选择性地，基于移动物体的位置坐标的改变，位置估算单元170可估算每个移动物体的位置、速度、移动方向。
[0052]另外，基于有关移动物体的估算位置和速度的信息，通过处理器，位置估算单元170可估算对应于移动物体的的固定时段之后的多个位置。用于估算固定时段后的移动物体位置的方程如下:
[0053]数学方程I
[0054]PestJlovGO = PniovGO+VniovG0.At
[0055]其中，Pestjlov(k)为在固定时段后的移动物体的估算位置，Pmov(k)为正在移动的移动物体的估算位置，并且V_(k)为正在移动的移动物体的估算速度。
[0056]此外，位置估算单元170可通过处理器估算固定时段后的车辆的位置。用于估算固定时段后的车辆位置的方程如下:
[0057]数学方程2
[0058]Pest ego = Peg0+Veg0.Δ t
[0059]其中，Pesteg。为固定时段后的车辆的估算位置，Peg。为正在移动的车辆的估算位置，和Veg。为正在移动的车辆的估算速度。
[0060]使用上述方程，当计算出固定时段后的移动物体和车辆的估算位置时，通过处理器，接近危险度计算单元180可比较固定时段后的移动物体和车辆的估算位置，从而计算出移动物体相对于车辆的接近危险程度。
[0061]此外，通过处理器，接近危险度计算单元180可将误差范围应用于固定时段后的移动物体和车辆的估算位置，并且当固定时段后的移动物体和车辆之间的距离小于误差范围时，可将移动物体确定为具有高的接近危险程度的移动物体。此外，当固定时段后的移动物体和车辆之间的距离等于误差范围时，通过处理器，接近危险度计算单元180可将移动物体确定为具有中等接近危险程度的移动物体。当固定时段后的移动物体和车辆之间的距离大于误差范围时，接近危险度计算单元180可将移动物体确定为具有低的接近危险程度的移动物体。
[0062]作为一个例子，假设固定时段后的被估算的移动物体的位置的误差范围是r，固定时段后的被估算的车辆的位置的误差范围是R，而固定时段后的移动物体和车辆之间的距离为d，当R+r>d时，通过处理器，接近危险度计算单元180可确定移动物体相对于车辆的接近危险程度高。类似地，当R+r = d时，接近危险度计算单元180可确定移动物体相对于车辆的接近危险程度为中等，以及当R+r〈d时，可确定移动物体相对于车辆的接近危险程度低。
[0063]通过处理器，输出控制单元190可在显示屏上显示通过位置估算单元170估算出位置的移动物体。另外，当在显示屏上显示移动物体时，输出控制单元190也可显示固定时段后的被估算的移动物体的位置。此外，输出控制单元190可显示移动物体和与估算出位置的移动物体对应地计算出的接近危险程度。特别地，接近危险程度可以以各种移动物体的形状、尺寸、颜色和图案(emoticon)等等显示在显示器上。
[0064]处理器可在存储器200上存储多个用于操作移动物体检测设备的设定值和车辆和被测移动物体的位置信息。另外，处理器Iio可在存储器200上存储通过坐标变换单元160转换的坐标信息、移动物体和车辆的估算位置、以及对应于每个移动物体计算出的接近危险程度。[0065]根据由处理器110执行的输出控制单元190的控制指令，显示器210可显示移动物体的位置、接近危险程度等等。具体地，显示器210可包括设置在车辆内的监视器、导航
/开寸寸ο
[0066]图2至图5示出根据本发明示例性实施例的示例性视图，其示出用于检测车辆周围移动物体的设备的移动物体检测操作。
[0067]首先，图2示出根据本发明的车辆周围的被测物体。如图2所示，建筑物、车辆等等可位于车辆周围。通过处理器，移动物体检测设备检测由设置在车辆中的测距传感器测量的物体作为被测物体。也就是，当建筑物A、建筑物B、建筑物C、建筑物D、车辆E、车辆F、车辆G、和车辆H位于车辆周围时，设置在车辆中的测距传感器可发射出激光、超声波等等，并且接收反射自位于车辆周围的建筑物A、建筑物B、建筑物C、建筑物D、车辆E、车辆F、车辆G、和车辆H的信号。
[0068]因此，通过处理器，移动物体检测设备通过反射自位于车辆周围的建筑物A、建筑物B、建筑物C、建筑物D、车辆E、车辆F、车辆G、和车辆H的测距传感器的接收信号，可检测物体。具体地，通过处理器，基于通过测距传感器接收的信号，移动物体检测设备可检测每个被测物体的位置信息。每个被测物体的位置信息可以是参考车辆位置的相对坐标。
[0069]此外，通过处理器，移动 物体检测设备可产生由测距传感器检测的物体的被测物体列表。图3示出根据本发明的示例性实施例的移动物体候选列表的例子。
[0070]如图3所示，基于由建筑物A、建筑物B、建筑物C、建筑物D、车辆E、车辆F、车辆G、和车辆H反射的接收信号，通过处理器，移动物体检测设备可创建被测物体列表“1.A、2.B、
3.E、4.F、5.G、6.C、7.H、8.D”。当创建被测物体列表时，移动物体检测设备可创建对应于被测物体列表的每个被测物体的位置信息。
[0071]此外，通过处理器，移动物体检测设备可将对应于被测物体的相对坐标转换成地图坐标，并且可将转换结果反映于被测物体列表上。
[0072]作为一个例子，当被测物体的相对坐标A、B、E、F、G、C、H为Pal、Pa2、Pa3、Pa4、Pa5、Pa6>Pa7和Pa8时，移动物体检测设备可将被测物体的相对坐标转换成地图坐标如:Pal — Pmi>
Pa2 — Pm2 > Pa3 — Pm3 > Pa4 — Pm4> Pa5 — Pm5 > Pa6 — Pm6 > Pa7 — Pm7 和 Pa8 — Pm8? 然后可将被转换的
坐标反映于被测物体列表。
[0073]此外，基于由位置检测单元检测的周围建筑物的信息，通过处理器，移动物体检测设备可创建周围建筑物列表。图4示出根据本发明示例性实施例的周围建筑物列表的例子。
[0074]如图4所示，可通过GPS模块检测的车辆周围的周围建筑物被列为A、B、C、和D。因此，移动物体检测设备可将周围建筑物列表创建为“l.A、2.B、3.C、4.D”。此外，移动物体检测设备可创建对应于周围建筑物列表上的周围建筑物的位置信息。作为一个例子，通过处理器，移动物体检测设备可反映对应于周围建筑物列表上的周围建筑物A、B、C、和D的位直坐标 Plm1、Pue、Plm3 和 Plm4。
[0075]通过处理器，移动物体检测单元可比较图3被测物体列表和图4的周围建筑物列表，并且可从被测物体列表中排除与周围建筑物对应的被测物体。也就是，在被测物体A、B、E、F、G、C、H、和D中，移动物体检测设备可从被测物体列表中排除作为周围建筑物的被测物体A、B、C、和D，并且为余下的被测物体创建移动物体列表。图5示出根据本发明示例性实施例的被测物体列表的例子。
[0076]如图5所示，移动物体列表包括被测物体中余下的被测物体，也就是E、F、G、和H，而不是对应于周围建筑物的固定物体。此外，移动物体列表可包括移动物体E、F、G、和H和对应于移动物体的位置信息Pm3、Pm4> Pm5、和Pm7。
[0077]图6示出根据本发明示例性实施例的示例性视图，其示出用于检测车辆周围移动物体的设备的移动物体显示操作。
[0078]当如图5所示完成移动物体列表时，通过处理器，移动物体检测设备可预测包括在移动物体列表中的每个移动物体的位置、速度、移动方向等等，并且可估算固定时段后的移动物体和车辆的位置。此外，移动物体检测设备通过比较每个移动物体的位置和车辆的位置，可计算出接近危险程度，并且接近危险程度可与移动物体的位置一起被显示在显示屏上。
[0079]参考图6，移动物体检测设备可在导航屏幕上显示当前的车辆和移动物体E、F、G、和H的位置和固定时段后的移动物体E、F、G、和H和车辆的估算位置。
[0080]当具有高接近危险程度的移动物体出现在固定时段后的车辆的估算位置时，移动物体检测设备可在显示器上显示接近危险程度和位置信息。
[0081]例如，因为固定时段后的车辆的估算位置和移动物体E的估算位置之间的距离低于参考值，所以移动物体E可被显示为具有高的接近危险程度。另外，因为固定时段后的移动物体H和G的估算位置和车辆的估算位置之间的距离大约为参考值，所以移动物体H和G可被显示为具有普通程度的接近危险程度。此外，因为固定时段后的车辆和移动物体F的估算位置之间的距离大于参考值，所以移动物体F可被显示为具有低的接近危险程度。
[0082]图7示出根据本发明的另一个示例性实施例的示例性视图，其示出移动物体显示操作。尽管图6示出根据接近危险程度的显示具有不同形状的移动物体，但是图7示出在作为移动物体的车辆周围可显示接近危险程度的例子。
[0083]如图7所示，不带周围标记示出具有低的接近危险程度的移动物体F，在具有普通程度的接近危险程度的移动物体G和H周围示出单个圈。另外，在具有高的接近危险程度的移动物体E周围示出两个圈。从而，驾驶员可认别具有高的接近危险程度的移动物体E。
[0084]图6和图7的例子仅是说明性的，因此可应用使用颜色、阴影、线的厚度、图案等等，加以区别地显示每个移动物体的接近危险程度的不同的例子。
[0085]以下，将详细描述具有根据本发明示例性实施例的上述配置的用于检测车辆周围的移动物体的设备的操作步骤。
[0086]图8示出根据本发明的另一个示例性实施例的示例性流程图，其示出用于检测车辆周围移动物体的方法的操作步骤。
[0087]参考图8，通过处理器，移动物体检测设备接收来自GPS模块和来自测距传感器的信息，从而检测车辆周围的移动物体(S100)。卫星导航系统，例如GNSS等等也可用于位置信息。
[0088]基于由GPS模块测量的信息，通过处理器，移动物体检测设备可检测当前的车辆位置和周围建筑物位置(S110)。另外，基于由测距传感器测量的信息，通过处理器，移动物体检测设备可检测车辆周围的物体(S120)。具体地，移动物体检测设备检测在步骤S120中检测的物体的位置信息，也就是，参考当前的车辆位置的相对坐标。此外，通过处理器，移动物体检测设备可转换被测物体的位置坐标(S130)。更具体地，在步骤S130中，移动物体检测设备可将参考车辆位置的被测物体相对坐标转换成地图坐标。
[0089]此外，通过处理器，移动物体检测设备可匹配被测物体的位置信息和在步骤SllO中检测的周围建筑物的位置信息(S140)，从而最终检测移动物体(S150)。当在步骤S150中检测移动物体时，通过处理器，移动物体检测设备可排除被测物体中对应于或者与周围建筑物位置信息匹配的被测物体，并且将余下的被测物体检测为移动物体。
[0090]当在步骤S150中通过处理器检测移动物体时，基于移动物体的位置、速度和移动方向，通过处理器，移动物体检测设备可估算固定时段后的移动物体的位置，并且基于当前的位置、速度和车辆移动方向，还可估算固定时段后的车辆的位置(S160)。
[0091]基于在步骤S160中估算的固定时段后的移动物体和车辆的估算位置，通过处理器，移动物体检测设备可计算相对于车辆的移动物体的接近危险程度(S170)。当固定时段后的车辆和移动物体的估算位置之间的距离小于车辆和移动物体的估算位置的误差范围的总值时，移动物体的接近危险程度被确定为高，当估算位置之间的距离等于误差范围的总值时，被确定为普通程度，并且当估算位置之间的距离大于误差范围的总值时，被确定为低。
[0092]移动物体检测设备可在显示器上显示车辆和移动物体的位置。此外，根据步骤S170中计算的接近危险程度，移动物体检测设备可显示移动物体(S180)。
[0093]上面已经出于解释和说明的目的，对本发明的示例性实施方式进行了描述。这不是为了穷举或将本发明限制于公开的确切形式，很显然，利用上面的教导还可以进行多种改进和变形。选出并描述这些例示性实施方式以说明本发明的特定原理及其实际的应用，从而使本领域技术人员能够做出和利用本发明的多个例示性实施方式，以及其中的多种替代和改进。本发明的范围由所附的权利要求及其等价形式来限定。
【权利要求】
1.一种用于检测车辆周围的移动物体的设备，所述设备包括: 处理器，其配置为: 基于地图坐标，检测车辆的位置和位于所述车辆周围的多个固定物体的位置； 基于使用设置在所述车辆中的测距传感器测量的信息，检测多个物体； 检测多个被测物体中的移动物体； 基于所述移动物体的位置、速度和移动方向，估算所述车辆和所述移动物体在固定时段后的位置；并且 基于所述车辆和所述移动物体之间的距离和速度，计算相对于所述车辆的所述移动物体的接近危险程度。
2.如权利要求1所述的设备，其中所述处理器进一步配置为: 在设置在所述车辆内的显示屏上显示所述移动物体和与所述移动物体对应地计算出的接近危险程度。
3.如权利要求1所述的设备，其中所述处理器进一步配置为: 将由所述测距传感器测量的所述被测物体的位置信息转换成多个地图坐标。
4.如权利要求1所述的设备，其中所述处理器进一步配置为: 比较所述多个被测物体的位置坐标和所述多个固定物体的位置坐标，并且 排除具有与所述多个固定物体的位置坐标对应的位置坐标的被测物体。
5.一种用于检测车辆周围的移动物体的方法，所述方法包括: 通过处理器，基于地图坐标，检测车辆的位置和所述车辆周围的多个固定物体的多个位置； 通过所述处理器，基于使用设置在所述车辆内的测距传感器测量的信息，检测多个物体； 通过所述处理器，测量所述被测物体中的移动物体； 通过处理器，基于所述移动物体的位置、速度和移动方向，估算所述车辆和所述移动物体在固定时段后的位置；以及 通过所述处理器，基于所述车辆和所述移动物体之间的距离和速度，计算相对于所述车辆的所述移动物体的接近危险程度。
6.如权利要求5所述的方法，还包括: 通过所述处理器，在设置在所述车辆内的显示屏上显示所述移动物体和与所述移动物体对应地计算出的所述接近危险程度。
7.如权利要求5所述的方法，还包括: 通过所述处理器，将通过所述测距传感器测量的每个被测物体的位置信息转换成地图坐标。
8.如权利要求7所述的方法，其中所述移动物体的检测还包括: 通过所述处理器，比较所述多个被测物体的位置坐标和所述多个固定物体的位置坐标；和 通过所述处理器，排除具有与所述多个固定物体的位置坐标对应的位置坐标的被测物体。
9.一种非瞬时性计算机可读介质，其包含由处理器执行的程序指令，所述计算机可读介质包括: 基于地图坐标，检测车辆的位置和位于所述车辆周围的多个固定物体的位置的程序指令； 基于使用设置在所述车辆内的测距传感器测量的信息，检测多个物体的程序指令； 检测所述多个被测物体中的移动物体的程序指令； 基于所述移动物体的位置、速度和移动方向，估算所述车辆和所述移动物体在固定时段后的位置的程序指令；以及 基于所述车辆和所述移动物体之间的距离和速度，计算相对于所述车辆的所述移动物体的接近危险程度的程序指令。
10.如权利要求9所述的计算机可读介质，还包括: 在设置在所述 车辆内的显示屏上显示所述移动物体和与所述移动物体对应地计算出的接近危险程度的程序指令。
11.如权利要求9所述计算机可读介质，还包括: 将通过所述测距传感器测量的被测物体的位置信息转换成多个地图坐标的程序指令。
12.如权利要求9所述的计算机可读介质，还包括: 比较所述多个被测物体的位置坐标和所述多个固定物体的位置坐标的程序指令;和 排除具有与所述多个固定物体的位置坐标对应的位置坐标的被测物体的程序指令。
【文档编号】G01S13/93GK103454639SQ201210590176
【公开日】2013年12月18日 申请日期:2012年12月28日 优先权日:2012年5月31日
【发明者】刘炅虎, 李熙承, 权亨根 申请人:现代自动车株式会社
【专利摘要】本发明提供一种用于检测车辆周围的移动物体的设备和方法，所述设备包括处理器，该处理器被配置为：基于地图坐标，检测车辆的位置和位于车辆周围的多个固定物体的位置；基于使用设置在车辆中的测距传感器所测量的信息，检测物体；检测被测物体中的移动物体；基于移动物体的位置、速度和移动方向，估算多个车辆和移动物体的固定时段后的位置；并且基于车辆和移动物体之间的距离和速度，计算相对于车辆的移动物体的接近危险程度。
【专利说明】用于检测车辆周围的移动物体的设备和方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及用于检测车辆周围的移动物体的设备和方法，特别涉及使用被设置在车辆内的测距传感器检测车辆周围的移动物体并显示除通过全球定位系统(GPS )模块检测出的周围固定物体之外的移动物体的设备和方法。
【背景技术】
[0002]近来,避碰系统(collision preventing system)已被安装在车辆内，从而在驾驶过程中较好地预测与另一车辆的潜在性的碰撞，并且预先较好地防止事故的发生。避碰系统的例子包括智能巡航控制(SCC =Smart Cruise Control)系统和盲点检测(BSD =BlindSpot Detection)系统。
[0003]避碰系统的例子包括一种系统，该系统检测至前面车辆的距离，并由巡航控制器调整节流阀(throttle valve)的开度(engaging degree),自动地降低车辆的发动机速度，从而防止碰撞事故。
[0004]然而，上述避碰系统在系统发生故障时，无法允许使用者操作以防止潜在性碰撞。
【发明内容】
[0005]本发明提供用于检测车辆周围移动物体的设备和方法，其为驾驶员提供避碰信息，并且可允许驾驶员认别出预测信息，从而防止碰撞事故。具体地，本发明提供这样的设备和方法，其使用配置在车辆内的测距传感器检测车辆周围的移动物体，并且在显示屏上显示除经过GPS模块检测的周围固定物体之外的移动物体，从而允许驾驶员通过导航屏幕认别出车辆周围的移动物体。
[0006]本发明的一个实施例提供了一种检测车辆周围移动物体的设备和方法，其在配置在车辆内的显示屏上将车辆周围移动物体和移动物体的接近危险程度(degree ofproximity risk) 一起显示,从而允许驾驶员认别碰撞可能性。
[0007]根据本发明的实施例，提供用于检测车辆周围移动物体的设备。本设备可包括在具有存储器的控制器内由处理器执行的多个单元。多个单元可包括:位置检测单元，其基于地图坐标，检测车辆位置和位于车辆周围的固定物体的位置；移动物体检测单元，其基于通过设置在车辆中的测距传感器测量的信息，检测物体，并检测除了固定物体之外的移动物体，其中固定物体通过位置检测单元检测；位置估算单元，其基于移动物体的位置、速度、和移动方向，估算在固定的时段后的车辆和移动物体的位置；以及接近危险度计算单元，其参考通过位置估算单元来估算的车辆和移动物体的估算位置，基于车辆和移动物体之间的距离和速度信息，计算相对于车辆的移动物体的接近危险程度。
[0008]本设备可还包括由处理器执行的输出控制单元，其在被设置在车辆内的显示屏上显示移动物体和与移动物体对应地计算出的接近危险程度。本设备可还包括由处理器执行的坐标变换单元，其将由测距传感器测量的被测(detected)物体的位置信息转换成地图上的坐标。[0009]通过处理器，移动物体检测单元可比较被测物体的位置坐标和固定物体的位置坐标，并且可在被测物体中，排除与固定物体位置坐标匹配的被检测物体的位置坐标。
[0010]根据本发明的另一个实施例，提供用于检测车辆周围移动物体的方法。本方法可包括:基于多个地图坐标，通过处理器检测车辆位置和车辆周围的多个固定物体的位置；基于通过被设置在车辆内的测距传感器测量的信息，通过处理器检测物体，并测量除固定物体之外的被测物体中的移动物体；基于移动物体的位置、速度、和移动方向的信息，通过处理器估算在固定的时段后的车辆的位置和移动物体的位置；以及参考被估算的车辆和移动物体位置，基于车辆和移动物体之间的距离和速度信息，通过处理器计算相对于车辆的移动物体的接近危险程度。
[0011 ] 本方法可还包括通过处理器，在被设置在车辆内的显示屏上显示移动物体和与移动物体地计算出的接近危险程度。本方法可还包括通过处理器，将被测物体的位置信息转换成地图上的坐标。
[0012]移动物体的检测可包括通过处理器比较多个被测物体的位置坐标和多个固定物体的位置坐标，并且排除与固定物体位置坐标匹配的被检测物体的位置坐标。
[0013]根据本发明的实施例，当驾驶员驾驶车辆时，通过使用在车辆内的测距传感器检测车辆周围的物体，并在显示屏上显示除通过GPS模块检测的周围固定物体之外的移动物体，能够允许驾驶员通过导航屏幕认别出车辆周围的移动物体。
[0014]另外，通过在显示屏上显示车辆周围移动物体与被测移动物体的接近危险程度，能够允许驾驶员认别出碰撞概率，从而防止事故发生。
【专利附图】
【附图说明】
[0015]结合附图，通过以下详细描述，将更清晰地明白本发明的目标、特征及优点，其中:
[0016]图1示出根据本发明示例性实施例的示例性方框图，其示出用于检测车辆周围移动物体的设备的配置；
[0017]图2至图5示出根据本发明示例性实施例的示例性视图，其示出用于检测车辆周围移动物体的设备的移动物体检测操作；
[0018]图6示出根据本发明示例性实施例的示例性视图，其示出用于检测车辆周围移动物体的设备的移动物体显示操作；
[0019]图7示出根据本发明的另一个示例性实施例的示例性视图，其示出用于检测车辆周围移动物体的设备的移动物体显示操作；以及
[0020]图8示出根据本发明的另一个示例性实施例的示例性流程图，其示出用于检测车辆周围移动物体的方法的操作步骤。
[0021]【专利附图】
【附图说明】
[0022]100:控制器
[0023]110:处理器
[0024]120:GPS 模块
[0025]130:测距传感器
[0026]140:位置检测单元[0027]150:移动物体检测单元
[0028]160:坐标变换单元
[0029]170:位置估算单元
[0030]180:接近危险度计算单元
[0031]190:输出控制单元
[0032]200:存储器
[0033]210:显示器
【具体实施方式】
[0034]现在详细参考本发明的各种实施例，将在下列附图和描述中说明其中的例子。附图中的相同标识号指示相同元件。当判定出相关公开中的配置或功能的详细描述干扰对本发明实施例描述中的实施例的理解时，将省略详细描述。
[0035]可以理解的是，本文中所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似的术语包括一般而言的机动车辆，比如包含运动型多用途车辆(SUV)、公共汽车、货车，各种商用车辆的客车、包含各种轮船和舰船的船只、飞行器等等，并且包括混合动力车辆、电动汽车、混合动力电动汽车、氢动力汽车和其它替代燃料汽车(例如，从除了石油以外的资源中取得的燃料)。如在本文中所引用的，混合动力车辆是具有两种或多种动力来源的车辆，例如具有汽油动力和电动力的车辆。
[0036]尽管示例性实施例被描述为使用多个单元执行示例性进程，但应明白的是，示例性进程也可由一个或多个模块执行。另外，应明白的是术语控制器是指包括存储器和处理器的硬件装置。存储器被配置为存储上述模块，处理器具体被配置为执行上述模块，来进行下列进一步描述的一个或更多进程。
[0037]此外，本发明的控制逻辑可被具体化为包含由处理器、控制器等执行的可执行程序指令的计算机可读介质上的非瞬时性计算机可读介质。计算机可读介质的例子包括但不限于，ROM、RAM、CD-ROM (只读光盘)、磁带、闪驱、智能卡和光数据存储装置。计算机可读记录介质也可以分布在连接计算机系统的网络中，以使计算机可读介质可以以分布式方式，例如，通过远距离通信服务器(telematics server)或控制器区域网络(CAN ControllerArea Network),来存储和执行。
[0038]本文中使用的技术术语仅用于描述特定实施例的目的，并非要限制本发明。如本文中使用的，除非上下文另有清晰地指示，否则单数形式“一个或一种(a、an和the)”旨在也包括复数形式。还应理解，当在本说明书中使用术语“包含(comprises和/或comprising)”时,是指存在所述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件,但不是排除存在或添加一个或更多其他特征、整体、步骤、操作、元件、部件和/或其群组。如本文中所使用的，术语“和/或”包括一个或更多相关所列项目的任何和所有组合。
[0039]用于检测车辆周围移动物体的设备和方法的目标是提供这样一种技术，其通过基于通过卫星导航系统获得的信息和通过被设置在车辆内的测距传感器测量的信息，检测车辆周围的移动物体、计算被测移动物体的接近危险程度、以及在显示屏上显示所计算的结果与被测移动物体，来允许驾驶员通过显示屏认别车辆周围的移动物体的移动。
[0040]在本文中，卫星导航系统可包括全球定位系统(GPS:GlobalPositioningSystem)。然而，除GPS外，可使用例如全球导航卫星系统(GNSS:Global NavigationSatellite System)之类的卫星导航系统。
[0041]图1示出根据本发明示例性实施例的示例性方框图，其示出用于检测车辆周围移动物体的设备的配置。[0042]参考图1，用于检测车辆周围移动物体的设备(以下，被称为移动物体检测设备)可包括GPS模块120、测距传感器130、显示器210、和在包括存储器200的控制器100内由处理器110执行的多个单元。多个单元可包括:位置检测单元140、移动物体检测单元150、坐标变换单元160、位置估算单元170、接近危险度计算单元180、和输出控制单元190。处理器110控制移动物体检测设备的各个单元的操作。
[0043]相对于使用卫星导航系统的GPS坐标，GPS模块120可获得车辆的位置信息，然后获得位于车辆周围的多个固定物体(例如，建筑物)的位置信息。然而，也可以使用其他类型的卫星导航系统,例如GNSS。
[0044]测距传感器130可被安装在车辆的前部。测距传感器130可在车辆前方发射信号，并可接收多个反射信号来检测车辆前方或周围的物体。在此，作为测距传感器130，可使用雷达、激光雷达(Iidar )、和超声波传感器等等。
[0045]基于通过GPS模块120获得的车辆和固定物体的位置信息，通过处理器，位置检测单元140可检测车辆的位置和对应于车辆周围的多个固定物体的位置。
[0046]基于通过被设置在车辆内的测距传感器130测量的信息，移动物体检测单元150可通过处理器检测物体。具体地，被测物体可包括车辆周围的建筑物、车辆、摩托车、和行人等等。此外，移动物体检测单元150可通过处理器检测被测物体的位置信息，也就是，相对于车辆位置的多个相对坐标。
[0047]坐标变换单元160可通过处理器将被测物体的位置信息从相对于车辆的相对坐标转换成地图上的坐标。
[0048]通过处理器，移动物体检测单元150可比较被测物体的被转换的位置坐标和通过位置检测单元140检测到的固定物体的位置坐标。可从被测物体中排除可能对应于固定物体的位置坐标的被测物体的物体。也就是，通过处理器，移动物体检测单元150将通过GPS模块120检测到的固定物体的GPS坐标与被测物体的GPS坐标比较，并且可排除具有对应于固定物体的GPS坐标的对应GPS坐标的被测物体。
[0049]此外，当被测物体的被转换的位置坐标和固定物体的位置坐标之间的误差在参考值ε内时，通过处理器，移动物体检测单元150可将对应的被测物体确定为固定物体。作为一个例子，当移动物体的被转换的位置坐标为Pmi= Ixi, yj，(i=l，...，N)，且通过GPS模块120测量的固定物体的位置坐标为Puu=Uj, YjI, (j=l，…，M)时，当norm[Puo-PmiK ε时，移动物体检测单元150可将对应的移动物体确定为固定物体。
[0050]因此，通过处理器，移动物体检测单元150可将除固定物体之外的被测物体检测为移动物体。
[0051]通过处理器，位置估算单元170可估算由移动物体检测单元150检测的移动物体的多个位置、速度和移动方向。此外，位置估算单元170可通过基于概率模型的估算方法，例如，卡尔曼滤波(kalman filter)、粒子滤波(particle filter)等等,来估算移动物体的位置和速度。选择性地，基于移动物体的位置坐标的改变，位置估算单元170可估算每个移动物体的位置、速度、移动方向。
[0052]另外，基于有关移动物体的估算位置和速度的信息，通过处理器，位置估算单元170可估算对应于移动物体的的固定时段之后的多个位置。用于估算固定时段后的移动物体位置的方程如下:
[0053]数学方程I
[0054]PestJlovGO = PniovGO+VniovG0.At
[0055]其中，Pestjlov(k)为在固定时段后的移动物体的估算位置，Pmov(k)为正在移动的移动物体的估算位置，并且V_(k)为正在移动的移动物体的估算速度。
[0056]此外，位置估算单元170可通过处理器估算固定时段后的车辆的位置。用于估算固定时段后的车辆位置的方程如下:
[0057]数学方程2
[0058]Pest ego = Peg0+Veg0.Δ t
[0059]其中，Pesteg。为固定时段后的车辆的估算位置，Peg。为正在移动的车辆的估算位置，和Veg。为正在移动的车辆的估算速度。
[0060]使用上述方程，当计算出固定时段后的移动物体和车辆的估算位置时，通过处理器，接近危险度计算单元180可比较固定时段后的移动物体和车辆的估算位置，从而计算出移动物体相对于车辆的接近危险程度。
[0061]此外，通过处理器，接近危险度计算单元180可将误差范围应用于固定时段后的移动物体和车辆的估算位置，并且当固定时段后的移动物体和车辆之间的距离小于误差范围时，可将移动物体确定为具有高的接近危险程度的移动物体。此外，当固定时段后的移动物体和车辆之间的距离等于误差范围时，通过处理器，接近危险度计算单元180可将移动物体确定为具有中等接近危险程度的移动物体。当固定时段后的移动物体和车辆之间的距离大于误差范围时，接近危险度计算单元180可将移动物体确定为具有低的接近危险程度的移动物体。
[0062]作为一个例子，假设固定时段后的被估算的移动物体的位置的误差范围是r，固定时段后的被估算的车辆的位置的误差范围是R，而固定时段后的移动物体和车辆之间的距离为d，当R+r>d时，通过处理器，接近危险度计算单元180可确定移动物体相对于车辆的接近危险程度高。类似地，当R+r = d时，接近危险度计算单元180可确定移动物体相对于车辆的接近危险程度为中等，以及当R+r〈d时，可确定移动物体相对于车辆的接近危险程度低。
[0063]通过处理器，输出控制单元190可在显示屏上显示通过位置估算单元170估算出位置的移动物体。另外，当在显示屏上显示移动物体时，输出控制单元190也可显示固定时段后的被估算的移动物体的位置。此外，输出控制单元190可显示移动物体和与估算出位置的移动物体对应地计算出的接近危险程度。特别地，接近危险程度可以以各种移动物体的形状、尺寸、颜色和图案(emoticon)等等显示在显示器上。
[0064]处理器可在存储器200上存储多个用于操作移动物体检测设备的设定值和车辆和被测移动物体的位置信息。另外，处理器Iio可在存储器200上存储通过坐标变换单元160转换的坐标信息、移动物体和车辆的估算位置、以及对应于每个移动物体计算出的接近危险程度。[0065]根据由处理器110执行的输出控制单元190的控制指令，显示器210可显示移动物体的位置、接近危险程度等等。具体地，显示器210可包括设置在车辆内的监视器、导航
/开寸寸ο
[0066]图2至图5示出根据本发明示例性实施例的示例性视图，其示出用于检测车辆周围移动物体的设备的移动物体检测操作。
[0067]首先，图2示出根据本发明的车辆周围的被测物体。如图2所示，建筑物、车辆等等可位于车辆周围。通过处理器，移动物体检测设备检测由设置在车辆中的测距传感器测量的物体作为被测物体。也就是，当建筑物A、建筑物B、建筑物C、建筑物D、车辆E、车辆F、车辆G、和车辆H位于车辆周围时，设置在车辆中的测距传感器可发射出激光、超声波等等，并且接收反射自位于车辆周围的建筑物A、建筑物B、建筑物C、建筑物D、车辆E、车辆F、车辆G、和车辆H的信号。
[0068]因此，通过处理器，移动物体检测设备通过反射自位于车辆周围的建筑物A、建筑物B、建筑物C、建筑物D、车辆E、车辆F、车辆G、和车辆H的测距传感器的接收信号，可检测物体。具体地，通过处理器，基于通过测距传感器接收的信号，移动物体检测设备可检测每个被测物体的位置信息。每个被测物体的位置信息可以是参考车辆位置的相对坐标。
[0069]此外，通过处理器，移动 物体检测设备可产生由测距传感器检测的物体的被测物体列表。图3示出根据本发明的示例性实施例的移动物体候选列表的例子。
[0070]如图3所示，基于由建筑物A、建筑物B、建筑物C、建筑物D、车辆E、车辆F、车辆G、和车辆H反射的接收信号，通过处理器，移动物体检测设备可创建被测物体列表“1.A、2.B、
3.E、4.F、5.G、6.C、7.H、8.D”。当创建被测物体列表时，移动物体检测设备可创建对应于被测物体列表的每个被测物体的位置信息。
[0071]此外，通过处理器，移动物体检测设备可将对应于被测物体的相对坐标转换成地图坐标，并且可将转换结果反映于被测物体列表上。
[0072]作为一个例子，当被测物体的相对坐标A、B、E、F、G、C、H为Pal、Pa2、Pa3、Pa4、Pa5、Pa6>Pa7和Pa8时，移动物体检测设备可将被测物体的相对坐标转换成地图坐标如:Pal — Pmi>
Pa2 — Pm2 > Pa3 — Pm3 > Pa4 — Pm4> Pa5 — Pm5 > Pa6 — Pm6 > Pa7 — Pm7 和 Pa8 — Pm8? 然后可将被转换的
坐标反映于被测物体列表。
[0073]此外，基于由位置检测单元检测的周围建筑物的信息，通过处理器，移动物体检测设备可创建周围建筑物列表。图4示出根据本发明示例性实施例的周围建筑物列表的例子。
[0074]如图4所示，可通过GPS模块检测的车辆周围的周围建筑物被列为A、B、C、和D。因此，移动物体检测设备可将周围建筑物列表创建为“l.A、2.B、3.C、4.D”。此外，移动物体检测设备可创建对应于周围建筑物列表上的周围建筑物的位置信息。作为一个例子，通过处理器，移动物体检测设备可反映对应于周围建筑物列表上的周围建筑物A、B、C、和D的位直坐标 Plm1、Pue、Plm3 和 Plm4。
[0075]通过处理器，移动物体检测单元可比较图3被测物体列表和图4的周围建筑物列表，并且可从被测物体列表中排除与周围建筑物对应的被测物体。也就是，在被测物体A、B、E、F、G、C、H、和D中，移动物体检测设备可从被测物体列表中排除作为周围建筑物的被测物体A、B、C、和D，并且为余下的被测物体创建移动物体列表。图5示出根据本发明示例性实施例的被测物体列表的例子。
[0076]如图5所示，移动物体列表包括被测物体中余下的被测物体，也就是E、F、G、和H，而不是对应于周围建筑物的固定物体。此外，移动物体列表可包括移动物体E、F、G、和H和对应于移动物体的位置信息Pm3、Pm4> Pm5、和Pm7。
[0077]图6示出根据本发明示例性实施例的示例性视图，其示出用于检测车辆周围移动物体的设备的移动物体显示操作。
[0078]当如图5所示完成移动物体列表时，通过处理器，移动物体检测设备可预测包括在移动物体列表中的每个移动物体的位置、速度、移动方向等等，并且可估算固定时段后的移动物体和车辆的位置。此外，移动物体检测设备通过比较每个移动物体的位置和车辆的位置，可计算出接近危险程度，并且接近危险程度可与移动物体的位置一起被显示在显示屏上。
[0079]参考图6，移动物体检测设备可在导航屏幕上显示当前的车辆和移动物体E、F、G、和H的位置和固定时段后的移动物体E、F、G、和H和车辆的估算位置。
[0080]当具有高接近危险程度的移动物体出现在固定时段后的车辆的估算位置时，移动物体检测设备可在显示器上显示接近危险程度和位置信息。
[0081]例如，因为固定时段后的车辆的估算位置和移动物体E的估算位置之间的距离低于参考值，所以移动物体E可被显示为具有高的接近危险程度。另外，因为固定时段后的移动物体H和G的估算位置和车辆的估算位置之间的距离大约为参考值，所以移动物体H和G可被显示为具有普通程度的接近危险程度。此外，因为固定时段后的车辆和移动物体F的估算位置之间的距离大于参考值，所以移动物体F可被显示为具有低的接近危险程度。
[0082]图7示出根据本发明的另一个示例性实施例的示例性视图，其示出移动物体显示操作。尽管图6示出根据接近危险程度的显示具有不同形状的移动物体，但是图7示出在作为移动物体的车辆周围可显示接近危险程度的例子。
[0083]如图7所示，不带周围标记示出具有低的接近危险程度的移动物体F，在具有普通程度的接近危险程度的移动物体G和H周围示出单个圈。另外，在具有高的接近危险程度的移动物体E周围示出两个圈。从而，驾驶员可认别具有高的接近危险程度的移动物体E。
[0084]图6和图7的例子仅是说明性的，因此可应用使用颜色、阴影、线的厚度、图案等等，加以区别地显示每个移动物体的接近危险程度的不同的例子。
[0085]以下，将详细描述具有根据本发明示例性实施例的上述配置的用于检测车辆周围的移动物体的设备的操作步骤。
[0086]图8示出根据本发明的另一个示例性实施例的示例性流程图，其示出用于检测车辆周围移动物体的方法的操作步骤。
[0087]参考图8，通过处理器，移动物体检测设备接收来自GPS模块和来自测距传感器的信息，从而检测车辆周围的移动物体(S100)。卫星导航系统，例如GNSS等等也可用于位置信息。
[0088]基于由GPS模块测量的信息，通过处理器，移动物体检测设备可检测当前的车辆位置和周围建筑物位置(S110)。另外，基于由测距传感器测量的信息，通过处理器，移动物体检测设备可检测车辆周围的物体(S120)。具体地，移动物体检测设备检测在步骤S120中检测的物体的位置信息，也就是，参考当前的车辆位置的相对坐标。此外，通过处理器，移动物体检测设备可转换被测物体的位置坐标(S130)。更具体地，在步骤S130中，移动物体检测设备可将参考车辆位置的被测物体相对坐标转换成地图坐标。
[0089]此外，通过处理器，移动物体检测设备可匹配被测物体的位置信息和在步骤SllO中检测的周围建筑物的位置信息(S140)，从而最终检测移动物体(S150)。当在步骤S150中检测移动物体时，通过处理器，移动物体检测设备可排除被测物体中对应于或者与周围建筑物位置信息匹配的被测物体，并且将余下的被测物体检测为移动物体。
[0090]当在步骤S150中通过处理器检测移动物体时，基于移动物体的位置、速度和移动方向，通过处理器，移动物体检测设备可估算固定时段后的移动物体的位置，并且基于当前的位置、速度和车辆移动方向，还可估算固定时段后的车辆的位置(S160)。
[0091]基于在步骤S160中估算的固定时段后的移动物体和车辆的估算位置，通过处理器，移动物体检测设备可计算相对于车辆的移动物体的接近危险程度(S170)。当固定时段后的车辆和移动物体的估算位置之间的距离小于车辆和移动物体的估算位置的误差范围的总值时，移动物体的接近危险程度被确定为高，当估算位置之间的距离等于误差范围的总值时，被确定为普通程度，并且当估算位置之间的距离大于误差范围的总值时，被确定为低。
[0092]移动物体检测设备可在显示器上显示车辆和移动物体的位置。此外，根据步骤S170中计算的接近危险程度，移动物体检测设备可显示移动物体(S180)。
[0093]上面已经出于解释和说明的目的，对本发明的示例性实施方式进行了描述。这不是为了穷举或将本发明限制于公开的确切形式，很显然，利用上面的教导还可以进行多种改进和变形。选出并描述这些例示性实施方式以说明本发明的特定原理及其实际的应用，从而使本领域技术人员能够做出和利用本发明的多个例示性实施方式，以及其中的多种替代和改进。本发明的范围由所附的权利要求及其等价形式来限定。
【权利要求】
1.一种用于检测车辆周围的移动物体的设备，所述设备包括: 处理器，其配置为: 基于地图坐标，检测车辆的位置和位于所述车辆周围的多个固定物体的位置； 基于使用设置在所述车辆中的测距传感器测量的信息，检测多个物体； 检测多个被测物体中的移动物体； 基于所述移动物体的位置、速度和移动方向，估算所述车辆和所述移动物体在固定时段后的位置；并且 基于所述车辆和所述移动物体之间的距离和速度，计算相对于所述车辆的所述移动物体的接近危险程度。
2.如权利要求1所述的设备，其中所述处理器进一步配置为: 在设置在所述车辆内的显示屏上显示所述移动物体和与所述移动物体对应地计算出的接近危险程度。
3.如权利要求1所述的设备，其中所述处理器进一步配置为: 将由所述测距传感器测量的所述被测物体的位置信息转换成多个地图坐标。
4.如权利要求1所述的设备，其中所述处理器进一步配置为: 比较所述多个被测物体的位置坐标和所述多个固定物体的位置坐标，并且 排除具有与所述多个固定物体的位置坐标对应的位置坐标的被测物体。
5.一种用于检测车辆周围的移动物体的方法，所述方法包括: 通过处理器，基于地图坐标，检测车辆的位置和所述车辆周围的多个固定物体的多个位置； 通过所述处理器，基于使用设置在所述车辆内的测距传感器测量的信息，检测多个物体； 通过所述处理器，测量所述被测物体中的移动物体； 通过处理器，基于所述移动物体的位置、速度和移动方向，估算所述车辆和所述移动物体在固定时段后的位置；以及 通过所述处理器，基于所述车辆和所述移动物体之间的距离和速度，计算相对于所述车辆的所述移动物体的接近危险程度。
6.如权利要求5所述的方法，还包括: 通过所述处理器，在设置在所述车辆内的显示屏上显示所述移动物体和与所述移动物体对应地计算出的所述接近危险程度。
7.如权利要求5所述的方法，还包括: 通过所述处理器，将通过所述测距传感器测量的每个被测物体的位置信息转换成地图坐标。
8.如权利要求7所述的方法，其中所述移动物体的检测还包括: 通过所述处理器，比较所述多个被测物体的位置坐标和所述多个固定物体的位置坐标；和 通过所述处理器，排除具有与所述多个固定物体的位置坐标对应的位置坐标的被测物体。
9.一种非瞬时性计算机可读介质，其包含由处理器执行的程序指令，所述计算机可读介质包括: 基于地图坐标，检测车辆的位置和位于所述车辆周围的多个固定物体的位置的程序指令； 基于使用设置在所述车辆内的测距传感器测量的信息，检测多个物体的程序指令； 检测所述多个被测物体中的移动物体的程序指令； 基于所述移动物体的位置、速度和移动方向，估算所述车辆和所述移动物体在固定时段后的位置的程序指令；以及 基于所述车辆和所述移动物体之间的距离和速度，计算相对于所述车辆的所述移动物体的接近危险程度的程序指令。
10.如权利要求9所述的计算机可读介质，还包括: 在设置在所述 车辆内的显示屏上显示所述移动物体和与所述移动物体对应地计算出的接近危险程度的程序指令。
11.如权利要求9所述计算机可读介质，还包括: 将通过所述测距传感器测量的被测物体的位置信息转换成多个地图坐标的程序指令。
12.如权利要求9所述的计算机可读介质，还包括: 比较所述多个被测物体的位置坐标和所述多个固定物体的位置坐标的程序指令;和 排除具有与所述多个固定物体的位置坐标对应的位置坐标的被测物体的程序指令。
【文档编号】G01S13/93GK103454639SQ201210590176
【公开日】2013年12月18日 申请日期:2012年12月28日 优先权日:2012年5月31日
【发明者】刘炅虎, 李熙承, 权亨根 申请人:现代自动车株式会社
相关技术
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