双目视觉系统间的位置关联方法
【专利摘要】本发明适用于测量领域，提供了一种双目视觉系统间的位置关联方法，所述方法包括：使用至少二组双目视觉系统，并使至少二组双目视觉系统的测量范围有重叠；依据任意二组双目视觉系统的关系式和重叠部分的至少四个坐标值计算出任意二组双目视觉系统的关系式的参数；利用该关系式的参数和任意二组双目视觉系统的关系式将任意二组双目视觉系统的测量坐标统一到同一个三维坐标内。本发明【具体实施方式】提供的方法具有扩大测量范围的优点。
【专利说明】双目视觉系统间的位置关联方法
【技术领域】
[0001]本发明属于测量领域，尤其涉及一种双目视觉系统间的位置关联方法及系统。
【背景技术】
[0002]双目视觉系统作为一种三维测量手段已经获得越来越广泛的使用。双目视觉系统由两组像机构成，空间点在左右像机的成像平面上分别得到投影点，从而利用三角关系计算出空间点的三维坐标。
[0003]受像机分辨率的限制，其测量精度和测量范围成反比关系，对于固定分辨率的像机，确定双目视觉系统测量精度后，测量范围也被唯一的确定。双目视觉系统通常采用CCD或CMOS作为图像接收传感器，受技术水平的限制，像机的分辨率总有一个上限，这些就限制了双目测量系统在保证一定精度条件下的测量范围。
【发明内容】
[0004]本发明的目的在于提供一种双目视觉系统间的位置关联方法，旨在解决现有技术的双目测量系统的测量范围小的问题。
[0005]本发明是这样实现的，一种双目视觉系统间的位置关联方法，所述方法包括:
[0006]使用至少二组双目视觉系统，并使至少二组双目视觉系统的测量范围有重叠；
[0007]依据任意二组双目视觉系统的关系式和重叠部分的至少4个空间点坐标值计算出任意二组双目视觉系统的关系式的参数；
[0008]利用该关系式的参数和任意二组双目视觉系统的关系式将任意二组双目视觉系统的测量坐标统一到同一个三维坐标内；
[0009]所述任意二组双目视觉系统的关系式如下:
【权利要求】
1.一种双目视觉系统间的位置关联方法，其特征在于，所述方法包括: 使用至少二组双目视觉系统，并使至少二组双目视觉系统的测量范围有重叠； 依据任意二组双目视觉系统的关系式和重叠部分的至少4个空间点坐标值计算出任意二组双目视觉系统间的坐标关联参数； 利用该关系式可以将任意二组双目视觉系统的测量坐标统一到同一个三维坐标内； 所述任意二组双目视觉系统的关系式如下:
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据任意二组双目视觉系统的关系式和重叠部分的至少4个坐标值计算出任意二组双目视觉系统的关系式的参数具体包括: 获取重叠部分至少4个空间点在SI的坐标值和S2的坐标值，将至少4个坐标点在SI的坐标值和S2的坐标值代入到所述公式I得到至少包含12个方程的方程组，解析该方程组即得到12个参数，将12个参数代入到所述公式I即得到SI与S2的关系式。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用该关系式的参数和任意二组双目视觉系统的关系式将任意二组双目视觉系统的测量坐标统一到同一个三维坐标内包括: 将所有S2检测的点的坐标带到SI与S2的关系式中计算得到所有S2检测的点的坐标在SI坐标系的值。
【文档编号】G01B11/00GK103913114SQ201210592065
【公开日】2014年7月9日 申请日期:2012年12月31日 优先权日:2012年12月31日
【发明者】吴国俊, 焦国华, 吕建成, 鲁远甫, 李小刚, 白龙 申请人:深圳先进技术研究院