用于定位在空中监测抛物面反射器的设备的方法和系统的制作方法
【专利摘要】本发明涉及用于定位用于监测太阳能热场(122)的一个或多个抛物面反射器(15)的参数的设备(10)的方法和系统，其中所述方法包括：响应于所述各个抛物面反射器(15)的位置将所述设备(10)定位在第一场位置(105)处；获取所述各个抛物面反射器(15)的吸收器管(38)的信息；以及响应于所述吸收器管(38)的信息将所述设备(10)定位在第二场位置(110)处，所述第二场位置(110)超过所述各个抛物面反射器(15)的焦点。
【专利说明】用于定位在空中监测抛物面反射器的设备的方法和系统
[0001]聚光太阳能(CSP)发电站具有反射器，其具有大约94%的反射率，将入射的太阳能辐射聚集到吸收器管上。反射器通常是抛物面反射器。抛物面反射器的一个示例是抛物面凹槽。这些类型的发电站的效率取决于许多参数，例如，灰尘在反射器的表面上的聚积、反射器的表面与吸收器管的错位。灰尘在抛物面反射器的表面上的聚积降低抛物面反射器的反射效率，其进而降低发电站的效率。抛物面反射器的表面对吸收器管的错位也降低发电站的效率。因此，太阳能发电站需要被维护成获得增加的效率。
[0002]部署有抛物面反射器的太阳能发电站中的关键维护动作之一是频繁地清洗抛物面反射器的表面，以去除聚集在抛物面反射器的表面上的灰尘。三种类型的水清洗技术已经在文献中被报告来用于清洗抛物面反射器的表面。这些技术包括高容量压力水喷射、低容量高压力喷射和机械洗涤以及水清洗。
[0003]这些过程大多是自动的，例如，一些发电站使用可移动臂来喷射加压水射流到抛物面反射器的表面上。在某些方面中，也可部署机器人系统。据报道:如果清理频率小于两星期，则自动化是经济的。清理频率基于一年中的时段是变化的(例如在夏天较多)。然而，无法确保清理间隔是否是最佳的。由于定期清理整个场以及相关水消耗(一些发电站甚至使用软化水)所涉及的成本，有利的是识别一种方法来了解抛物面反射器是否需要清理。
[0004]当前不存在用以为发电站识别清理间隔的自动方法。存在一些基于光学技术(散射)的仪器，其可获得作为只用于平面反射镜(例如定日镜)的手持装置。然而这些仪器由于它们的聚焦几何结构而不能用于抛物面反射镜。
[0005]用于监测抛物面反射器的常规系统要求使用具有对准器具的地面系统。因此，对于太阳能热场来说，对准器具需要定位在每个抛物面反射器处。此外，基于地面的系统要求增加的人工干预。
[0006]本发明的目的是提供一种用于在空中监测太阳能热电站的一个或多个抛物面反射器的一个或多个参数的设备。
[0007]本发明的目的通过一种定位用于监测太阳能热场的一个或多个抛物面反射器的参数的设备的方法以及一种用于定位用于监测太阳能热场的一个或多个抛物面反射器的参数的设备的系统得以实现，其中所述方法包括:响应于各个(respective)抛物面反射器的位置将所述设备定位在第一场位置处；获取所述各个抛物面反射器的吸收器管的信息；以及响应于所述吸收器管的信息将所述设备定位在第二场位置处，所述第二场位置超过所述各个抛物面反射器的焦点。
[0008]所述吸收器管被用作标识物来定位所述设备，因为吸收器管38具有固定的位置。这消除对定位用于确定第二场位置的附加标识物的需求。可从第一场位置获取吸收器的信息，因为第一场位置在抛物面反射器的附近。
[0009]根据一实施例，所述方法进一步包括:沿着各个抛物面反射器的长度在第二场位置处移动所述设备。这实现沿着其长度在多个位置处监测抛物面反射器。
[0010]根据另一实施例，所述第二场位置是各个抛物面反射器的曲率中心。将所述设备定位在曲率中心处提供检测最大部分的反射光束的优点。
[0011]根据又一实施例，将所述设备定位在所述第二场位置处的步骤包括响应于所述吸收器管的位置定位所述设备。吸收器管的位置被用作用于将所述设备定位在第二场位置处的基准。
[0012]根据又一实施例，响应于吸收器管的位置定位所述设备包括:以宽视野使所述吸收器管成像，在窄视野内对齐吸收器管，以及在窄视野内将吸收器管对齐在基准坐标处来定位所述设备。从第一场位置，所述吸收器管处于所述成像装置的宽视野内。然后，在成像装置的窄视野内对齐吸收器管。接下来，在窄视野内将吸收器管对齐在基准坐标处。
[0013]这实现响应于吸收器管的位置将所述设备定位在第二场位置。
[0014]根据又一实施例，所述基准坐标对应于所述窄视野的中心。使吸收器管对齐于窄视野的中心实现将所述设备定位在曲率中心处，因为吸收器管在抛物面反射器的焦点处。
[0015]根据又一实施例，第一场位置和第二场位置超过各个抛物面反射器的焦点。这提供轻松地监测抛物面反射器的优点，因为吸收器管在监测期间不造成任何障碍。
[0016]根据又一实施例，所述设备在空中定位在第二场位置处。在空中监测抛物面反射器减少监测抛物面反射器所需的人类干预。
[0017]另一实施例包括一种用于定位用于监测太阳能热场的一个或多个抛物面反射器的参数的设备的系统，其中所述系统包括:位置估计模块，其被构造成检测所述设备的位置；处理模块，其被可操作地联接至所述位置估计模块，以接收检测到的所述设备的位置；运动模块，其被可操作地联接至所述处理模块，所述处理模块被构造成控制所述运动模块，比如用以响应于各个抛物面反射器的位置将所述设备定位在第一场位置处；局部位置估计模块，其被构造成获得各个抛物面反射器的吸收器管的信息；所述处理模块进一步被构造成接收所述吸收器管的信息，并被构造成控制所述运动模块，以将所述设备定位在第二场位置处。
[0018]根据一实施例，所述处理模块被构造成控制所述运动模块，使得所述设备沿着各个抛物面反射器的长度在所述第二场位置处被提供运动。
[0019]根据另一实施例，所述第二场位置是各个抛物面反射器的曲率中心。
[0020]根据又一实施例，所述处理模块被构造成控制所述位置模块，使得所述设备响应于所述吸收器管的位置定位在所述第二场位置处。
[0021]根据又一实施例，所述局部位置估计模块包括适于获取所述吸收器管的图像的成像装置。这实现获得所述吸收器管的信息。
[0022]根据又一实施例，成像装置包括可配置视野，所述可配置视野包括宽视野和窄视野，并且所述处理模块被构造成控制所述运动模块，用以在所述宽视野内对齐所述吸收器管，用以在所述窄视野内对齐所述吸收器管，并用以在所述窄视野内使所述吸收器管对齐于基准坐标。所述可配置视野实现将所述设备精确地定位在第二场位置处。
[0023]根据又一实施例，所述系统是无人驾驶飞行器。用于定位用于监测抛物面反射器的设备的无人驾驶飞行器的部署提供减少监测抛物面反射器所需的人类干预的优点。
[0024]下面将参考在附图中示出的所示实施例来进一步描述本发明，附图中:
图1示出了根据本文一实施例的用于监测抛物面反射器的参数的设备的示意性框图的一个示例， 图2示出了根据本文另一实施例的用于监测抛物面反射器的参数的设备的示意性框图的一个示例，
图3示出了根据本文另一实施例的用于监测抛物面反射器的反射效率的设备的框图的一个示例，
图4是示意性示例图，示出了使用根据一实施例的设备来监测抛物面反射器的反射效
率，
图5示出了用于监测反射效率和抛物面反射器对焦点的对准度的设备的示意性截面
图，
图6示出了根据本文一实施例的用于定位用于在空中监测太阳能热电站的抛物面反射器的设备的系统的示意性框图，
图7是示意图，示出了根据本文一实施例在抛物面反射器的曲率中心处对设备的定
位，
图8示出了根据本文一实施例的UAV的示例图，所述UAV被部署为图6的系统70，来在空中定位设备来监测太阳能热场的一个或多个抛物面反射器，
图9示出了包括多个抛物面反射器的太阳能热场的示例性示意图，
图10示出了根据本文一实施例的系留缆绳的示例性示意图的俯视图，所述系留缆绳用于定位设备来在空中监测太阳能热场，
图11是根据本文一实施例的用于监测太阳能热场的一个或多个抛物面反射器的参数的设备的定位方法，并且
图12示出了设备的示意图。
[0025]参考附图描述多个实施例，其中始终使用相似附图标记来指代相似要素。在以下描述中，为了说明的目的，给出众多特定细节，以便提供对一个或多个实施例的充分理解。可能显而易见的是:这些实施例可以在没有这些特定细节的情况下实施。
[0026]本发明的构思是基于对太阳能热电站的抛物面反射器的空中监测。用于监测抛物面反射器的设备在空中定位在用于监测的所需位置处。所述设备使用抛物面反射器的表面的反射率的变化，来监测灰尘在表面上的聚积。通过检测被抛物面反射器反射的反射光束，来监测抛物面反射器对抛物面反射器的焦点的对准度。
[0027]图1示出了根据本文一实施例的用于监测抛物面反射器15的参数的设备10的示意性框图的一个示例。图1的所示示例中的抛物面反射器15是抛物面凹槽。设备10包括:光源20，用于将待入射的光束25引导到抛物面反射器15的表面的至少一部分上；和检测器30，用以检测反射光束35。由于抛物面反射器15的表面是弯曲的，所以表面法线的方向对于抛物面反射器15的表面上的每个点来说是变化的。因此，光源20被定位成使得入射到抛物面反射器15上的光束25被反射回到检测器30所在之处的位置。例如，这可通过以下方式实现:以某角度引导来自光源20的光束25，使得反射光束35被检测器30捕捉。因此，光源20将被配置到设备10中，使得光束25被反射至检测器30所在之处的位置。有利地，由于设备10包括光源20和检测器30，所以设备10可定位在超过焦点的位置处，使得反射光束35在检测器30处被检测到。本文中的超过焦点被定义为抛物面反射器的表面与检测器30之间的距离大于抛物面反射器15的焦距。
[0028]仍然参考图1，可由设备10监测的参数包括但不限于抛物面反射器15的反射效率和抛物面反射器15对抛物面反射器15的焦点的对准度。有利地，为了监测抛物面反射器15的对准度，光束25可被引导成使得光束25入射到抛物面反射器15的表面的至少一部分，其邻近抛物面反射器15的边缘40，并远离抛物面反射器15的中心45。这允许以较高精确度确定抛物面反射器15的表面的对准度，原因是抛物面反射器15的弯曲几何结构。有利地，根据一个方面，为了检测反射效率，光束25可入射到抛物面反射器15的中心45附近。这允许更精确地检测灰尘在抛物面反射器15的表面上的聚积，因为在光束25入射到抛物面反射器15的边缘40附近的情况下，在抛物面反射器的相应部段与焦点错位的情况下检测器30可能检测不到反射光束35。
[0029]仍然参考图1，吸收器管38配置在抛物面反射器15的焦点处，用以接收由抛物面反射器15反射的太阳辐照。抛物面反射器15和吸收器管38的组合将在以下被称为太阳能收集器。由吸收器管38接收的太阳辐照被集中，因为吸收器管38定位在抛物面反射器15的焦点处。因此，有利地，检测器30和光源20定位成超过抛物面反射器15的焦点，使得由抛物面反射器15反射的反射光束35可在检测器30处被检测到。因此，设备10可定位成超过抛物面反射器15的焦点。这允许容易监测抛物面反射器15，因为设备10不被吸收器管38妨碍。然而，光源20和检测器30也可定位在焦点内。然而，在该情况下，吸收器管38可能妨碍监测抛物面反射器15。此外，这允许减小设备的尺寸，因为光源20和检测器30可紧密地定位。有利地，超过焦点的位置可为抛物面反射器15的曲率中心，因为这提供检测反射光束35的最大部分的优点。另外，设备10不妨碍由抛物面反射器15反射的太阳辐照的会集，因为设备10定位成超过吸收器管38来监测抛物面反射器15。
[0030]仍然参考图1，根据一个方面，光源20可为相干光源，比如激光器。激光器的光束25被引导向抛物面反射器15上的某部位处，并被反射35回到检测器30，其定位在抛物面反射器15的曲率中心处。处理单元50被可操作地联接至检测器30，来接收响应于所测光束的信号55，并通过处理信号55来确定所测光束的强度。处理单元50被构造成通过比较所测光束的强度与基准强度来估计抛物面反射器15的参数。
[0031]仍然参考图1，例如，对于比如但不限于反射效率或抛物面反射器15对抛物面反射器15的焦点的对准度等参数来说，如果抛物面反射器15的反射效率存在降低或者抛物面反射器15与焦点错位，则所测光束的强度比起基准强度将为减小的值。在反射效率降低的情况下，该降低通常是由于灰尘在抛物面反射器15的表面上的聚积而造成的。因此，反射效率的变化可相关于灰尘在抛物面反射器的表面上的聚积。因此，设备10可被实施来监测抛物面反射器15的反射效率或对准度。基准强度可存储在处于处理单元50之内或处理单元50之外的存储器处。
[0032]仍然参考图1，根据一个方面，设备10可包括两组光源20和检测器30，其中一组被实施来监测抛物面反射器15的反射效率，而另一组被实施来监测抛物面反射器15对焦点的对准度。这允许同时监测抛物面反射器15的反射效率和抛物面反射器15对焦点的对准度。
[0033]图2示出了根据本文另一实施例的用于监测抛物面反射器15的参数的设备10的示意性框图的一个示例。在图2的所示示例中，设备10包括第一光源20a和第二光源20b，用于将各自的光束25a、25b引导到抛物面反射器15的表面上。根据一个方面,如在图2的示例中示出的，第一光源20a被构造成使得光束25a入射到抛物面反射器15的表面上的第一部分上，而第二光源20b被构造成使得光束25b入射到抛物面反射器15的表面上的第二部分上。第一部分邻近边缘40a，而第二部分邻近抛物面反射器15的边缘40b。检测器30适于检测反射光束35a、35b。将光束25a、25b引导成使得光束入射到邻近抛物面反射器的边缘40的两个不同部分上允许以增加的精确度监测抛物面反射器15与焦点的对准度，因为抛物面反射器15可以包括不同的部段。被引导成邻近边缘40a、40b的光束25a、25b增加错位检测的敏感度，从而增加精确度。
[0034]仍然参考图2,在本实施例中，检测器30适于检测反射光束35a、35b,并输出响应于所测光束的信号55。处理单元50被构造成接收信号55，并通过处理信号55来确定所测光束的强度。从所测光束的强度，处理单元50被构造成通过比较所测得强度与基准强度来估计一个或多个参数。根据一实施例，可用延迟来操作光源20a、20b，使得可轻松地知道是对于哪个光源20a、20b检测到反射光束35a、35b。这允许进一步确定抛物面反射器15的参数不是最佳的部段。根据一个方面，对于具有多个部段的抛物面反射器15来说，可部署多个光源20来监测相应部段的对准度。根据另一个方面，光源20可被构造成将光束25引导成使得光束25扫描抛物面反射器15的不同部段。
[0035]图3示出了根据本文另一实施例的用于监测抛物面反射器的反射效率的设备10的框图的一个不例。在图3的所不不例中，设备10包括光源20、漫射器60、分束器65、检测器30和处理单兀50。漫射器60适于漫射由光源20发出的光束，并且分束器65适于将漫射光束反射到图2的抛物面反射器15上。有利地，漫射器60和光源20可组合为单个单兀。反射光束被分束器65接收,并且分束器65适于将反射光束透射到检测器30上。图3中示出的设备10将在图4中详细说明。
[0036]图4是示意性示例图，示出了使用根据一实施例的图3的设备10来监测抛物面反射器的反射效率。如在图4的示例中示出的，根据一个方面，由光源20发出光束25被漫射器60接收，并且漫射器60适于漫射光束25以提供漫射光束26。有利地，漫射器60可适于漫射光束25，比如抛物面反射器15的截面的功能。例如，光束25可被漫射成使得漫射光束26入射到抛物面反射器15的抛物面截面上。本文中的抛物面截面是指与抛物面反射器15的整个截面相对应的表面。分束器65适于接收漫射光束26，并将漫射光束26反射到抛物面反射器15上。分束器65还适于接收由抛物面反射器15反射的反射光束35,并将反射光束35透射至检测器30。分束器65适于将漫射光束26反射到抛物面反射器15上，使得漫射光束26以正交于抛物面反射器15的表面的角度入射到抛物面反射器15的表面的至少一部分上。检测器30被构造成检测由分束器65透射的反射光束35。处理单兀50被可操作地联接至用以接收响应于所测光束的信号55的检测器30，并被构造成确定所测光束的强度。将所测强度与基准强度相比，来估计反射效率。
[0037]仍然参考图4，如前面提及的，表面法线的方向对于抛物面反射器15的表面上的每个点来说是变化的，因为抛物面反射器15具有弯曲表面。因此，反射光束35对于抛物面反射器15的抛物面截面的每个点来说不被逆反射。本文中的术语“逆反射”是指反射光束被反射到光束25的发出点。为了克服该问题，光源20和检测器30被定位成使得光源20和检测器30定位在等于曲率中心与抛物面反射器15的表面相距的距离的距离处。因此，光源20可定位在第一位置处，并且检测器30可定位在第二位置处，其中第一位置和第二位置处于等于曲率中心与抛物面反射器15的表面相距的距离的距离处。使用分束器65来将漫射光束26反射到抛物面反射器15上并将反射光束35透射到检测器会实现检测反射光束35,犹如它被逆反射一样。
[0038]仍然参考图4，曲率中心与抛物面反射器15的表面相距的距离是抛物面反射器15与抛物面反射器15的焦点之间的距离f的两倍。在图4的所示示例中，处于与曲率中心距抛物面反射器15相等的第一距离处的第一位置得以实现，因为抛物面反射器15的表面到分束器65之间的距离t与分束器65和光源20之间的距离之和等于从抛物面反射器15的表面到曲率中心的距离。类似地，处于与曲率中心距抛物面反射器15相等的第一距离处的第二位置得以实现，因为抛物面反射器15的表面到分束器65之间的距离t与分束器65和光源20之间的距离b之和等于从抛物面反射器15的表面到曲率中心的距离。该配置允许检测从抛物面反射器15的抛物面截面反射的反射光束35，犹如反射光束35被逆反射一样。
[0039]仍然参考图4，有利地,漫射器60可适于漫射所述光束25，使得漫射光束26入射到抛物面反射器15的基本上整个抛物面截面上。因此，例如，漫射器60可被选择成使得漫射光束26入射到抛物面反射器15的基本上整个抛物面截面上。光束从整个抛物面截面而不是特定部位的反射使灰尘在抛物面反射器15的表面上聚积的监测精确度增加，并且还克服了用于监测反射效率的设备10的定位的任何精确度限制。
[0040]仍然参考图4，设备10被设计成使得来自检测器30的每个读数给予抛物面反射器15的单个抛物面截面的信息。设备10被要求沿着抛物面反射器15的长度纵向地移动，以监测抛物面反射器15的图9的整个长度L。然而，由于我们主要应对抛物面反射器15上的自然灰尘，所以在某些方面，可认为灰尘覆盖是均匀的。因此，在某些实施方式中，只能沿着抛物面反射镜15的图9的长度L从少数充分间隔开的场所取样对反射效率的监测。
[0041]图5示出了用于监测反射效率和抛物面反射器15对焦点的对准度的设备10的示意性截面图。在图5的所示示例中，光源20a与检测器30a的组合被实施来监测抛物面反射器15的反射效率。光源20b、20c与检测器30b的组合被实施来监测抛物面反射器对焦点的对准度。在图5的所示示例中，由光源20a发出的光束25a基本上入射到抛物面反射器15的表面的整个抛物面截面上。这通过依据图3和图4中描述的实施例调整设备10来实现。响应于入射光束25a的反射光束35a被逆反射到光束25a的发出点。
[0042]仍然参考图5，由光源20b和20c发出的光束25b和25c入射到抛物面反射器15的边缘40附近，因为光源20b和20c被实施来监测抛物面反射器15对焦距的对准度。响应于相应入射光束20b和20c的反射光束35b和35c由检测器20b检测。
[0043]现在参考图1-图4，为了监测抛物面反射器15的相应参数，设备10被要求相对于抛物面反射器15定位在适当位置处。如前面提及的，设备10将有利地被定位成在从抛物面反射器15的表面起的高度处超过焦点，来监测一个或多个参数。然而，在如在图3-4中描述的设备10被实施来监测抛物面反射器15的反射效率的情况下，设备10可定位在抛物面反射器15的曲率中心处。因此，如果如在图1或图2中描述的设备10被用于监测一个或多个参数，则设备10可定位成超过抛物面反射器的焦点。然而，在图1或2和图3?4的设备被组合使用来监测反射效率和对准度的方面中，设备10可定位在抛物面反射器15的曲率中心处。抛物面反射器的整个长度将被扫描来监测抛物面反射器15。因此，设备10可从抛物面反射器15的一侧移动到另一侧，使得抛物面反射器15可沿着其整个长度L(图9中示出)被扫描。在太阳能热场(如图9所示)包括多个抛物面反射器15的情况下，抛物面反射器15中的每个将沿着长度被扫描。为了实现此，用于监测抛物面反射器15的参数的设备10可由一种系统在空中携带，所述系统包括所需的定位机构，来将设备定位在所需位置处。例如，所述系统可为无人驾驶飞行器(UAV)、系留缆绳(tethered cable)、机械臂和类似物。
[0044]图6示出了根据本文一实施例的用于定位图1-图5的设备10来在空中监测太阳能热电站的抛物面反射器的系统的示意性框图。根据本文的一个方面，为了在空中监测抛物面反射器15，设备10被引导成邻近抛物面反射器15的位置，然后设备10被适当地定位以监测抛物面反射器15。例如，这可通过以下方式实现:将设备10定位在第一场位置(图7中示出为105)处，然后，将设备10定位在第二场位置(图7中示出为110)处，用于监测抛物面反射器15。第一场位置(图7中示出为105)将是抛物面反射器15附近的位置，并且将使用从第一场位置(图7中示出为105)获得的太阳能收集器的信息来从第一场位置来确定第二场位置(图7中示出为110)。根据本文的一个方面，使用吸收器管38的信息来确定第二场位置。这实现精确定位设备来监测抛物面反射器15，因为一旦设备10被引导到抛物面反射器15附近即被引导到第一场位置(图7中示出为105)后，设备10可从那里被定位在第二场位置(图7中示出为110)处，以监测抛物面反射器15。吸收器管38被用作标识物，来确定第二场位置(图7中示出为110)。吸收器管38被用作标识物来定位设备10，因为吸收器管38具有固定的位置。这消除对定位用于确定第二场位置(图7中示出为110)的附加标识物的需求。
[0045]仍然参考图6，系统10包括设备10，因为设备10可安装到系统10上来达到定位目的。系统70包括处理模块75，其被可操作地联接至位置估计模块80、运动模块85、遥测模块90和局部位置估计模块95。位置估计模块80被构造成估计设备10的位置和取向，并将设备10的位置和取向的信息提供至处理模块75。由位置估计模块80提供的设备10的位置和取向的反馈将用于将设备10相对于待监测抛物面反射器15定位在第一场位置(图7中示出为105)处，并且还用于控制设备10的取向。本文中使用的术语“取向”被定义为设备10围绕其质心在三维中的旋转角。运动模块85适于向设备10提供运动。
[0046]仍然参考图6，根据一个方面，运动模块85可被机械地联接至设备10，来向设备10提供运动。因此，根据一个方面，在运动模块85被机械地联接至设备10的情况下，位置估计模块80、局部位置估计模块95和设备10可形成为一个单元，而运动模块85可被机械地联接至该单元。例如，在机械臂被部署来定位设备10以监测抛物面反射器15的情况下，包括设备10、位置估计模块80和局部位置估计模块95的单元将被机械地联接至运动模块85，来向该单元提供运动。根据另一方面，运动模块85可被构造成向系统70提供运动，并且设备10可安装到系统70上。基于由位置估计模块80提供的设备10的当前位置和取向的处理模块75被构造成控制运动模块85，使得设备10以所需取向响应于抛物面反射器15的位置定位在第一场位置(图7中示出为105)处。有利地，设备10定位在超过抛物面反射器15的焦点的高度处。
[0047]仍然参考图6，例如，设备10将被定位之处的第一场位置(图7中示出为105)的信息可按x、y、z坐标的形式提供至处理模块75。可从抛物面反射器15在x、y坐标中的位置的信息导出x、y坐标。z坐标是高于地面的高度，使得设备10所定位之处的第一场位置(图7中示出为105)超过抛物面反射器15的焦点。根据一个方面，位置估计模块80包括全球定位系统(GPS)系统81、取向估计系统82和海拔传感器83。GPS系统81被实施为在设备10的定位期间提供设备10在X、y坐标中的当前位置。取向估计系统82被实施为估计设备10围绕其质心的取向。一般来说，在飞行器的情况下，在三维中的旋转角被称为俯仰角(图8的116)、翻滚角(图8的117)和偏转角(图8的118)。因此，俯仰角(图8的116)、翻滚角(图8的117)和偏转角(图8的118)是指从飞行器的所定平衡状态起围绕飞行器的相应轴线的旋转。在设备10使用UAV在空中定位的方面中，UAV在三维中的旋转角将在本文中被称为俯仰角(图8的116)、翻滚角(图8的117)和偏转角(图8的118)。例如，在系统70被实施为UAV的情况下，取向估计系统82可包括加速计、陀螺仪和磁力计，以提供UAV在三维中的旋转角。海拔传感器83被实施来估计设备10高于地面的高度。设备10高于地面的高度的信息将被用于定位设备10超过抛物面反射器15的焦点。
[0048]仍然参考图6，一旦设备10定位在超过待监测抛物面反射器15的焦点的第一场位置(图7中示出为105)后，局部位置估计模块95适于获取抛物面反射器15的吸收器管38的信息，并将吸收器管38的信息提供至处理模块75。将设备10定位在第一场位置(图7中示出为105)处允许获取吸收器管38的信息，因为吸收器管38从第一场位置(图7中示出为105)处于局部位置估计模块95的视野内。根据一个方面，吸收器管38的位置将被用作基准点来定位设备10在第二场位置(图7中示出为110)处，从而更多地监测抛物面反射器15。例如，从所获取的吸收器管38的信息，处理模块75被构造成控制运动模块85，以控制系统70的取向，使得设备10响应于吸收器管38的位置定位在第二场位置(图7中示出为110)处。因此，使用吸收器管38的位置作为基准点，来确定第二场位置(图7中示出为110)。因此，设备10首先相对于抛物面反射器15定位在第一场位置(图7中示出为105)处，随后，设备10定位在响应于吸收器管38的位置所确定的第二场位置(图7中示出为110)处。有利地，第二场位置(图7中示出为110)可为使得设备10与吸收器管38对齐。因此，第二场位置(图7中示出为110)可为这样的位置，在此处设备对齐于吸收器管38。然而，在另一实施方式中，第二场位置(图7中示出为110)可以不与吸收器管38对齐，而是可沿横向方向偏离吸收器管38，其中吸收器管38的位置被用作基准点来将设备10定位在第二场位置(图7中示出为110)处。
[0049]仍然参考图6，在第二场位置(图7中示出为110)处，设备10将监测抛物面反射器15的一个或多个参数。为了扫描整个抛物面反射器15，设备10将在该位置处沿着抛物面反射器15的长度移动。因此，设备10将沿着抛物面反射器15的长度从多个第二场位置(图7中示出为110)监测抛物面反射器15。设备10可沿着抛物面反射器15的长度在第二场位置(图7中示出为110)处移动，方法是改变X和y坐标的值，并控制系统70的取向，使得设备10被维持在第二场位置(图7中示出为110)处。z坐标的值将维持恒定。将设备10定位在超过抛物面反射器15的焦点的第一场位置(图7中示出为105)处允许轻松地确定第二场位置(图7中示出为110)，因为可从第一位置轻松地获取吸收器管38的信肩、O
[0050]根据一个方面，如前面说明的，待确定的第二场位置(图7中示出为105)可为抛物面反射器15的曲率中心，并且设备10可定位在曲率中心处来监测抛物面反射器15。使设备10与吸收器管38的位置对齐允许将设备10轻松地定位在抛物面反射器15的曲率中心处。吸收器管38通常在抛物面反射器15的焦点处，并且曲率中心是焦点与抛物面反射器15的距离的两倍。运动模块85由处理模块75控制，以控制系统70的取向，以将设备10定位在第二场位置(图7中示出为110)处。局部位置估计模块95将在下面的后述段落中详细描述。
[0051]仍然参考图6，设备将使用x、y、z坐标定位在第一场位置(图7中示出为105)处。位置估计模块80的GPS系统81被构造成估计设备10的X、y坐标，并且海拔传感器83被构造成估计设备10的z坐标，来将设备10定位在第一场位置(图7中示出为105)处。然后，通过响应于吸收器管38的位置控制设备10的取向，来将设备10定位在第二场位置(图7中不出为110)处。设备10在第二场位置(图7中不出为110)处的z坐标将相同于第一场位置(图7中示出为105)的z坐标，因为设备10可在第一场位置(图7中示出为105)自身处定位在高于抛物面反射器15的表面的所需高度处。
[0052]仍然参考图6，遥测模块90被构造成在处理模块70与远程站或装置之间传输数据。例如，遥测模块90可用于传输设备10的位置信息和吸收器管38的位置至远程站，并且可用于提供从远程站发送至处理模块75的数据。还可使用遥测模块90将电池的充电信息发送至远程站。遥测模块90可被构造成根据需要无线地或有线地传输数据。系统70还包括电源100，来为系统70的模块80、85、90、95和处理模块75的操作提供电力。有利地，由于系统70和设备10将被组合地使用，处理模块75可被构造成执行处理单元50的功能。为了实现此，如图6中示出的，处理模块75可被可操作地联接至检测器30。在该情况下，处理模块75将被构造成控制位置模块85，来定位设备10并估计抛物面反射器15的一个或多个参数。联接至处理模块的遥测模块90可被构造成将由处理模块75估计的参数的值传输至远程站，来进一步分析参数。
[0053]仍然参考图6，系统70可被部署为UAV、机械臂和类似物，来定位设备10，来监测抛物面反射器15。将系统70部署为UAV提供以下优点:以更少的人工干预轻松地定位设备
10。例如，如果系统70部署为UAV，则设备10可安装到UAV上，并且可控制UAV的位置，以将设备10定位在第一场位置(图7中示出为105)处，随后定位在第二场位置(图7中示出为110)处，来监测抛物面反射器15。在系统70被实施为用于定位设备10的机械臂的方面中，运动模块85可被机械地联接至包括设备10、位置估计模块80和局部位置估计模块95的单元。
[0054]仍然参考图6，根据另一方面，可远程地控制运动模块85，来将设备10定位在第一场位置(图7中示出为105)处，然后随之定位在第二场位置(图7中示出为110)处。关于设备10的位置信息的反馈可被提供至远程站或装置，并且用于控制设备10的位置的指令可从远程站经由遥测模块90提供至处理单元75。例如，操作者可察看由位置估计模块80提供的设备10的当前位置，并且可向处理单元75提供指令，来控制运动模块85，来将设备10相对于抛物面反射器15定位在第一场位置(图7中不出为105)处。一旦设备10定位在第一场位置(图7中示出为105)处后，响应于吸收器管38的位置确定设备10将被定位用于监测抛物面反射器15的第二场位置(图7中示出为110)，并且操作者可向处理模块75提供指令，来控制运动模块85，来控制设备10的取向，以将设备10定位在第二场位置(图7中示出为110)处。
[0055]仍然参考图6，根据一实施例，局部位置估计模块95包括成像装置，其被构造成获取吸收器管38的图像，并将所得图像提供至处理模块75。处理模块75被构造成控制运动模块85，来响应于吸收器管38在所得图像中的位置控制系统70的取向，来将设备10定位在第二场位置(图7中示出为110)处。例如，根据一个方面，局部位置估计模块95的成像装置可为使得装置的视野是可配置的。因此，最初，吸收器管38可使用宽视野来得到成像，然后，可响应于使用成像装置的宽视野获得的吸收器管38的图像来控制位置模块85，以提供运动，使得吸收器管38被对齐在局部位置估计模块95的成像装置的窄视野内。然后，运动模块85可被控制成提供运动，使得吸收器管38对齐于成像装置的窄视野的基准坐标，从而导致设备10定位在第二场位置(图7中示出为110)处。可对应于设备10将被定位之处的第二场位置来确定基准坐标。例如，基准坐标可对应于窄视野的中心，使得吸收器管对齐于窄视野的中心。将吸收器管38对齐于成像装置的窄视野的中心允许设备10定位在第二场位置(图7中示出为110)处，使得设备10与吸收器管38对齐。然而，在某些方面中，设备10可以不需要与吸收器管38对齐，而是可能需要沿横向方向与吸收器管38存在偏差。在这类情况下，吸收器管38可以不被对齐在成像装置的窄视野的中心处，而是沿横向方向与成像装置的窄视野的中心存在偏差。
[0056]仍然参考图6，在另一实施方式中，宽视野成像装置和窄视野成像装置可被实施为执行相同功能。有利地，红外成像装置可被用作使用窄视野来获得吸收器管38的图像的成像装置。红外成像提供即使是在黑暗的夜间也成像的优点。根据另一方面，局部位置估计模块95可包括宽视野成像装置以及发射器和接收器，其被实施来以窄视野检测吸收器管。发射器和接收器可被实施为检测吸收器管，使用的原理包括但不限于飞行时间、雷达、超声(基于强度或飞行时间)、声纳和类似物。
[0057]图7是示意图，示出了根据本文一实施例将图1?4的设备10定位在抛物面反射器的曲率中心处。在图7的所不不例中，图6的系统70被部署为UAV,来定位设备10,来监测抛物面反射器15的一个或多个参数。系统70相对于抛物面反射器15定位在标示为105第一场位置处。系统70使用由图6的位置估计模块80提供的系统70的当前位置的反馈，来定位在第一场位置105处。使用位置估计模块80的图6的GPS系统81，来获得对应于系统70的当前位置的x、y坐标。由于GPS系统的精确度通常为大约4?5米，所以系统70在第一场位置105处的定位精确度可以为4?5米。因此，第一场位置105被示出为阴影部分105。然后，系统70需要定位在标示为110的第二场位置处，以便设备10监测抛物面反射器15。GPS系统81的误差在本文的实施例中被补偿，因为图6的局部位置估计模块95被用于将系统70定位在第二场位置110处，其是用于监测抛物面反射器15的所需位置。在图7的示例中的第二场位置110是抛物面反射器15的曲率中心。如在图7的示例中示出的，为了将系统70定位在第二场位置110处，从第一场位置105使用被标示为阴影部分111的宽视野来使吸收器管38成像。然后，系统70被对齐成使得吸收器管38处于局部位置估计模块95的成像装置的被标示为阴影部分112的窄视野内。然后，系统70被控制成使得吸收器管38对齐于局部位置估计模块95的成像装置的窄视野112的中心。将吸收器管38对齐在窄视野112内并对齐于成像装置的窄视野112的中心包括:控制运动模块85，以控制系统70的取向，使得吸收器管38对齐于成像装置的窄视野112的中心。因此，将吸收器管38对齐于局部位置估计模块95的成像装置的窄视野112的中心实现:将系统70定位成使得设备10定位在抛物面反射器15的曲率中心即第二位置110处。
[0058]现在参考图1-图7，因此，在本文描述的实施例中，吸收器管38的信息被用于定位设备10来监测抛物面反射器15。如前面提及的，GPS系统81不是那么精确，从而不能用于将设备10定位在用于监测抛物面反射器15的所需位置处。因此，在本文描述的实施例中，系统70被大致地定位在第一场位置105处，然后可被定位在第二场位置110处，其是用于监测抛物面反射器15的所需位置。因此，GPS系统81用于引导系统70飞行到抛物面反射器15附近即第一场位置105，然后系统70被定位在第二场位置110处来监测抛物面反射器15。
[0059]将使用UAV来详细描述用于监测抛物面反射器15的设备10的空中定位。参考图1-图7的图8示出了根据本文一实施例的UAV 115的示例图，所述UAV 115被部署为图6的系统70，来在空中定位图1-图5的设备10，来监测太阳能热场(图9的120)的图1的一个或多个抛物面反射器15。部署为系统70的UAV 115是在空中监测抛物面反射器15的一个示例。例如，考虑到设备10的要求，UAV 115需要为大约半米，并且有效载荷为大约500gms。UAV 115沿着抛物面反射器15的长度飞行，在途中收集和记录关于反射效率和抛物面反射器15对焦点的对准度的数据。抛物面反射器15的抛物面形状对设备10相对于抛物面反射器15的位置提出了严格的要求。UAV 115被要求以高达数厘米的高精确度飞行越过抛物面反射器15的表面，使得设备10可监测抛物面反射器15。在横向方向上要求相似的精确度。由于抛物面反射器15的抛物面形状而要求该精确度，因为入射到抛物面反射器的表面上的光束25不被逆反射。因此，为了应对该问题，光源20和检测器30被配置到设备10中，使得被抛物面反射器15的表面反射的反射光束35入射到检测器30上。反射光束35入射到只与抛物面反射器15的表面存在距离的检测器30上。在将与抛物面反射器15的表面的该距离纳入考量的情况下，将光源20和检测器30配置到设备10中。因此，将设备10定位在高于抛物面反射器15的表面的高度处实现了注意该距离。这使UAV 115的非常精确的位置控制成为必要，以便设备10定位在用于监测抛物面反射器15的第二场位置(图7的110)处。
[0060]仍然参考图8，UAV 115的取向对定位用于监测抛物面反射器15的设备10起着重要作用。由于设备10被配置到UAV 115上，所以设备10的取向将是UAV 115的取向。俯仰角116和翻滚角117的误差趋于移动设备10离开抛物面反射器15的焦点，因为UAV 115移动离开了焦点。另外，偏转角118的误差趋于增加反射光束35在检测器30处的入射面积。这导致反射光束35的入射面积大于检测器30的面积。在具有这些位置和取向要求的情况下，有利地，UAV 115是悬浮UAV。在图8的所示示例中，UAV 115是四旋翼UAV，其用于定位设备10，以监测太阳能热场(图9的120)的一个或多个抛物面反射器115。四旋翼UAV 115具有本体119，其被四个旋翼120上升和推动。通过改变这四个旋翼120的速度来控制UAV 115。本示例中图6的系统70的图6的运动模块85包括UAV 115的四个旋翼120。为了从图7的第二场位置110监测一个或多个参数，UAV 115可沿着抛物面反射器15的长度悬浮在图7的相应第二场位置110处。可使用由图6的位置估计模块80的图6的取向估计系统82提供的UAV 115的当前取向的反馈，通过控制UAV 115的取向，来精确地悬浮UAV 115。可通过控制四个旋翼120来精确地悬浮作为四旋翼UAV的UAV 115。
[0061]仍然参考图8,通常，UAV的构造是欠致动(under-actuated)和固有地不稳定的。因此，必须控制UAV 115来稳定飞行。通过控制UAV 115的取向来使UAV 115的飞行稳定化。位置估计模块80的取向估计系统82估计UAV 115在三维中相应轴线中的旋转角，并将所估计的角度提供至处理模块75。响应于所估计的旋转角，处理模块75被构造成估计UAV 115的取向。响应于所取向的估计，处理模块75被构造成控制运动模块85来控制UAV的取向。因此，取向估计系统82、处理模块75和运动模块85在循环中进行操作，并且UAV115的取向是以连续方式可控的。该循环将在以下被称为内部控制循环。这实现在其持续飞行的期间控制UAV 115的取向。因此，用于控制取向的算法可被存储在处理模块75处或被存储在可操作地联接至处理模块75的存储器处。在另一方面，还可通过来自操作者的指令远程地控制取向。操作者可被提供经由图6的遥测模块90估计的取向，并且来自操作者的指令可被提供至处理模块75来控制UAV 115的取向。在可获得搁板的极小MEMS加速计和陀螺仪的情况下，通过数克重量和适度的计算要求，飞行稳定化是有可能的。
[0062]仍然参考图8，附加地，在内部控制循环之上，外部控制循环被编程来导航UAV115。外部控制循环将响应于飞行的海拔、位置和路径来控制UAV。因此，外部控制循环将需求UAV 115的位置的反馈。图6的GPS系统81将提供UAV 115的当前位置的x、y坐标。GPS接收器广泛用于这类应用，并适于UAV的重量和动力预算。然而，如前面论述过的，GPS系统81将只提供下至4-5米的位置精确度。因此，以局部位置估计模块95来增强GPS系统81。使用由GPS系统81提供的反馈来将UAV 115定位在图7的第一场位置105处，然后使用由局部位置估计模块95提供的反馈来将UAV定位在图7的第二场位置110处。
[0063]图9示出了包括多个抛物面反射器15的太阳能热场122的示例性示意图。为了监测太阳能热场122的多个抛物面反射器15，图8的UAV 115被要求飞行越过太阳能热场122的多个抛物面反射器15。为了在抛物面反射器15之间飞行，由图6的GPS系统81提供的位置信息的反馈将被用作位置信息源。该信息用于从一个抛物面反射器15向另一抛物面反射器15导航。例如，一旦UAV 115飞行越过一抛物面反射器15的长度后，图8的UAV115相对于下一后续抛物面反射器15定位在图7的第一场位置105处。然后，UAV 115使用由图6的局部位置估计模块95提供的反馈来定位在图7的第二场位置110处。UAV 115的路径125的一个示例在图9中示出。UAV 115的路径125可被编程为一系列航点126，使得UAV 115飞行越过太阳能热场122的抛物面反射器15，来监测一个或多个参数。这一系列航点126将是沿着抛物面反射器15的长度的图7的相应第二场位置110。存在各种尝试和测试过的导航算法，其确保以数厘米的精确度进行路径跟踪。跟踪的精确度取决于导致更好精确度的具有较低速度的前进速度。UAV 115能够悬浮，因为它是四旋翼UAV。这允许实现低的前进速度，从而实现增加的路径跟踪精确度。
[0064]仍然参考图9，文献中已经有报告:四旋翼UAV具有大约5瓦特的动力消耗，并提供大约30分钟的飞行持续时间。可对于大约2m/s的前进速度实现良好的跟踪精确度。假定一般抛物面反射器15的尺寸为大约100m，则可在大约I分钟内扫描每个抛物面反射器
15。于是可通过电池的一次充电扫描大约30个抛物面反射器15。因此,可通过单个UAV115在电池完全充电的情况下扫描接近20?30%的一般太阳能场122。因此，3?5次飞行足以扫描全部太阳能热场122。由于不必以非常高的频率来进行扫描，这些扫描可被安排在数天的周期内。在一个方面，可在太阳能热场122中提供充电站(未示出)，来对UAV 115充电。有利地，充电站可位于太阳能热场122中的预定位置处，并且UAV 115可被控制成将自身定位到充电站上来对电池充电。然后，UAV 115可继续其对抛物面反射器15的扫描过程。[0065]根据另一方面，还可使用可携带设备10的系留缆绳，来实现对抛物面反射器15的空中监测。这极大地降低对精确控制运载工具的需求，因为它总是被引导的。这可在某海拔处或相邻于凹槽处于某高度，其足以进行测量。在图10中示出了使用系留缆绳在空中监测太阳能热场的图1-图5的设备10的定位的示例性示意图的俯视图。在图10的所示示例中，系留缆绳130被配置成使得缆绳130沿着太阳能热场122的抛物面反射器15的长度延伸。设备10的运动可由系留缆绳130引导。有利地，如以上的实施例中论述的，系留缆绳130可被配置成使得缆绳130超过抛物面反射器15的焦点。
[0066]参考图1-图10的图11是流程图，示出了根据本文一实施例用于监测太阳能热场122的一个或多个抛物面反射器15的参数的设备10的定位方法。在框135处，设备10响应于相应抛物面反射器15的位置定位在第一场位置105处。接下来，在框140处，获取相应抛物面反射器15的吸收器管38的信息。接下来移动至框145，设备10响应于吸收器管38的信息定位在第二场位置110处，第二场位置110超过相应抛物面反射器15的焦点。
[0067]图1-图11中描述的实施例还可用于通过向设备10中配置附加光源20和检测器30来以相似方式监测抛物面反射器15的其它参数。图1-11中示出的实施例公开了对太阳能发电站的抛物面反射器15的监测。在图1-图11的示例中，所示出的抛物面反射器15是抛物面凹槽。然而，本文描述的用于定位设备10来监测抛物面反射器15的技术也可被部署为用于定位设备10来监测其它类型的聚光太阳能发电站。然而，光源20和检测器30向设备10中的配置可能必须做出变化来适于不同类型的聚光太阳能发电站。对于部署有定日镜(heliostat)的聚光太阳能发电站来说，光源和检测器的定位要求没那么严格。
[0068]本文描述的实施例允许定位用于在空中监测太阳能热场的一个或多个抛物面反射器的设备。空中监测提供轻松地且降低人类干预地监测太阳能热场的优点。响应于吸收器管的位置来定位用于监测抛物面反射器的设备提供在无需附加标识物的情况下定位设备的优点。因此，该系统可用于现有太阳能热场，而无需任何附加的基础设施。
[0069]示例
参考图12，提供了图1?5的设备10的部件的位置和维度的计算的示例。
[0070]参考图4的图12示出了设备10的示意图。在图12的所示示例中，抛物面反射器15的光阑的长度A为5.77m。图9的抛物面反射器15的长度L是4m。焦距F是1.71m，并且抛物面反射器15的深度D是1.21m。吸收器管38的直径d是50mm，并且从抛物面反射器15到曲率中心的距离C是3.42m。分束器65的长度S是50mm，并且检测器的长度DL是30mm。分束器65与光源20之间的距离a是15mm,并且检测器30与分束器65之间的距离b是15mm。参考设备10的部件的维度和尺寸以及部件之间的距离，设备10可被设计成紧凑方式，且重量降低。这实现轻松地定位设备来以增加的精确度监测抛物面反射器15的参数。
[0071]虽然已经参考某些优选实施例详细描述了本发明，但是应该理解的是本发明并不局限于那些特定实施例。相反，鉴于描述用于实施本发明的当前最佳模式的本公开，许多修改和变型对本领域的技术人员来说将是显而易见的，而不背离本发明的范围和精神。因此，本发明的范围由后附权利要求书而不是由前面的描述来示出。落入权利要求的等同方案的意义和范围内的所有变化、修改和变型都被视为处于它们的范围内。
【权利要求】
1.一种定位用于监测太阳能热场(122)的一个或多个抛物面反射器(15)的参数的设备(10)的方法，所述方法包括: -响应于所述各个抛物面反射器(15)的位置将所述设备(10)定位在第一场位置(105)处， -获取所述各个抛物面反射器(15)的吸收器管(38)的信息，以及 -响应于所述吸收器管(38)的信息将所述设备(10)定位在第二场位置(110)处，所述第二场位置(110)超过所述各个抛物面反射器(15)的焦点。
2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括:沿着所述各个抛物面反射器(15)的长度在所述第二场位置(110)处移动所述设备。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述第二场位置(110)是所述各个抛物面反射器(15)的曲率中心。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，将所述设备(10)定位在所述第二场位置(110)处的步骤包括响应于所述吸收器管(38)的位置定位所述设备(10)。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，响应于所述吸收器管(38)的位置定位所述设备(10)包括: 以宽视野(111)使所述吸收器管(38)成像， 在窄视野(112)内对齐所述吸收器管(38)，以及 在所述窄视野(112)内将所述吸收器管(38)对齐在基准坐标处来定位所述设备(10)。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基准坐标对应于所述窄视野(112)的中心。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，所述第一场位置(105)超过所述各个抛物面反射器(15)的焦点。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其中，所述设备(10)在空中定位在所述第二场位置(110)处。
9.一种定位用于监测太阳能热场(122)的一个或多个抛物面反射器(15)的参数的设备(10)的系统(70)，所述系统(70)包括: -位置估计模块(80)，其被构造成检测所述设备(10)的位置， -处理模块(75)，其被可操作地联接至所述位置估计模块(80)，以接收检测到的所述设备(10)的所测位置， -运动模块(85)，其被可操作地联接至所述处理模块(75)，所述处理模块(75)被构造成控制所述运动模块(85)，比如用以响应于所述各个抛物面反射器(15)的位置将所述设备(10)定位在第一场位置(105)处，和 -局部位置估计模块(95)，其被构造成获得所述各个抛物面反射器(15)的吸收器管(38)的信息， 所述处理模块(75)进一步被构造成接收所述吸收器管(38)的信息，并被构造成控制所述运动模块(85)，以将所述设备(10)定位在第二场位置(110)处。
10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述处理模块(75)被构造成控制所述运动模块(85)，使得所述设备(10)沿着所述各个抛物面反射器(15)的长度在所述第二场位置(110)处被提供运动。
11.根据权利要求9或10所述的系统，其中，所述第二场位置(110)是所述各个抛物面反射器(15)的曲率中心。
12.根据权利要求9-11中任一项所述的系统，其中，所述处理模块(15)被构造成控制所述位置模块(85)，使得所述设备(10)响应于所述吸收器管(38)的位置定位在所述第二场位置(110)处。
13.根据权利要求4所述的方法，其中，所述局部位置估计模块(95)包括适于获取所述吸收器管(38)的图像的成像装置。
14.根据权利要求13所述的系统，其中，所述成像装置包括可配置视野，所述可配置视野包括宽视野(111)和窄视野(112)，并且所述处理模块(75)被构造成控制所述运动模块(85)，用以在所述宽视野(111)内对齐所述吸收器管(38)，用以在所述窄视野(112)内对齐所述吸收器管(38)，并用以在所述窄视野(112)内使所述吸收器管(38)对齐于基准坐标。
15.根据权利要求9-14中任一项所述的系统，其中，所述系统(70)是无人驾驶飞行器(115)。
【文档编号】G01M11/00GK103959035SQ201280060004
【公开日】2014年7月30日 申请日期:2012年9月13日 优先权日:2011年10月5日
【发明者】S.K.科图鲁, G.S.塞图文卡特拉曼, S.伊萨尼, V.普拉布 申请人:西门子公司