润滑油劣化传感器及具有该润滑油劣化传感器的机械的制作方法
【专利摘要】本发明提供一种润滑油劣化传感器，其设置于机械主体，用于检测所述机械主体的润滑油的劣化情况。所述润滑油劣化传感器具有构成为固定于所述机械主体的主体部和相对于所述主体部能够更换的更换式单元。所述更换式单元具有发光元件和色彩受光元件。形成在设于所述主体部的间隙形成构件上的油用间隙配置于从所述发光元件至所述色彩受光元件的光路。所述主体部具有第一嵌合部，所述更换式单元具有第二嵌合部。在所述间隙形成构件、所述发光元件以及所述色彩受光元件之间的位置关系成为规定的位置关系的状态下，所述第一嵌合部和所述第二嵌合部彼此嵌合。
【专利说明】润滑油劣化传感器及具有该润滑油劣化传感器的机械
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于检测机械的润滑油的劣化情况的润滑油劣化传感器。
【背景技术】
[0002]以往，作为用于检测机械的润滑油的劣化情况的润滑油劣化传感器，已知有这样的机油劣化度传感器:在从红外LED (Light Emitting D1de:发光二极管)至光电二极管的光路上形成供润滑油进入的机油进入用空隙部，由光电二极管的光接收量来测量机油进入用空隙部内的润滑油对红外LED的出射光的光吸收量，从而判定与所测量的光吸收量有关的润滑油的劣化度(例如参照专利文献1、2)。
[0003]但是，专利文献1、2中记载的机油劣化度传感器虽然能够测量润滑油中的不溶解成分的浓度作为润滑油的劣化度，而存在不能确定润滑油中的污染物质的种类这样的问题。
[0004]作为确定润滑油中的污染物质的种类的技术已知有这样的技术:由LED对过滤润滑油后的膜过滤器照射光，将来自膜过滤器上的污染物质的反射光由光接收元件转换为RGB的数字值，基于转换后的RGB的数字值确定润滑油中的污染物质的种类(例如参照非专利文献1、2)。
[0005]专利文献1:日本特开平7 - 146233号公报
[0006]专利文献2:日本特开平10 — 104160号公报
[0007]非专利文献1:山口智彦、外4名，《润滑油污染物质的色相判别法》，福井大学工学部，研究报告，2003年3月，第51卷、第一号、p.81-88。
[0008]非专利文献2:本田知己，《润滑油的劣化诊断和检查技术》，精密工学会志，2009年，第 75 卷，第 3 号，p.359-362。
【发明内容】
_9] 发明要解决的问题
[0010]非专利文献1、2记载的技术中需要从机械抽取润滑油并由膜过滤器过滤，存在即时性欠缺这样的问题。
[0011]本发明的目的在于提供一种能够即时确定机械的润滑油中的污染物质的种类和量的润滑油劣化传感器。
[0012]用于解决问题的方案
[0013]根据本发明的一技术方案，提供一种润滑油劣化传感器，其设置于机械主体，用于检测所述机械主体的润滑油的劣化情况，其中，
[0014]该润滑油劣化传感器具有构成为固定于所述机械主体的主体部和相对于所述主体部能够更换的更换式单元，
[0015]所述主体部具有形成供所述润滑油进入的油用间隙的间隙形成构件，
[0016]所述更换式单元具有构成为能够发出光的发光元件和构成为检测所接收到的光的颜色的色彩受光元件，
[0017]所述间隙形成构件构成为使由所述发光元件发出的光透过，
[0018]所述油用间隙配置于从所述发光元件至所述色彩受光元件的光路上，
[0019]所述主体部具有第一嵌合部，所述更换式单元具有第二嵌合部，
[0020]在所述间隙形成构件、所述发光元件以及所述色彩受光元件之间的位置关系成为规定的位置关系的状态下，所述第一嵌合部和所述第二嵌合部彼此嵌合。
[0021]也可以是，所述主体部形成有在将所述更换式单元从所述主体部拆除的情况下该更换式单元能够通过的单元更换用开口，所述更换式单元形成有将所述单元更换用开口侧和与所述单元更换用开口相反的一侧连通的贯通孔，所述贯通孔的至少一部分形成为螺纹孔。
[0022]也可以是，所述更换式单元具有拆除用螺丝，该拆除用螺丝构成为，该拆除用螺丝从所述单元更换用开口侧旋入所述螺纹孔而经由所述贯通孔在与所述单元更换用开口相反的一侧接触所述主体部，从而使所述更换式单元在与所述单元更换用开口相反的一侧同所述主体部分开。
[0023]也可以是，所述更换式单元具有支承所述发光元件和所述色彩受光元件的单元主体和相对于所述单元主体能够更换的更换式电池，所述更换式电池的寿命比所述发光元件的寿命短，对至少所述发光元件供给电力。
[0024]也可以是，所述更换式单元具有覆盖所述发光元件和所述色彩受光元件的罩体，所述单元主体形成有在将所述更换式电池从所述单元主体拆除时该更换式电池能够通过的电池更换用开口，所述发光元件和所述色彩受光元件相对于所述罩体而言配置在与所述电池更换用开口相反的一侧，所述更换式电池相对于所述罩体而言配置在靠所述电池更换用开口的一侧。
[0025]也可以是，所述主体部具有支承所述间隙形成构件的支承构件和构成为固定于所述机械主体的固定构件，所述第一嵌合部设于所述支承构件，所述固定构件将所述支承构件和所述更换式单元支承为能够旋转，以使得在所述支承构件和所述更换式单元旋转的情况下所述油用间隙的开口的方向变化。
[0026]本发明的机械，其特征在于，具有上述润滑油劣化传感器和所述机械主体。
[0027]也可以是，所述机械是产业用机器人用减速机，所述机械主体是减速机主体。
[0028]也可以是，所述机械是产业用机器人，所述机械主体具有臂和在所述臂的关节部使用的减速机，所述润滑油是所述减速机的润滑油。
[0029]发明效果
[0030]在本发明的润滑油劣化传感器中，由于利用色彩受光元件对由发光元件发出的光中的在油用间隙中未被润滑油中的铁粉等污染物质吸收的波长的光检测颜色，所以能够即时检测出机械主体的润滑油中的污染物质的颜色。即、本发明的润滑油劣化传感器能够基于由色彩受光元件检测出的颜色即时确定机械主体的润滑油中的污染物质的种类和量。另外，在本发明的润滑油劣化传感器中，由于发光元件等消耗零件设于更换式单元中，所以能够通过相对于主体部将更换式单元更换来延长寿命。
[0031]在本发明的润滑油劣化传感器中，由于使螺丝从单元更换用开口侧旋入贯通孔的螺纹孔中，经由贯通孔在与单元更换用开口相反的一侧接触主体部，从而使更换式单元在与单元更换用开口相反的一侧同主体部分开，所以更换式单元容易从主体部拆除。因此，本发明的润滑油劣化传感器能够容易相对于主体部进行更换式单元的更换。
[0032]在本发明的润滑油劣化传感器中，由于不需要为了从主体部拆除更换式单元而另行准备旋入贯通孔的螺纹孔中的螺丝，所以能够容易相对于主体部进行更换式单元的更换。
[0033]在本发明的润滑油劣化传感器中，由于寿命比发光元件的寿命短的更换式电池相对于单元主体能够更换，所以通过相对于单元主体将更换式电池更换，从而能够延长寿命。
[0034]在本发明的润滑油劣化传感器中，由于在相对于单元主体将更换式电池更换的情况下利用罩体将发光元件和色彩受光元件从作业者隐藏，所以能够容易由作业者进行更换式电池的更换。
[0035]在本发明的润滑油劣化传感器中，能够调整在固定构件固定于机械主体的情况下的油用间隙的开口的方向，以使得在固定构件固定于机械主体时的机械主体的润滑油的劣化情况的检测精度变高。
[0036]在本发明的机械中，由于能够利用润滑油劣化传感器来即时确定机械主体的润滑油中的污染物质的种类和量，所以能够即时预知故障。另外，在本发明的机械中，能够延长能够即时确定润滑油中的污染物质的种类和量的润滑油劣化传感器的寿命，所以能够长期维持即时预知故障的准确性。
[0037]在产业用机器人中，用于关节部的减速机的性能对臂的轨迹的精度等影响较大。因此，产业用机器人用的减速机能够在性能降低时适当更换很重要。但是，在更换产业用机器人用的减速机的情况下，设有该减速机的产业用机器人、设置有该产业用机器人的生产线必须停止。因此，为了把握产业用机器人用的减速机的更换时期，确切地预知产业用机器人用的减速机的故障是非常重要的。因此，在本发明的产业用机器人用减速机中，能够长期维持即时预知故障的准确性的效果显著。
[0038]如上所述，确切地预知产业用机器人用的减速机的故障是非常重要的。因此，在本发明的产业用机器人中，能够长期维持即时预知故障的准确性的效果显著。
[0039]本发明的润滑油劣化传感器能够即时确定机械的润滑油中的污染物质的种类和量。
【专利附图】
【附图说明】
[0040]图1是本发明的一实施方式的产业用机器人的侧视图。
[0041]图2是图1所示的产业用机器人的关节部的剖视图。
[0042]图3是图2所示的润滑油劣化传感器的主视图。
[0043]图4是安装在臂的状态下的图3所示的润滑油劣化传感器的主视剖视图。
[0044]图5是剖切图3所示的润滑油劣化传感器的局部而得到的图。
[0045]图6的(a)是图3所示的润滑油劣化传感器的俯视图。图6的(b)是图3所示的润滑油劣化传感器的仰视图。
[0046]图7的(a)是图3所示的框体的主视图。图7的(b)是图3所示的框体的主视剖视图。
[0047]图8的(a)是图3所示的框体的侧视图。图8的(b)是图3所示的框体的侧剖视图。
[0048]图9的(a)是图3所示的框体的俯视图。图9的(b)是图3所示的框体的仰视图。
[0049]图10的(a)是图4所示的保持件的主视图。图10的(b)是图4所示的保持件的主视剖视图。
[0050]图11的(a)是图4所示的保持件的侧视图。图11的(b)是图4所示的保持件的侧首1J视图。
[0051]图12的(a)是图4所示的保持件的俯视图。图12的(b)是图4所示的保持件的仰视图。
[0052]图13是表示从图4所示的白色LED到RGB传感器的光路的图。
[0053]图14的(a)是图4所示的框体盖部的主视图。图14的(b)是图4所示的框体盖部的主视剖视图。
[0054]图15的(a)是图4所示的框体盖部的俯视图。图15的(b)是图4所示的框体盖部的仰视图。
[0055]图16是拆除纽扣型电池和单元盖部后的状态下的图4所示的更换式单元的俯视图。
[0056]图17的(a)是图4所示的单元主体的主视图。图17的(b)是图4所示的单元主体的主视剖视图。
[0057]图18的(a)是图4所示的单元主体的侧视图。图18的(b)是图4所示的单元主体的侧剖视图。
[0058]图19的(a)是图4所示的单元主体的俯视图。图19的(b)是图4所示的单元主体的仰视图。
[0059]图20是图19的(a)的1_1向视剖视图。
[0060]图21的(a)是图4所示的单元盖部的俯视图。图21的(b)是图4所示的单元盖部的仰视图。
[0061]图22的(a)是图4所示的单元盖部的主视图。图22的(b)是图21的(a)的I1-1I向视剖视图。
[0062]图23是表示正在拆除图4所示的纽扣型电池的状态的图。
[0063]图24是表示正在拆除图4所示的更换式单元的状态的图。
[0064]图25是表示更换式单元的内六角螺栓旋入而图4所示的更换式单元与主体部分开的状态的图。
[0065]图26是表示图3所示的油用间隙的相对于润滑油的流动而言的开口的方向与由RGB传感器检测出的颜色的相对于黑色的色差Λ E之间的关系的一例的图。
[0066]图27的(a)是表示图3所示的油用间隙的相对于润滑油的流动而言的开口的方向为0°的状态的图。图27的(b)表示图3所示的油用间隙的相对于润滑油的流动而言的开口的方向为45°的状态的图。
[0067]图27的(C)表示图3所示的油用间隙的相对于润滑油的流动而言的开口的方向为90°的状态的图。
【具体实施方式】
[0068]以下，使用【专利附图】
【附图说明】本发明的一实施方式。
[0069]首先，对作为本实施方式的机械的产业用机器人的结构进行说明。
[0070]图1是本实施方式的产业用机器人100的侧视图。
[0071]如图1所示，产业用机器人100具有:安装在地板、顶部等的设置部分900上的安装部111、臂112?116、连接安装部111和臂112的关节部120、连接臂112和臂113的关节部130、连接臂113和臂114的关节部140、连接臂114和臂115的关节部150、连接臂115和臂116的关节部160和连接臂116和未图示的手部的关节部170。
[0072]另外，在产业用机器人100为本发明的机械的情况下，产业用机器人100中的除去后述的润滑油131a等润滑油和后述的润滑油劣化传感器137a、137b、139a、139b等润滑油劣化传感器以外的部分构成本发明的机械主体。
[0073]图2是关节部130的剖视图。另外，以下对关节部130进行说明，但是对于关节部120,140?170也是同样的。
[0074]如图2所示，关节部130具有:连接臂112和臂113的产业用机器人用减速机即减速机131、由螺栓138a固定在臂112上的马达138、对用于减轻减速机131的可动部产生的摩擦的润滑油131a的劣化情况进行检测的润滑油劣化传感器139a和润滑油劣化传感器139b。
[0075]减速机131具有减速机主体132、用于检测减速机主体132的润滑油131a的劣化情况的润滑油劣化传感器137a和润滑油劣化传感器137b。在减速机131为本发明的机械的情况下，减速机主体132构成本发明的机械主体。
[0076]减速机主体132具有:由螺栓133a固定在臂112上的壳体133、由螺栓134a固定在臂113上的支承体134、固定在马达138的输出轴上的齿轮135a、绕减速机131的中心轴等间隔配置三个并与齿轮135a啮合的齿轮135b (图2中仅表示一个)、绕减速机131的中心轴等间隔配置三个而固定在齿轮135b上的曲柄轴135c (图2中仅表不一个)、与设于壳体133上的内齿轮啮合的两个外齿轮136。
[0077]支承体134经由轴承133b可旋转地支承在壳体133上。壳体133与支承体134之间设置有用于防止润滑油131a的泄漏的密封构件133c。
[0078]曲柄轴135c经由轴承134b可旋转地支承在支承体134上，并且经由轴承136a可旋转地支承在外齿轮136上。
[0079]润滑油劣化传感器137a和润滑油劣化传感器137b固定在壳体133上。润滑油劣化传感器139a固定在臂112上。润滑油劣化传感器139b固定在臂113上。
[0080]图3是润滑油劣化传感器139b的主视图。图4是安装在臂113的状态下的润滑油劣化传感器13%的主视剖视图。图5是剖切润滑油劣化传感器13%的局部而得到的图。图6的(a)是润滑油劣化传感器13%的俯视图。图6的(b)是润滑油劣化传感器13%的仰视图。另外，以下对润滑油劣化传感器13%进行说明，但是对于润滑油劣化传感器137a、137b、139a等除润滑油劣化传感器13%以外的润滑油劣化传感器也是同样的。
[0081]如图3?图6的(b)所示，润滑油劣化传感器139b具有:在产业用机器人100的臂113即机械主体上固定的主体部10和相对于主体部10可更换的更换式单元60。
[0082]主体部10具有:形成有作为供润滑油131a进入的间隙的油用间隙20a的间隙形成构件20、作为用于被固定于臂113的固定构件的铝合金制的框体30、作为支承间隙形成构件20的支承构件的铝合金制的保持件40、与框体30 —起收纳更换式单元60的铝合金制的框体盖部50。主体部10具有:通过接触框体30和更换式单元60这两者从而防止更换式单元60相对于框体30的旋转的内六角螺栓11、防止润滑油131a从框体30和臂113之间泄漏的O型密封圈12、配置在框体30和保持件40之间的O型密封圈13、配置在框体30和框体盖部50之间的O型密封圈14、配置在框体盖部50和更换式单元60之间的O型密封圈15。
[0083]内六角螺栓11具有用于与六角扳手等工具接触的工具接触部11a。工具接触部Ila是在接触力的作用下而从外部承受用于接触框体30和更换式单元60这两者的驱动力的部分。工具接触部Ila配置于在框体30固定在臂113上时不接触润滑油131a的位置上。
[0084]更换式单元60具有:电子零件组70、支承电子零件组70的铝合金制的单元主体80、与单元主体80—起收纳电子零件组70的铝合金制的单元盖部90。更换式单元60具有:固定单元主体80和单元盖部90的内六角螺栓61、配置在后述的电路基板71和单元主体80之间的垫片62、相对于电路基板71而言配置在与垫片62相反的一侧的垫片63、相对于垫片63而言配置在与电路基板71相反的一侧的招合金制的罩体64、将垫片62、电路基板71、垫片63和罩体64固定在单元主体80上的内六角螺栓65、作为用于从主体部10拆除更换式单元60的拆除用螺栓的内六角螺栓66。
[0085]间隙形成构件20由两个玻璃制的直角棱镜21、22构成。油用间隙20a形成在两个直角棱镜21、22之间。
[0086]电子零件组70具有:电路基板71、安装在电路基板71上的白色LED72、安装在电路基板71上的RGB传感器73、对白色LED72和RGB传感器73等电路基板71上的各电子零件供给电力的纽扣型电池74、用于电连接纽扣型电池74与电路基板71的端子75、76。在电路基板71上，除了白色LED72和RGB传感器73以外，还安装有与润滑油劣化传感器139b的外部装置进行无线通信的通信装置等多个电子零件。
[0087]纽扣型电池74能够相对于单元主体80更换，构成本发明的更换式电池。纽扣型电池74的寿命比白色LED72的寿命短。
[0088]图7的(a)是框体30的主视图。图7的(b)是框体30的主视剖视图。图8的(a)是框体30的侧视图。图8的(b)是框体30的侧剖视图。图9的(a)是框体30的俯视图。图9的(b)是框体30的仰视图。
[0089]如图3?图9的(b)所示，框体30具有:用于被固定于臂113的螺纹孔113a的螺纹部31、用于在使螺纹部31相对于臂113的螺纹孔113a旋转时被扳手等工具夹住的工具接触部32、收纳保持件40的保持件收纳部33、收纳更换式单元60的单元收纳部34。另夕卜，框体30形成有:供框体盖部50旋入的内螺纹部35、供内六角螺栓11旋入的螺纹孔36、O型密封圈12所嵌入的槽37、O型密封圈13所嵌入的槽38、在拆除更换式单元60时该更换式单元60能够通过的单元更换用开口 39。
[0090]另外，臂113的螺纹孔113a可以在润滑油劣化传感器139b被拆除的状态时用于向减速机131供给润滑油131a和从减速机131废弃润滑油131a。
[0091]图10的(a)是保持件40的主视图。图10的(b)是保持件40的主视剖视图。图11的(a)是保持件40的侧视图。图11的(b)是保持件40的侧剖视图。图12的(a)是保持件40的俯视图。图12的(b)是保持件40的仰视图。图13是表示白色LED72到RGB传感器73的光路72a的图示。
[0092]如图6的(b)和图10的(a)?图13所示，保持件40具有:收纳直角棱镜21的棱镜收纳部41、收纳直角棱镜22的棱镜收纳部42、在间隙形成构件20、白色LED72及RGB传感器73之间的位置关系成为规定的位置关系的状态下与单元主体80嵌合的嵌合部43 (第一嵌合部)。另外，保持件40形成有:连通棱镜收纳部41和嵌合部43的孔44和连通棱镜收纳部42和嵌合部43的孔45。
[0093]保持件40以使光路72a的一部分配置在框体30的螺纹部31的内侧的方式在螺纹部31的内侧与螺纹部31分开地配置。即、在框体30的螺纹部31与保持件40之间形成有间隙10a。
[0094]棱镜收纳部41具有夹着直角棱镜21的两个壁41a，在壁41a上由粘接剂固定有直角棱镜21。棱镜收纳部42具有夹着直角棱镜22的两个壁42a，在壁42a上由粘接剂固定有直角棱镜22。
[0095]保持件40由孔44、棱镜收纳部41、棱镜收纳部42以及孔45包围从白色LED72到RGB传感器73的光路72a的至少一部分。保持件40的表面实施例如像消光的黑铝阳极化处理(日文:黒^*卜処理)那样的防止光反射的处理。
[0096]如图13所示，间隙形成构件20的油用间隙20a配置在从白色LED72到RGB传感器73的光路72a上。
[0097]直角棱镜21、22使由白色LED72发出的光透过。直角棱镜21形成有:由白色LED72发出的光入射的入射面21a、反射从入射面21a入射了的光而将光的行进方向弯曲90度的反射面21b、由反射面21b反射了的光出射的出射面21c。直角棱镜22形成有:从直角棱镜21的出射面21c出射了的光入射的入射面22a、反射从入射面22a入射了的光而将光的行进方向弯曲90度的反射面22b、由反射面22b反射了的光出射的出射面22c。
[0098]直角棱镜21的入射面21a、反射面21b以及出射面21c和直角棱镜22的入射面22a、反射面22b以及出射面22c被光学研磨。另外，直角棱镜21的反射面21b和直角棱镜22的反射面22b被施加有铝蒸镀膜。并且，为了保护硬度、密合力较弱的铝蒸镀膜，3102膜进一步施加在铝蒸镀膜上。
[0099]光路72a由直角棱镜21的反射面21b弯曲90度，也由直角棱镜22的反射面22b弯曲90度。S卩、光路72a由间隙形成构件20弯曲180度。
[0100]直角棱镜21的出射面21c与直角棱镜22的入射面22a之间的距离即为油用间隙20a的长度。油用间隙20a的长度过短的情况下，润滑油131a中的污染物质难以确切地在油用间隙20a中流通，所以润滑油131a中的污染物质的颜色的检测精度降低。另一方面，油用间隙20a的长度过长的情况下，从白色LED72发出的光被油用间隙20a内的润滑油131a中的污染物质过度吸收，难以到达RGB传感器73，所以润滑油131a中的污染物质的颜色的检测精度还是降低。因此，油用间隙20a的长度优选以使润滑油131a中的污染物质的颜色的检测精度提高的方式确切地设定。油用间隙20a的长度例如是1mm。
[0101]白色LED72是发出白色光的电子零件，构成本发明的发光元件。作为白色LED72例如可以使用日亚化学工业株式会社制造的NSPW500GS-K1。
[0102]RGB传感器73是检测所接收到的光的颜色的电子零件，构成本发明的色彩受光元件。作为RGB传感器73例如可以使用滨松光子学株式会社制造的S9032-02。
[0103]图14的(a)是框体盖部50的主视图。图14的(b)是框体盖部50的主视剖视图。图15的(a)是框体盖部50的俯视图。图15的(b)是框体盖部50的仰视图。
[0104]如图14的(a)?图15的(b)所示，框体盖部50具有用于在安装于框体30时与六角扳手等工具接触的工具接触部51。工具接触部51是在接触力的作用下而从外部承受框体盖部50相对于框体30的旋转的驱动力的部分。工具接触部51配置于在框体30固定在臂113上时不接触润滑油131a的位置上。另外，框体盖部50形成有:用于旋入框体30的阴螺纹部35的外螺纹部52、O型密封圈14嵌入的槽53和O型密封圈15嵌入的槽54。
[0105]框体盖部50的表面实施例如像消光的黑铝阳极化处理那样的防止光反射的处理。
[0106]图16是纽扣型电池74和单元盖部90拆除后的状态下的更换式单元60的俯视图。
[0107]如图4和图16所示，白色LED72和RGB传感器73相对于更换式单元60的罩体64而言配置在与后述的电池更换用开口 87相反的一侧。另外，纽扣型电池74相对于罩体64而言配置在靠电池更换用开口 87的一侧。S卩、罩体64配置在白色LED72以及RGB传感器73与纽扣型电池74之间，从电池更换用开口 87侧覆盖白色LED72以及RGB传感器73。
[0108]图17的(a)是单元主体80的主视图。图17的(b)是单元主体80的主视剖视图。图18的(a)是单元主体80的侧视图。图18的(b)是单元主体80的侧剖视图。图19的(a)是单元主体80的俯视图。图19的(b)是单元主体80的仰视图。图20是图19的(a)的1-1向视剖视图。
[0109]如图4、图17的(a)?图20所示，单元主体80具有:收纳白色LED72的LED收纳部81、收纳RGB传感器73的RGB传感器收纳部82、在间隙形成构件20、白色LED72以及RGB传感器73之间的位置关系成为规定的位置关系的状态下与保持件40的嵌合部43嵌合的嵌合部83 (第二嵌合部)。单元主体80形成有:供内六角螺栓61旋入的螺纹孔84、供内六角螺栓65旋入的螺纹孔85、在单元主体80收纳在框体30中的情况下将框体30的单元更换用开口 39侧和与单元更换用开口 39相反的一侧连通的贯通孔86、在拆除纽扣型电池74时该纽扣型电池74能够通过的电池更换用开口 87。贯通孔86的一部分成为供内六角螺栓66旋入的螺纹孔86a。
[0110]另外，单元主体80隔着垫片62支承电路基板71，并借助电路基板71支承白色LED72和RGB传感器73。
[0111]单元主体80的表面实施例如像消光的黑铝阳极化处理那样的防止光反射的处理。
[0112]图21的(a)是单元盖部90的俯视图。图21的(b)是单元盖部90的仰视图。图22的(a)是单元盖部90的主视图。图22的(b)是图21的(a)的I1-1I向视剖视图。
[0113]如图21的(a)?图22的(b)所示，单元盖部90具有用于在使更换式单元60相对于框体30旋转时与六角扳手等工具接触的工具接触部91。工具接触部91是在接触力的作用下而从外部承受更换式单元60相对于框体30的旋转的驱动力的部分。工具接触部91配置于在框体30固定在臂113上时不接触润滑油131a的位置上。另外，单元盖部90形成有:供内六角螺栓61插入的孔92和与单元主体80的贯通孔86连通的孔93。
[0114]单元盖部90的表面实施例如像消光的黑铝阳极化处理那样的防止光反射的处理。
[0115]接着，对润滑油劣化传感器13%的组装方法进行说明。另外，以下对润滑油劣化传感器139b进行说明，但是对于润滑油劣化传感器137a、137b、139a等除润滑油劣化传感器13%以外的润滑油劣化传感器也是同样的。
[0116]首先，对保持件40的棱镜收纳部41中的与直角棱镜21的入射面21a接触的面和直角棱镜21的面中的与棱镜收纳部41的两个壁41a分别接触的两个面涂敷粘接剂，由该粘接剂将直角棱镜21固定在棱镜收纳部41上。另外，对保持件40的棱镜收纳部42中的与直角棱镜22的出射面22c接触的面和直角棱镜22的面中的与棱镜收纳部42的两个壁42a分别接触的两个面涂敷粘接剂，由该粘接剂将直角棱镜22固定在棱镜收纳部42上。如此组装成安装有间隙形成构件20的保持件40。
[0117]另外，利用粘接剂将白色LED72固定在单元主体80的LED收纳部81上。接着，安装有RGB传感器73的电路基板71隔着垫片62由未图示的内六角螺栓临时固定在单元主体80上，白色LED72利用软钎料固定在电路基板71上。该内六角螺栓代替内六角螺栓65旋入单元主体80的螺纹孔85中，为了将垫片62和电路基板71临时固定在单元主体80上，其长度比内六角螺栓65的长度短。白色LED72利用软钎料固定在电路基板71上后，该内六角螺栓被拆除，电路基板71隔着垫片62、垫片63和罩体64由内六角螺栓65固定在单元主体80上。这时，配置在罩体64上的端子75、76和电路基板71由未图示的配线电连接。接着，在纽扣型电池74与配置在罩体64上的端子75、76电连接的状态下，单元盖部90由内六角螺栓61固定在单元主体80上。另外，内六角螺栓66以不从贯通孔86突出的状态旋入单元主体80的螺纹孔86a中。如以上所示，组装成安装有内六角螺栓66和电子零件组70的更换式单元60。
[0118]接着，在安装有O型密封圈12和O型密封圈13的框体30的保持件收纳部33中收纳保持件40。
[0119]接着，将更换式单元60收纳在框体30的单元收纳部34中。这时，通过将主体部10的保持件40的嵌合部43和更换式单元60的单元主体80的嵌合部83彼此嵌合，从而主体部10的间隙形成构件20、更换式单元60的白色LED72以及RGB传感器73之间的位置关系成为规定的位置关系。
[0120]然后，利用插入工具接触部51的工具使安装有O型密封圈14和O型密封圈15的框体盖部50相对于框体30旋转，从而框体盖部50的外螺纹部52旋入框体30的内螺纹部35，将框体盖部50固定于框体30。
[0121]最终，更换式单元60由内六角螺栓11固定在主体部10上。
[0122]接着，对将润滑油劣化传感器13%设置于臂113的设置方法进行说明。另外，以下对润滑油劣化传感器139b进行说明，但是对于润滑油劣化传感器137a、137b、139a等除润滑油劣化传感器13%以外的润滑油劣化传感器也是同样的。
[0123]框体30的工具接触部32由工具夹住，在臂113的螺纹孔113a中旋入框体30的螺纹部31，而将润滑油劣化传感器13%固定于臂113。
[0124]接着，对润滑油劣化传感器139b的纽扣型电池74的更换方法进行说明。另外，以下对润滑油劣化传感器139b进行说明，但是对于润滑油劣化传感器137a、137b、139a等除润滑油劣化传感器13%以外的润滑油劣化传感器也是同样的。
[0125]首先，利用插入工具接触部51的工具使框体盖部50相对于框体30旋转，从而框体盖部50从框体30拆除。
[0126]接着，通过拆除内六角螺栓61，从而单元盖部90被从单元主体80拆除。
[0127]接着，如图23所示，使纽扣型电池74与配置在罩体64的端子75、76分开，而从单元主体80拆除纽扣型电池74。
[0128]接着，新的纽扣型电池74与配置在罩体64上的端子75、76电连接。
[0129]接着，单元盖部90由内六角螺栓61固定在单元主体80上。
[0130]最后，利用插入工具接触部51的工具使框体盖部50相对于框体30旋转，从而框体盖部50的外螺纹部52旋入框体30的内螺纹部35，框体50固定于框体30。
[0131]接着，对润滑油劣化传感器139b的更换式单元60的更换方法进行说明。另外，以下对润滑油劣化传感器139b进行说明，但是对于润滑油劣化传感器137a、137b、139a等除润滑油劣化传感器13%以外的润滑油劣化传感器也是同样的。
[0132]首先，利用插入工具接触部51的工具使框体盖部50相对于框体30旋转，从而从框体30拆除框体盖部50。
[0133]接着，利用插入工具接触部Ila的工具松开内六角螺栓11。
[0134]如图24所示，经由框体30的单元更换用开口 39从框体30的单元收纳部34拆除更换式单元60。
[0135]在此，当以使单元更换用开口 39位于铅垂方向的下侧的方式固定框体30时，更换式单元60由于更换式单元60自身的重量而从框体30的单元收纳部34脱落。但是，因某种原因，更换式单元60不会由于更换式单元60自身的重量而从框体30的单元收纳部34脱落的情况下，作业者能够通过将更换式单元60的内六角螺栓66旋入更换式单元60的贯通孔86的螺纹孔86a中，从而将更换式单元60从主体部10拆除。S卩，如图25所示，更换式单元60的内六角螺栓66通过旋入更换式单元60的贯通孔86的螺纹孔86a中而经由贯通孔86在与单元更换用开口 39侧相反的一侧接触主体部10，从而在与单元更换用开口 39侧相反的一侧使更换式单元60与主体部10分开。采用该结构，无论是否以使单元更换用开口 39位于铅垂方向的下侧的方式固定框体30，都能够可靠地从主体部10拆除更换式单元60。因此，能够例如保持将框体30安装在臂113上的状态将更换式单元60从主体部10可靠地拆除。
[0136]接着，将新的更换式单元60经由框体30的单元更换用开口 39收纳在框体30的单元收纳部34中。这时，通过将主体部10的保持件40的嵌合部43与更换式单元60的单元主体80的嵌合部83彼此嵌合，从而主体部10的间隙形成构件20与更换式单元60的白色LED72以及RGB传感器73之间的位置关系形成为规定的位置关系。
[0137]接着，利用插入工具接触部51的工具使框体盖部50相对于框体30旋转，从而框体盖部50的外螺纹部52旋入框体30的内螺纹部35，框体盖部50固定于框体30。
[0138]最后，新的更换式单元60由内六角螺栓11固定在主体部10上。
[0139]接着，对产业用机器人100的动作进行说明。
[0140]首先，对关节部130的动作进行说明。另外，以下对关节部130进行说明，但是对于关节部120、140?170也是同样的。
[0141]当关节部130的马达138的输出轴旋转时，马达138的旋转力被减速机131减速，使固定在减速机131的支承体134上的臂113相对于固定在减速机131的壳体133上的臂112移动。
[0142]接着，对润滑油劣化传感器13%的动作进行说明。以下对润滑油劣化传感器13%进行说明，但是对于润滑油劣化传感器137a、137b、139a等除润滑油劣化传感器139b以外的润滑油劣化传感器也是同样的。
[0143]润滑油劣化传感器139b利用从纽扣型电池74供给的电力而从白色LED72发出白色的光。
[0144]并且，润滑油劣化传感器139b利用电路基板71上的通信装置将由RGB传感器73接收的光的RGB的各色的光量作为电信号无线输出至外部的装置。
[0145]另外，润滑油劣化传感器13%可以另行搭载RGB传感器73以外的传感器。例如，当电子零件组70中包含检测润滑油131a的温度的温度传感器的情况下，润滑油劣化传感器13%利用电路基板71上的通信装置将由温度传感器检测出的温度也作为电信号无线输出给外部的装置。
[0146]接着，对润滑油139b的油用间隙20a的开口 20b的方向的调整方法进行说明。另夕卜，以下对润滑油劣化传感器139b进行说明，但是对于润滑油劣化传感器137a、137b、139a等除润滑油劣化传感器13%以外的润滑油劣化传感器也是同样的。
[0147]润滑油劣化传感器139b的外部装置能够基于由RGB传感器73检测出的颜色来确定减速机131的润滑油131a中的污染物质的种类和量。即、润滑油劣化传感器13%通过检测润滑油131a中的污染物质的颜色，从而能够检测出润滑油131a的劣化情况的程度。
[0148]图26是表示油用间隙20a的相对于润滑油131a的流动而言的开口 20b的方向与由RGB传感器73检测出的颜色的相对于黑色的色差Λ E之间的关系的一例的图。图27的(a)是表示油用间隙20a的相对于润滑油131a的流动而言的开口 20b的方向为0°的状态的图。图27的(b)表示油用间隙20a的相对于润滑油131a的流动而言的开口 20b方向为45°的状态的图。图27的(c)表示油用间隙20a的相对于润滑油131a的流动而言的开口20b的方向为90°的状态的图。
[0149]另外，由RGB传感器73检测出的颜色的相对于黑色的色差Λ E能够使用由RGB传感器73检测出的颜色的R、G、B的各值而由以下数学式I所示的式子计算。
[0150][数学式I]
[0151]/AF=^R2 +Cr + B1
[0152]在导出图26所示的关系的实验中，润滑油131a使用劣化程度小的新油。
[0153]另外，图26中，“静止时”表示润滑油131a的流动停止的时刻。在润滑油131a的流动停止的时刻，油用间隙20a的相对于润滑油131a的流动而言的开口 20b的方向对由RGB传感器73检测出的颜色的相对于黑色的色差Λ E没有影响。因此，“静止时”由RGB传感器73检测出的颜色与黑色之间的色差Λ E成为油用间隙20a的相对于润滑油131a的流动而言的开口 20b的方向与由RGB传感器73检测出的颜色的相对于黑色的色差Λ E之间的关系的判断基准。
[0154]另外,在图26中，36 [rpm]和45[rpm]表示以每一分钟的旋转数来表示臂113相对于臂112的旋转速度。润滑油劣化传感器13%由于安装在臂113上，所以通过臂113相对于臂112的旋转而在润滑油131a中移动。即、36[rpm]和45[rpm]间接表示润滑油131a的相对于润滑油劣化传感器139b流动的速度。
[0155]在图27的(a)?图27的(C)中，除表示油用间隙20a的箭头以外的箭头表示润滑油131a的流动。
[0156]能够以由RGB传感器73检测出的颜色的相对于黑色的色差Λ E判定润滑油131a的劣化情况的检测精度。即，在图26中，在臂113相对于臂112的转速为45[rpm]的情况下、且油用间隙20a的相对于润滑油131a的流动而言的开口 20b的方向为0°和45°的情况下，润滑油131a的劣化情况的检测精度降低。如此，因油用间隙20a的相对于润滑油131a的流动而言的开口 20b的方向不同，润滑油131a的劣化情况的检测精度会有时降低。
[0157]润滑油劣化传感器139b能够调整油用间隙20a的开口 20b的方向。
[0158]首先，利用插入工具接触部Ila的工具松开内六角螺栓11，以使得更换式单元60能够相对于主体部10旋转。
[0159]接着，在由工具夹住框体30的工具接触部32而防止了框体30相对于臂113的旋转的状态下，利用插入工具接触部91的工具使更换式单元60相对于框体30旋转。当使更换式单元60相对于框体30旋转时，使嵌合部43与更换式单元60的单元主体80的嵌合部83嵌合的保持件40相对于框体30旋转。当使保持件40相对于框体30旋转时，使形成于由保持件40支承的间隙形成构件20的油用间隙20a相对于框体30旋转。S卩、通过更换式单元60相对于框体30的旋转，油用间隙20a的开口 20b的方向变化。
[0160]最后，利用插入工具接触部Ila的工具拧紧内六角螺栓11，以使得更换式单元60不能相对于框体30旋转。
[0161]如以上所说明，润滑油劣化传感器13%等各润滑油劣化传感器能够利用RGB传感器73对由白色LED72发出的白色的光中的在油用间隙20a中未被润滑油131a中的污染物质吸引的波长的光检测颜色，所以能够即时检测出减速机131的润滑油131a中的污染物质的颜色。即、各润滑油劣化传感器能够基于由RGB传感器73检测出的颜色通过计算机等外部装置即时确定减速机131的润滑油131a中的污染物质的种类和量。另外，对于润滑油劣化传感器，也可以是，将基于由RGB传感器73检测出的颜色确定润滑油中的污染物质的种类和量的电子零件包含在电子零件组70中。
[0162]一般来说，对于产业用机器人，用于关节部的减速机的性能对臂的轨迹的精度等影响较大。因此，产业用机器人用的减速机能够在性能降低时适当更换很重要。但是，在更换产业用机器人用的减速机的情况下，设有该减速机的产业用机器人、设置有该产业用机器人的生产线必须停止。因此，为了把握产业用机器人用的减速机的更换时期，确切地预知产业用机器人用的减速机的故障是非常重要的。在此，如上所述，产业用机器人100的各润滑油劣化传感器能够基于由RGB传感器73检测出的颜色利用计算机等外部装置即时确定减速机131的润滑油131a中的污染物质的种类和量。因此，产业用机器人100和产业用机器人100的各减速机能够即时预知故障。
[0163]另外，在润滑油劣化传感器13%等各润滑油劣化传感器中，由于白色LED72等消耗零件设于更换式单元60中，所以能够通过相对于主体部10将更换式单元60更换来延长寿命。
[0164]如上所述，确切地预知产业用机器人用的减速机的故障是非常重要的。在此，产业用机器人100以及产业用机器人100的各减速机能够延长可即时确定润滑油131a中的污染物质的种类和量的各润滑油劣化传感器的寿命，所以其能够长期维持即时预知故障的准确性。
[0165]另外，在润滑油劣化传感器13%等各润滑油劣化传感器中，由于白色LED72等消耗零件被单元化为更换式单元60，所以通过相对于主体部10将更换式单元60更换，从而能够更换白色LED72等消耗零件。因此，在润滑油劣化传感器13%等各润滑油劣化传感器中，不仅润滑油劣化传感器的生产者而且润滑油劣化传感器的使用者也能够容易更换白色LED72等消耗零件。
[0166]更换式单元60的内六角螺栓66从主体部10的单元更换用开口 39侧旋入更换式单元60的贯通孔86的螺纹孔86a，在与单元更换用开口 39相反的一侧接触主体部10，从而使更换式单元60在与单元更换用开口 39相反的一侧与主体部10分开。即、润滑油劣化传感器13%等各润滑油劣化传感器通过使更换式单元60的内六角螺栓66旋入更换式单元60的贯通孔86的螺纹孔86a中，从而容易将更换式单元60从主体部10拆除。因此，润滑油劣化传感器13%等各润滑油劣化传感器能够容易相对于主体部10进行更换式单元60的更换。
[0167]另外，在润滑油劣化传感器13%等的各润滑油劣化传感器中，为了从主体部10拆除更换式单元60，而在更换式单元60中设置有旋入贯通孔86的螺纹孔86a中的内六角螺栓66，所以没必要为了从主体部10拆除更换式单元60而另行准备旋入贯通孔86的螺纹孔86a中的螺丝。因此,润滑油劣化传感器139b等各润滑油劣化传感器能够容易相对于主体部10进行更换式单元60的更换。
[0168]润滑油劣化传感器139b等各润滑油劣化传感器由于能够相对于单元主体80更换寿命比白色LED72的寿命短的纽扣型电池74，所以通过相对于单元主体80更换纽扣型电池74，从而能够延长寿命。另外，润滑油劣化传感器13%等各润滑油劣化传感器由于只要能够相对于主体部10将更换式单元60更换，则能够与更换式单元60 —起将纽扣型电池74也相对于主体部10更换，所以纽扣型电池74也可以不能相对于单元主体80更换。
[0169]白色LED72和RGB传感器73相对于更换式单元60的罩体64而言配置在与电池更换用开口 87相反的一侧。另一方面，纽扣型电池74相对于罩体64而言配置在靠电池更换用开口 87的一侧。即，在润滑油劣化传感器13%等各润滑油劣化传感器中，当相对于单元主体80更换纽扣型电池74的情况下，如图16所示利用罩体64将白色LED72和RGB传感器73相对于作业者隐藏。因此，在润滑油劣化传感器13%等各润滑油劣化传感器中，当相对于单元主体80更换纽扣型电池74的情况下能够抑制作业者接触到白色LED72和RGB传感器73的可能性。即、润滑油劣化传感器13%等各润滑油劣化传感器能够容易由作业者进行纽扣型电池74的更换。
[0170]另外，本发明的更换式电池在本实施方式中是纽扣型电池，但是例如也可以是锂离子电池等除纽扣型电池以外的电池。
[0171]在润滑油劣化传感器139b等各润滑油劣化传感器中，由于以光路72的一部分配置在螺纹部31的内侧的方式使保持件40与螺纹部31分开地配置在螺纹部31的内侧，所以例如与螺纹部31比较，螺纹孔113a等螺纹孔形成得较小的情况下，即使框体30的螺纹部31在外侧接触臂113的螺纹孔113a等机械主体的螺纹孔而向内侧变形，螺纹部31的变形也难以传递给与螺纹部31分开地配置的保持件40，难以因保持件40的变形导致光路72a变化。因此，润滑油劣化传感器13%等各润滑油劣化传感器能够抑制在由螺纹部31固定在机械主体上的情况下机械主体的润滑油131a的劣化情况的检测精度降低。
[0172]在润滑油劣化传感器13%等各润滑油劣化传感器中，由于通过使螺纹部31旋入机械主体的螺纹孔中而接触机械主体，从而螺纹部31容易向内侧变形，所以能够抑制在螺纹部31固定在机械主体上的情况下机械主体的润滑油的劣化情况的检测的精度降低的效果显著。
[0173]另外，在框体30除了螺纹部31以外还具有固定于臂113等机械主体的结构的情况下，图3所示的螺纹部31的部分也可以是仅在外侧接触机械主体的接触部。例如，框体30也可以是螺纹部31的部分没有螺纹的单纯圆筒状的部分。在润滑油劣化传感器139b等各润滑油劣化传感器中，当接触部是插入机械主体的孔中的部分的情况下，接触部插入机械主体的孔中而接触机械主体，从而接触部容易向内侧变形，所以与接触部是螺纹部31的结构同样，能够抑制在接触部接触机械主体的情况下机械主体的润滑油的劣化情况的检测精度降低的效果显著。在润滑油劣化传感器13%等各润滑油劣化传感器中，即使接触部是不插入机械主体的孔中而接触机械主体的结构的情况下，当接触部在外侧接触机械主体而向内侧变形时，螺纹部31的变形也难以传递给与接触部分开地配置的保持件40，所以能够抑制在接触部接触机械主体的情况下机械主体的润滑油情况的劣化的检测精度降低。
[0174]在润滑油131a中有时可以添加用于降低摩擦面的摩擦的二烷基二硫代氨基甲酸钥(MoDTC)、二烷基二硫代磷酸化氧钥(MoDTP)等有机钥(Mo)等摩擦降低剂、用于提高作为抑制摩擦面的粘着的性能的极压性的SP类添加剂等极压添加剂、用于抑制油泥的产生、附着的磺酸钙等分散剂等各种添加剂。这些添加剂与润滑油131a的劣化一起例如附着、结合或沉淀在产业用机器人100和减速机的金属表面上而从润滑油131a分离。各润滑油劣化传感器基于检测出的颜色，不仅能够确定润滑油131a中的铁粉的量，也能够确定添加在各润滑油131a中的各种添加剂的减少所伴随的基础油的劣化度、油泥等污染物质的增加。因此，与仅基于铁粉浓度预知减速机的故障的技术比较，产业用机器人100和产业用机器人100的各减速机能够提闻故障预知的精度。
[0175]另外，在润滑油劣化传感器13%等各润滑油劣化传感器中，框体30将更换式单元60支承为能够旋转，以使得当更换式单元60旋转的情况下油用间隙20a的开口 20b的方向变化，所以能够调整在框体30固定在产业用机器人100上的情况下的油用间隙20a的开口20b的方向，以使得在框体30固定在产业用机器人100上的情况下产业用机器人100的润滑油131a的劣化情况的检测精度提高。因此，产业用机器人100和产业用机器人100的各减速机能够高精度地预知故障。
[0176]在润滑油劣化传感器13%等各润滑油劣化传感器中，更换式单元60通过将作为在接触力的作用下而从外部承受相对于框体30的旋转的驱动力的部分的工具接触部91设置在框体30固定在产业用机器人100上的情况下不接触润滑油131a的位置上。因此，各润滑油劣化传感器中，当框体30固定在产业用机器人100上之后，能够调整在框体30固定在产业用机器人100上的情况下的油用间隙20a的开口 20b的方向，以提高产业用机器人100的润滑油131a的劣化情况的检测精度。
[0177]另外，在润滑油劣化传感器13%等各润滑油劣化传感器中，通过接触框体30和更换式单元60这两者而防止更换式单元60相对于框体30旋转的内六角螺栓11将作为在接触力的作用下而从外部承受用于接触框体30和更换式单元60这两者的驱动力的部分的工具接触部Ila设置于在框体30固定在产业用机器人100上的情况下不接触润滑油131a的位置上。因此，各润滑油劣化传感器中，当框体30固定在产业用机器人100上之后，在框体30固定在产业用机器人100上的情况下的油用间隙20a的开口 20b的方向被固定，以提高产业用机器人100的润滑油131a的劣化情况的检测精度。
[0178]另外，对于各润滑油劣化传感器，由于发光元件是发出白色的光的白色LED，所以与发光元件例如是LED以外的灯的结构比较，能够实现小型化。因此，产业用机器人100和产业用机器人100的各减速机能够小型化。另外，本发明的发光元件可以是白色LED以外的发光元件。例如发光元件可以是LED以外的灯，另外，也可以是，发光元件具备红色的LED或LED以外的红色的灯、绿色的LED或LED以外的绿色的灯、蓝色的LED或LED以外的蓝色的灯，而将从这些LED或LED以外的灯发出的各色的光合成而发出白色的光。
[0179]另外，各润滑油劣化传感器由于在间隙形成构件20上形成有弯曲光路72a的反射面21b、22b，所以与从白色LED72到RGB传感器73的光路72a为一直线的结构比较，能够将白色LED72和RGB传感器73接近配置而使整体小型化。另外，各润滑油劣化传感器中，间隙形成构件20不仅具有形成油用间隙20a的作用，还具有弯曲光路72a的作用，所以与代替间隙形成构件20而另行设置弯曲光路72a的构件的结构相比，能够减少零件数量。因此，产业用机器人100和产业用机器人100的各减速机能够小型化，并能够减少零件数量。
[0180]特别是，各润滑油劣化传感器由于是这样的结构:由分别形成有将光路72a弯曲90度的反射面21b、22b的两个直角棱镜21、22构成间隙形成构件20，利用两个直角棱镜21、22的反射面2lb、22b将光路72a弯曲180度，在两个直角棱镜21、22之间形成有油用间隙20a，所以能够以零件数量少的简单结构实现小型化。因此，产业用机器人100和产业用机器人100的各减速机能够以零件数量少的简单结构实现小型化。
[0181]另外，各润滑油劣化传感器由于是具有包围光路72a的至少一部分的保持件40、对保持件40的表面实施防止光的反射的处理的结构，所以能够防止RGB传感器73接收不需要的反射光。因此，各润滑油劣化传感器中，与RGB传感器73接收不需要的反射光的结构相比较，能够提高润滑油131a中的污染物质的颜色的检测精度。因此，产业用机器人100和广业用机器人100的各减速机能够提闻故障预知的精度。
[0182]另外，各润滑油劣化传感器中，也可以对间隙形成构件20中的形成油用间隙20a的面、即直角棱镜21的出射面21c和直角棱镜22的入射面22a实施疏油处理。各润滑油劣化传感器中，对直角棱镜21的出射面21c和直角棱镜22的入射面22a实施了疏油处理的情况下，容易使润滑油131a在油用间隙20a中流通，所以与润滑油131a容易滞留在油用间隙20a中的结构相比，能够提高润滑油131a中的污染物质的颜色的检测精度。另外，各润滑油劣化传感器中，在对直角棱镜21的出射面21c和直角棱镜22的入射面22a实施了疏油处理的情况下，直角棱镜21的出射面21c和直角棱镜22的入射面22a上难以附着污浊，所以能够抑制润滑油131a中的污染物质的颜色的检测精度因污浊的附着而降低。因此，产业用机器人100和产业用机器人100的各减速机能够提高故障预知的精度。
[0183]能够通过同时使用本发明的润滑油劣化传感器和测量润滑油的温度的温度传感器、马达的电流值等的监视机构等来提高减速机的故障预知的精度。
[0184]另外，间隙形成构件20的直角棱镜21、22在本实施方式中为玻璃制造，但是也可以例如由硅树脂等除玻璃以外的材质形成。通过由硅树脂形成直角棱镜21、22，从而能够使形成油用间隙20a的面上难以附着污浊。
[0185]另外，间隙形成构件20在本实施方式中由两个直角棱镜21、22构成，但是也可以由三个以上的棱镜构成。
[0186]另外，各润滑油劣化传感器中，白色LED72和RGB传感器73的配置可以是本实施方式中说明的配置以外的配置。例如，各润滑油劣化传感器中，从白色LED72到RGB传感器73的光路72a可以是一直线。
[0187]另外，各润滑油劣化传感器中，可以以直角棱镜以外的结构弯曲光路72a。
[0188]另外，各润滑油劣化传感器中，作为与外部装置进行通信的通信方法，在本实施方式中采用了由内置的通信装置进行的无线通信，但是也可以例如采用有线的通信。
[0189]另外，各润滑油劣化传感器中，作为电力的供给机构在本实施方式中采用内置的电池，但是也可以例如采用电连接外部的电源和润滑油劣化传感器的线缆。
[0190]另外，各润滑油劣化传感器的设置位置不限于本实施方式中所示的位置，优选与产业用机器人的用途等相对应地进行适宜设定。
[0191]另外，本发明的机械在本实施方式中是产业用机器人用减速机或产业用机器人，但也可以是除此之外的其他机械。
[0192]本申请基于2012年5月10日申请的日本专利申请(特愿2012 — 108392)，其内容作为参照而引入于此。
[0193]产业上的可利用性
[0194]根据本发明能够提供一种能够即时确定机械的润滑油中的污染物质的种类和量的润滑油劣化传感器。
[0195]附图标记说明
[0196]10、主体部;20、间隙形成构件;20a、油用间隙;20b、开口 ;30、框体(固定构件)；39、单元更换用开口 ；40、保持件(支承构件)；43、嵌合部(第一嵌合部)；60、更换式单元；64、罩体；66、内六角螺栓(拆除用螺丝)；72、白色LED (发光元件)；72a、光路；73、RGB传感器(色彩受光元件)；74、纽扣型电池(更换式电池)；80、单元主体；83、嵌合部(第二嵌合部)；86、贯通孔；86a、螺纹孔；87、电池更换用开口 ；100、产业用机器人(机械)；112、113、114、115、116、臂；120、130、关节部；131、减速机(机械、产业用机器人用减速机)；131a、润滑油；132、减速机主体(机械主体);137a、137b、139a、139b、润滑油劣化传感器；140、150、160、170、关节部。
【权利要求】
1.一种润滑油劣化传感器，其设置于机械主体，用于检测所述机械主体的润滑油的劣化情况，其中， 该润滑油劣化传感器具有构成为固定于所述机械主体的主体部和相对于所述主体部能够更换的更换式单元， 所述主体部具有形成供所述润滑油进入的油用间隙的间隙形成构件， 所述更换式单元具有构成为能够发出光的发光元件和构成为检测所接收到的光的颜色的色彩受光兀件， 所述间隙形成构件构成为使由所述发光元件发出的光透过， 所述油用间隙配置于从所述发光元件至所述色彩受光元件的光路上， 所述主体部具有第一嵌合部，所述更换式单元具有第二嵌合部， 在所述间隙形成构件、所述发光元件以及所述色彩受光元件之间的位置关系成为规定的位置关系的状态下，所述第一嵌合部和所述第二嵌合部彼此嵌合。
2.如权利要求1所述的润滑油劣化传感器，其中， 所述主体部形成有在将所述更换式单元从所述主体部拆除的情况下该更换式单元能够通过的单元更换用开口， 所述更换式单元形成有将所述单元更换用开口侧和与所述单元更换用开口相反的一侧连通的贯通孔， 所述贯通孔的至少一部分形成为螺纹孔。
3.如权利要求2所述的润滑油劣化传感器，其中， 所述更换式单元具有拆除用螺丝，该拆除用螺丝构成为，该拆除用螺丝从所述单元更换用开口侧旋入所述螺纹孔而经由所述贯通孔在与所述单元更换用开口相反的一侧接触所述主体部，从而使所述更换式单元在与所述单元更换用开口相反的一侧同所述主体部分开。
4.如权利要求1所述的润滑油劣化传感器，其中， 所述更换式单元具有支承所述发光元件和所述色彩受光元件的单元主体和相对于所述单元主体能够更换的更换式电池， 所述更换式电池的寿命比所述发光元件的寿命短，对至少所述发光元件供给电力。
5.如权利要求4所述的润滑油劣化传感器，其中， 所述更换式单元具有覆盖所述发光元件和所述色彩受光元件的罩体， 所述单元主体形成有在将所述更换式电池从所述单元主体拆除时该更换式电池能够通过的电池更换用开口， 所述发光元件和所述色彩受光元件相对于所述罩体而言配置在与所述电池更换用开口相反的一侧， 所述更换式电池相对于所述罩体而言配置在靠所述电池更换用开口的一侧。
6.如权利要求1所述的润滑油劣化传感器，其中， 所述主体部具有支承所述间隙形成构件的支承构件和构成为固定于所述机械主体的固定构件， 所述第一嵌合部设于所述支承构件， 所述固定构件将所述支承构件和所述更换式单元支承为能够旋转，以使得在所述支承构件和所述更换式单元旋转的情况下所述油用间隙的开口的方向变化。
7.一种机械，其具有权利要求1?6中任一项所述的润滑油劣化传感器和所述机械主体。
8.如权利要求7所述的机械，其中， 所述机械是产业用机器人用减速机， 所述机械主体是减速机主体。
9.如权利要求7所述的机械，其中， 所述机械是产业用机器人， 所述机械主体具有臂和在所述臂的关节部使用的减速机， 所述润滑油是所述减速机的润滑油。
【文档编号】G01N21/27GK104272087SQ201380024547
【公开日】2015年1月7日 申请日期:2013年5月8日 优先权日:2012年5月10日
【发明者】中村江儿, 岛田英史 申请人:纳博特斯克有限公司