堆垛机数据自动测量方法
【专利摘要】本发明公开一种堆垛机数据自动测量方法，包括测量探货光电的辐射角距离的方法：首先，堆垛机行走到第一位置，此时探货光电检测到第一立柱，电气控制系统记录下堆垛机行走的距离数据；堆垛机行走到第二位置，此时探货光电检测到第二立柱，电气控制系统记录下堆垛机行走的距离数据；实际测量第一立柱到第二立柱之间的距离数据；电气控制系统进行后方运算，得出探货光电的辐射角距离，该堆垛机数据自动测量方法通过测量和计算出探货光电辐射角的距离，并在后续堆垛机行走过程中测量到的数据减去或者加上该探货光电辐射角的距离，达到利于货叉对托盘的准确取放的效果。
【专利说明】堆垛机数据自动测量方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及自动化立体仓库领域，尤其涉及自动化立体仓库的堆垛机书记自动测
量方法。
【背景技术】
[0002]现有技术中堆垛机的探货光电只是在堆垛机取放货时检测货架上是否有货，而堆垛车的行走距离是单纯使用电气控制系统去测量，而在实际应用中，探货光电很难准确安装于货叉的中心位置，单纯使用控制系统进行控制就会使堆垛机行走时产生一定的偏差。
[0003]故，需要一种新的技术方案以解决上述问题。
【发明内容】
[0004]本发明的目的是针对现有技术存在的不足，提供一种具有较高准确度的堆垛机数据自动测量方法。
[0005]为实现上述目的，本发明堆垛机数据自动测量方法可采用如下技术方案:
[0006]一种堆垛机数据自动测量方法，用于获取堆垛机行走在自动化立体仓库中的准确位置值，该堆垛机包括机架、设于机架的载货台、设于载货台的探货光电及位于探货光电两侧的货叉，堆垛机设有用于后方运算的电气控制系统，所述仓库具有第一立柱及第二立柱，托盘等距设于第一立柱及第二立柱之间，托盘的宽度是已知的，探货光电具有辐射角，该堆垛机数据自动测量方法包括测量探货光电的辐射角距离的方法:
[0007]首先，堆垛机行走到第一位置(M)，此时探货光电检测到第一立柱，电气控制系统记录下堆垛机行走的第一数据，距离数据为下降沿数据；
[0008]然后，堆垛机行走到第二位置(N)，此时探货光电检测到第二立柱，电气控制系统记录下堆垛机行走的第二数据，离数据为上升沿数据；
[0009]实际测量第一立柱到第二立柱之间的距离数据(L)；
[0010]电气控制系统进行后方运算，用第二数据减去第一数据得到的一个数值，再用第一立柱(4)到第二立柱(5)之间的距离数据(L)减去该数值得到探货光电的辐射角距离。
[0011]与【背景技术】相比，本发明中堆垛机数据自动测量方法通过测量和计算出探货光电辐射角的距离，并在后续堆垛机行走过程中测量到的数据减去或者加上该探货光电辐射角的距离，达到利于货叉对托盘的准确取放的效果。
【专利附图】
【附图说明】
[0012]图1是本发明的示意图；
[0013]图2是本发明堆垛机自第一位置走到第二位置的示意图；
[0014]图3是本发明货叉伸出后的示意图。
【具体实施方式】[0015]本发明堆垛机数据自动测量方法，是用于获取堆垛机行走在自动化立体仓库中的准确位置值。
[0016]参图1，本发明堆垛机数据自动测量方法，用于获取堆垛机行走在自动化立体仓库中的准确位置值。该堆垛机包括机架、设于机架的载货台1、设于载货台的探货光电2及位于探货光电2两侧的货叉3，堆垛机还连接有用于后方运算的电气控制系统。自动化立体仓库具有第一立柱4及第二立柱5，第一立柱4与第二立柱5之间设有横梁7，横梁7上设有等距分布的托盘6，托盘6的宽度是已知的。以下以第一立柱4与第二立柱5之间具有两个托盘6为例具体说明堆垛机数据自动测量的方法:
[0017]得出探货光电2的辐射角距离:
[0018]参图2，首先，堆垛机行走到第一位置M，此时探货光电检测到第一立柱4，电气控制系统记录下堆垛机行走的距离数据，即探货光电靠着立柱时的第一数据，该第一数据为下降沿数据；然后，堆垛机行走到第二位置N，此时探货光电检测到第二立柱5，电气控制系统记录下堆垛机行走的第二数据，该第二数据为上升沿数据；测量第一立柱4到第二立柱5之间实际的距离数据L ;电气控制系统进行后方运算，得出探货光电的辐射角距离(用第二数据减去第一数据得到的一个数值，再用第一立柱4到第二立柱5之间的实际距离数据L减去该数值得到的辐射角距离)。
[0019]得出探货光电2与货叉3中心的偏差值:
[0020]参图3，堆垛机行走到第一位置与第二位置之间的第三位置P后停下，电气控制系统记录下堆垛机行走的第三数据，并伸出货叉3 ;实际测量出货叉3的中心到第一立柱4之间的距离数据L’ ；电气控制系统进行后方运算，得出探货光电与货叉中心的偏差值(用第三数据减去L’得到一个差值，该差值与第一数据相减的值即为偏差值)。
[0021 ] 得出托盘6与第一立柱4之间的间隙值:
[0022]因为托盘6的宽度为已知的，第二数据减去第一数据加上辐射角距离得到第一立柱4与第二立柱5之间的实际距离数据L。计算出托盘与立柱间的间隙值，实际距离L减去托盘6的总宽度(托盘的宽度乘以托盘的数量)后除以间隙数量(托盘数量加I)得到该间隙值。
[0023]得出托盘6的准确位置值:
[0024]先计算托盘中心位置到托盘边缘的距离(S卩，托盘6的宽度除以2)；
[0025]PLC电气控制系统计算出托盘的准确位置值是用偏差值加上间隙值加上托盘中心位置到托盘边缘的距离加上第一数据得到。
【权利要求】
1.一种堆垛机数据自动测量方法，用于获取堆垛机行走在自动化立体仓库中的准确位置值，该堆垛机包括机架、设于机架的载货台(I)、设于载货台的探货光电(2)及位于探货光电(2)两侧的货叉(3)，堆垛机设有用于后方运算的电气控制系统，所述仓库具有第一立柱(4)及第二立柱(5)，托盘(6)等距设于第一立柱(4)及第二立柱(5)之间，托盘的宽度是已知的，探货光电具有辐射角，其特征在于:该堆垛机数据自动测量方法包括测量探货光电的辐射角距离的方法: 首先，堆垛机行走到第一位置(M)，此时探货光电检测到第一立柱，电气控制系统记录下堆垛机行走的第一数据，距离数据为下降沿数据； 然后，堆垛机行走到第二位置(N)，此时探货光电检测到第二立柱，电气控制系统记录下堆垛机行走的第二数据，离数据为上升沿数据； 实际测量第一立柱到第二立柱之间的距离数据(L)； 电气控制系统进行后方运算，用第二数据减去第一数据得到的一个数值，再用第一立柱(4)到第二立柱(5)之间的距离数据(L)减去该数值得到探货光电的辐射角距离。
2.如权利要求1所述的堆垛机数据自动测量方法，其特征在于:该堆垛机数据自动测量方法包括测量探货光电与货叉中心偏差值的方法: 堆垛机行走到第三位置(P)后停下，电气控制系统记录下堆垛机行走的距离数据并伸出货叉(3)； 实际测量货叉(3)的中心到第一立柱之间的距离数据(L’ )； 电气控制系统进行后方运算，得出探货光电与货叉中心的偏差值。
3.如权利要求2中任意项所述的堆垛机数据自动测量方法，其特征在于:该堆垛机数据自动测量方法包括获取托盘与立柱间的间隙值的方法: 电气控制系统计算出托盘与立柱间的间隙值。
4.如权利要求3中所述的堆垛机数据自动测量方法，其特征在于:该堆垛机数据自动测量方法包括获取托盘位置值的方法: 电气控制系统先计算出托盘(6)的中心位置到托盘(6)边缘的距离； 电气控制系统计算出托盘(6)的位置值。
【文档编号】G01B11/00GK103759640SQ201410019309
【公开日】2014年4月30日 申请日期:2014年1月16日 优先权日:2014年1月16日
【发明者】金跃跃, 鲁春强, 黄昆 申请人:南京音飞储存设备股份有限公司