一种基于贝叶斯递推滤波的重力辅助捷联惯性导航方法
【专利摘要】本发明提供的是一种基于贝叶斯递推滤波的重力辅助捷联惯性导航方法。在捷联惯性导航系统中，在不加修正的条件下，捷联惯性导航系统解算的经度误差随着时间发散。为了抑制系统误差的发散，且不破坏捷联惯性导航系统隐蔽性的前提下，本发明提出了一种基于贝叶斯递推滤波的重力辅助捷联惯性导航方法。在获得量测信息后，将状态变量的先验概率密度，利用贝叶斯定律求取状态变量的后验概率密度，从而获得状态变量的全局最优解。在获得状态变量全局最优解之后，利用其对捷联惯性导航系统的位置误差进行修正，从而达到提高系统定位精度的目的。
【专利说明】一种基于贝叶斯递推滤波的重力辅助捷联惯性导航方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及的是一种捷联惯性导航系导航方法，具体涉及一种新的重力辅助捷联惯性导航方法。
【背景技术】
[0002]惯性导航是利用惯性敏感器、基准方向及最初位置来确定载体的姿态、位置和速度的自主式推算导航方法。它不受环境、载体机动和无线电干扰的影响，能连续提供全部导航参数，在短时间内具有较高的相对精度，是最主要的自主导航手段。惯性导航系统的致命缺陷在于陀螺随时间不断漂移，导航定位误差随航行时间持续积累，必须采用GPS等其他定位手段定期予以重调校准。然而利用GPS等其他传统的导航方法对捷联惯性导航系统进行修正时，会破坏捷联惯性导航系统的隐蔽性，而且GPS等无线电定位方法容易被干扰，甚至被敌方利用技术手段欺骗，使得其无法正常使用，因此必须利用其它被动方式的导航方法对捷联惯性导航系统进行修正。
[0003]地球重力场的变化是地球固有的物理信息，利用这种变化信息，可以修正惯性导航系统的位置误差或限制其增长。重力辅助导航具有精度高，不受时间限制，对外无辐射的特性，可以不破坏捷联惯性导航系统的隐蔽性的条件下对捷联惯性导航系统进行修正，以提高捷联惯性导航系统的定位精度。
【发明内容】
[0004]本发明的目的在于提供一种能够提高系统定位精度的基于贝叶斯递推滤波的重力辅助捷联惯性导航方法。
[0005]本发明的目的是这样实现的:
[0006]步骤一:启动船上的捷联惯性导航设备以及重力仪等设备，对导航设备进行冷启动。
[0007]步骤二:选取状态变量为1 =[况和]，其中δ λ为东向位置误差，δφ力北向位置误差，建立贝叶斯递推滤波状态方程为Xw=OkIkXk+Wk,式中，xk+i和Xk是状态变量在k+Ι和k时刻的滤波最优估计值；状态转移矩阵Ok+1，k是将连续的状态
转移矩阵
【权利要求】
1.一种基于贝叶斯递推滤波的重力辅助捷联惯性导航方法，其特征是: 步骤一:启动船上的捷联惯性导航设备以及重力仪； 步骤二:选取状态变量为X =[拟#]，其中δ λ为东向位置误差，#为北向位置误差，建立贝叶斯递推滤波状态方程为XM=OkIkXk+Wk,式中，xk+i和Xk是状态变量在k+Ι和k时刻的滤波最优估计值；状态转移矩阵Ok+1，k是将连续的状态转移矩阵
【文档编号】G01C21/16GK103900567SQ201410083235
【公开日】2014年7月2日 申请日期:2014年3月8日 优先权日:2014年3月8日
【发明者】奔粤阳, 杨晓龙, 阮双双, 夏健钟, 李敬春, 赵维珩, 刘适, 李明宇, 尹冬寒, 杨祥龙 申请人:哈尔滨工程大学