一种基于室内主导方向的航向误差测量方法
【专利摘要】本发明提供例了一种基于室内主导方向的航向误差测量方法。利用规则建筑物具有相对走廊平行、相邻走廊以直角正交的特点，以已知的室内主导方向提供的航向作为参考值，解决了航向误差的不可观测性问题，采用精确的室内主导方向提供的航向和步幅航向的差值作为系统状态变量，应用卡尔曼滤波器对其进行估计，得到航向误差，克服了航向误差漂移大的缺点，提高了导航精度；本发明方法简单，稳定性和可靠性高，给出了一种航向误差测量方法，有效的提高了导航精度。
【专利说明】一种基于室内主导方向的航向误差测量方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及的是一种室内导航技术，尤其涉及一种基于室内主导方向的航向误差测量方法。
【背景技术】
[0002]由于航向误差的不可观测性，用于室内导航的微惯性测量单元存在严重的航向误差漂移，误差漂移导致系统无法正确进行正确导航，最终失去导航的意义。如何抑制航向误差漂移，提高导航精度一直是室内导航的难题，当一个人等单一移动体在规则建筑物内运动时，室内主导方向能够为移动体运动时的航向提供参考值，以室内主导方向提供的航向和步幅航向的差值作为状态变量，利用卡尔曼滤波器对状态变量进行估计，得到航向误差值，能够抑制航向误差漂移，提高导航精度。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于提供一种能解决现有的微惯性测量单元由于航向误差的不可观测导致的误差漂移问题的基于室内主导方向的航向误差测量方法。
[0004]本发明的目的是这样实现的:
[0005]步骤一:采集固定于移动体脚面的微惯性测量单元输出的量测信息，包括陀螺输出的角速度Wib、加速度计输出的比力f和电子罗盘输出的航向;
[0006]步骤二:根据步骤一中得到的角速度Wib得到移动体航向φcomp;
[0007]步骤三:根据步骤一中得到的比力f得到移动体位置P ;
[0008]步骤四:根据步骤三中得到的移动体位置P得到移动体步幅航向Θ，其量测方程为:
[0009]
【权利要求】
1.一种基于室内主导方向的航向误差测量方法，其特征在于包括以下步骤: 步骤一:采集固定于移动体脚面的微惯性测量单元输出的量测信息，包括陀螺输出的角速度Wib、加速度计输出的比力f和电子罗盘输出的航向ψ隱P ; 步骤二:根据步骤一中得到的角速度Wib得到移动体航向中暫.- 步骤三:根据步骤一中得到的比力f得到移动体位置P ； 步骤四:根据步骤三中得到的移动体位置P得到移动体步幅航向Θ，其量测方程为:
【文档编号】G01C21/16GK103900570SQ201410136136
【公开日】2014年7月2日 申请日期:2014年4月4日 优先权日:2014年4月4日
【发明者】于飞, 白红美, 李佳璇, 于春阳, 周广涛, 赵博, 杨若雨, 张丽丽 申请人:哈尔滨工程大学