一种移动机器人感侦结构的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种移动机器人感侦结构，包括底座，所述底座的下部设置有多个红外线感测器，所述的红外线感测器等角度的分布在一水平圆弧上，相邻红外线感测器与其圆心之间的夹角为5～30度，所述底座的上部设置有多个超声波感测器，所述的超声波感测器等角度的分布在另一水平圆弧上，相邻超声波感测器与其圆心之间的夹角为10～45度。通过超声波和红外线结合的方式来进行距离量测，综合了两者的优点，并且采用多组结合的方式布置，使量测精度更高，范围更广，有利于机器人进行数据采集，从而进行快速判断及响应。
【专利说明】一种移动机器人感侦结构
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种移动机器人的感侦结构。
【背景技术】
[0002]机器人在行进中难免会遇到障碍物，为了避免与障碍物发生碰撞造成损坏，机器人必须具备侦测障碍物与闪避障碍物的能力，从而衍生出测距与避障的需求。未来机器人的响应速度势必会越来越快，所以一个全面并且准确的感侦系统是非常必要的。
[0003]现有的测距方法中，有些是接触式距离量测，通过在机器人上设置接触式感测器，比如触须式触碰开关来判断是否触碰到障碍物，有些是非接触式距离量测，比如使用超声波、红外线等，但是超声波较适用于远距离之量测，红外线适用于近距离之量测，这些单一的测距方法各有优劣，无法满足快速感应的需要，不利于机器人的快速判断及行动，使得机器人往往需要反复很多次才能找到正确的路径进行移动。
实用新型内容
[0004]为了克服现有技术的机器人感侦系统距离量测方式不够合理，不利于快速判断及行动的不足，本实用新型提供一种侦测范围广、侦测数据全面的移动机器人感侦结构。
[0005]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:
[0006]一种移动机器人感侦结构，包括底座，所述底座的下部设置有多个红外线感测器，所述的红外线感测器等角度的分布在一水平圆弧上，相邻红外线感测器与该水平圆弧的圆心之间所呈的夹角为5?30度，所述底座的上部设置有多个超声波感测器，所述的超声波感测器等角度的分布在另一水平圆弧上，相邻超声波感测器与该对应水平圆弧的圆心之间所呈的夹角为10?45度。
[0007]所述的红外线感测器包括长红外线感测器和短红外线感测器。
[0008]所述的长红外线感测器设置在移动机器人行进方向的前面，短红外线感测器设置在两侧。
[0009]所述的长红外线感测器最长量测距离为1000mm，所述的短红外线感测器最长量测距离为254mm。
[0010]所述的红外线感测器等角度的分布在一水平半圆弧上，其中所述的长红外线感测器设置有12组，所述的短红外线感测器设置有2组。
[0011]所述的超声波感测器为反射式超声波感测器。
[0012]所述的超声波感测器最长量测距离为507mm。
[0013]所述的超声波感测器等角度的分布在一水平半圆弧上，所述的超声波感测器设置有12个。
[0014]本实用新型的有益效果是:通过超声波和红外线结合的方式来进行距离量测，综合了两者的优点，并且采用多组结合的方式布置，使量测精度更高，范围更广，有利于机器人进行数据采集，从而进行快速判断及响应。
【专利附图】
【附图说明】
[0015]下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
[0016]图1是本实用新型的结构示意图；
[0017]图2是红外线感测器或超声波感测器的分布示意图。
【具体实施方式】
[0018]参照图1和图2，本实用新型的一种移动机器人感侦结构，该移动机器人主要为室内机器人，包括底座1，所述底座I的下部设置有多个红外线感测器2，所述的红外线感测器2等角度的分布在一水平半圆弧上，相邻红外线感测器2与其圆心之间的夹角为5?30度，在本【具体实施方式】中，所述的红外线感测器2包括长红外线感测器21和短红外线感测器22。其中所述的长红外线感测器21设置有12组，所述的短红外线感测器22设置有2组。所述的长红外线感测器21设置在移动机器人行进方向的前面，或者称之为正面，短红外线感测器22设置在两侧，这种设置有利于充分发挥红外线感测器的作用，同时侧面的短红外线感测器可以防止机器人的侧面与障碍物相碰撞。所述的长红外线感测器21型号为SharpGP2Y0A02YK,最长量测距离为1000mm，所述的短红外线感测器22型号为Sharp GP2D120，最长量测距离为254mm。
[0019]所述底座I的上部设置有12个超声波感测器3，所述的超声波感测器3等角度的分布在另一水平半圆弧上，相邻超声波感测器3与其圆心之间的夹角为10?45度。所述的超声波感测器3为型号是Devantech SRF05的反射式超声波感测器。所述的超声波感测器3最长量测距离为507mm。
[0020]最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其进行限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，但本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围内。
【权利要求】
1.一种移动机器人感侦结构，包括底座(I)，其特征在于:所述底座(I)的下部设置有多个红外线感测器(2)，所述的红外线感测器(2)等角度的分布在一水平圆弧上，相邻红外线感测器(2)与其圆心之间的夹角为5?30度，所述底座(I)的上部设置有多个超声波感测器(3)，所述的超声波感测器(3)等角度的分布在另一水平圆弧上，相邻超声波感测器(3)与其圆心之间的夹角为10?45度。
2.根据权利要求1所述的一种移动机器人感侦结构，其特征在于:所述的红外线感测器(2)包括长红外线感测器(21)和短红外线感测器(22)。
3.根据权利要求2所述的一种移动机器人感侦结构，其特征在于:所述的长红外线感测器(21)设置在移动机器人行进方向的前面，短红外线感测器(22)设置在两侧。
4.根据权利要求2或3所述的一种移动机器人感侦结构，其特征在于:所述的长红外线感测器(21)最长量测距离为1000mm，所述的短红外线感测器(22)最长量测距离为254mm。
5.根据权利要求2或3所述的一种移动机器人感侦结构，其特征在于:所述的红外线感测器(2)等角度的分布在一水平半圆弧上，其中所述的长红外线感测器(21)设置有12组，所述的短红外线感测器(22)设置有2组。
6.根据权利要求1所述的一种移动机器人感侦结构，其特征在于:所述的超声波感测器(3)为反射式超声波感测器。
7.根据权利要求1所述的一种移动机器人感侦结构，其特征在于:所述的超声波感测器(3)最长量测距离为507mm。
8.根据权利要求1所述的一种移动机器人感侦结构，其特征在于:所述的超声波感测器(3)等角度的分布在一水平半圆弧上，所述的超声波感测器(3)设置有12个。
【文档编号】G01S11/14GK204188805SQ201420576344
【公开日】2015年3月4日 申请日期:2014年9月29日 优先权日:2014年9月29日
【发明者】綦四化, 高华 申请人:江门市东方智慧物联网科技有限公司