一种高精度地下铲运机动态称重方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种地下铲运机的动态称重方法，尤其涉及一种高精度地下铲运机动 态称重方法。
【背景技术】
[0002] 由于地下铲运机工作机构与装载机类似，故在动态称重的技术领域内铲运机的动 态称重与装载机的动态称重相同。
[0003] 目前的实现方法是通过在举升大臂的油缸安装压力传感器测量油缸的伸出力，在 大臂上安装角度传感器或者倾角传感器测量大臂的角度，配合一定的算法，算法推导出称
【主权项】
1. 一种高精度地下铲运机动态称重方法，其特征在于，通过以下公式进行称重：
式中： m为物料质量； Pn匕分别为举升油缸两端的油压； Θ为大臂与机架铰接中心（O1)与大臂及铲斗和物料共同的重心（G)之间的假想连线 (O1G)与重力方向之间的夹角； t为举升时间； K1、K2、K3、K4为系数，c为常数。
2. 根据权利要求1所述的高精度地下铲运机动态称重方法，其特征在于，系数表达式 为：
c的物理意义为铲斗与大臂质量之和的负值，即c = -IV实际的获得方式是通过试验 数据列出方程得出c的具体值； 上式中： m〇-大臂及1产斗的质量； 02- 举升油缸与机体连接的旋转点； 03- 举升油缸与举升大臂连接的旋转点； L1-大臂及铲斗和物料的重心到大臂与机架铰接中心(^的距离； J一举升大臂及铲斗和物料作为整体，绕点O1的转动惯量； γ-铲运机横向摆动角度。 51- 油缸进口方向的有效截面积； 52- 油缸出口方向的有效截面积； Θ。一O2O1与O3O1之间的夹角α与角Θ之间的常量差值，α = Θ + Θ。。
3. 根据权利要求1或2所述的高精度地下铲运机动态称重方法，其特征在于，在实际的 称重应用中，对某一时刻t进行信号测量和计算时，KI、Κ2、Κ3、Κ4这4个系数在公式中变为 常数值，能通过试验数据列出方程得出具体值。
【专利摘要】本发明公开了一种高精度地下铲运机动态称重方法，通过以下公式进行称重：式中：m为物料质量；P1、P2分别为举升油缸两端的油压；θ为大臂与机架铰接中心O1与大臂及铲斗和物料共同的重心G之间的假想连线O1G与重力方向之间的夹角；t为举升时间；K1、K2、K3、K4为系数，c为常数。首次发现了举升速度的平方值与物料质量有清晰的函数关系，使动态称重的误差有了更合理的物理解释，不再使用区间插值等数学处理方法来减少误差，能将动态称重精度稳定在1％以内。
【IPC分类】G01G19-08
【公开号】CN104729643
【申请号】CN201510158655
【发明人】郭鑫, 战凯, 顾洪枢, 李恒通, 石峰, 冯孝华
【申请人】北京矿冶研究总院, 北矿机电科技有限责任公司
【公开日】2015年6月24日
【申请日】2015年4月3日