的第I实施方式的追加新道路的处理次序的流程图。
[0029]图3是表示制作行驶轨跡数据的处理次序的子程序。
[0030]图4是表示判别是否是隧道的处理次序的子程序。
[0031]图5是表示本公开的第2实施方式的追加新道路的处理次序的流程图。
[0032]图6是表示判别是否是下穿道路的处理次序的子程序。
[0033]图7是表示本公开的第3实施方式的追加新道路的处理次序的流程图。
[0034]图8是表示判别是否是下穿道路的处理次序的子程序。
[0035]图9是表示本公开的第4实施方式的追加新道路的处理次序的流程图。
[0036]图10是表示制作行驶轨跡数据的处理次序的子程序。
[0037]图11是表示判别是否是停车场的处理次序的子程序。
【具体实施方式】
[0038]以下，参照附图对将地图信息处理装置应用到车载用导航装置中的各实施方式进行说明。
[0039](第I实施方式)
[0040]图1是表示将有关本公开的第I实施方式的地图信息处理装置应用到导航装置(NAVI) 10中的情况下的导航装置10的结构的图。导航装置10判别新道路是否是隧道，将新的道路数据向地图数据追加。导航装置10具备全球定位系统(GPS)接收机(GPS REC) 20、自主导航传感器(SELF-CONT NAVI SENS) 21、存储装置(STORAGE) 22、操作开关组(SWITCH) 23、显示装置(DISPLAY) 24、声音输入输出装置(AUD1) 25、VICS (注册商标)接收机(VICSREC) 26、控制装置(CONTROL) 30。
[0041]GPS接收机20将从GPS卫星发送的GPS信号接收，检测车辆的绝对位置及绝对方位。由GPS接收机20检测出的车辆的当前位置及GPS接收机20的GPS信号的接收强度被向控制装置30传送。
[0042]自主导航传感器21由陀螺仪、车速传感器、加速度传感器构成。陀螺仪是以振子为主体的振动型陀螺，通过对应于作用在车辆上的旋转运动的角速度产生的科里奥利力作用在振子上，检测车辆的转弯时的角速度。车速传感器基于每行驶规定距离从车辆送来的车速脉冲检测车辆的移动速度。加速度传感器检测在车辆的行进方向上作用的加速度。自主导航传感器21基于上述车辆的角速度、移动速度及加速度检测相对于规定的初始化位置的车辆的位置作为相对位置，将检测出的车辆的相对位置向控制装置30发送。
[0043]存储装置22由DVD装置、硬盘装置等构成，将地图数据存储。地图数据由头(header)、道路数据、背景数据及字符数据构成。道路数据由具有经度玮度信息、表示交叉点等的节点的节点数据、和将各节点数据结合而表示节点间的道路的路段数据构成。并且，将表示道路的属性的道路属性、高度等与路段数据建立了对应。此外，背景数据由用来规定地图的背景的数据构成。并且，将背景数据的类别、形状坐标、高度等与背景数据建立了对应。作为背景数据的类别，定义了铁路、绿地、河流、海、停车场、楼宇、设施等。字符数据由表示显示在地图上的字符的数据构成。头除了地图数据的版本以外，还包括道路数据、背景数据及字符数据的保存位置及尺寸等的信息。
[0044]操作开关组23由设在车辆的仪表板上的机械键开关、与显示装置24为一体的触摸开关构成。此外，操作开关组23也可以设在未图示的遥控终端上。操作开关组23为了用户输入出发地或目的地等而使用，将与用户的开关操作对应的指令信号向控制装置30输出。
[0045]显示装置24使用液晶显示器、有机EL(Electro Luminescence)、等离子显示器等而构成。显示装置24在车室内设置在用户可识别的位置，对用户提供地图上的车辆的当前地、从当前地到目的地的路径导引等。
[0046]声音输入输出装置25将用于地图数据上的设施导引或各种报告的声音从扬声器输出。此外，声音输入输出装置25将用户从麦克风输入的声音变换为电信号，向控制装置30输出。由此，用户通过从麦克风输入声音，能够与将操作开关组23操作同样地操作导航装置10。
[0047]VICS接收机26经由FM多路广播、或设置在路侧的光信标、电波信标，从VICS信息中心实时地取得拥堵信息、交通管制信息等的道路交通信息。
[0048]控制装置30是包括CPU、ROM及RAM、和输入输出装置而构成的一般的微型计算机。在ROM中，保存有实现位置计算部(POSI CALC)31、坡度计算部(SLOPE CALC)32、比较部(COMPARE) 33、生成部(GENERATE) 34、判定部(DETERMINE) 35、属性设定部(PROPERTYSET) 36、追加部(ADD) 37的各功能的计算机程序。通过CPU将存储在ROM中的上述计算机程序执行，实现位置计算部31、坡度计算部32、比较部33、生成部34、判定部35、属性设定部36、追加部37的各功能。
[0049]此外，如果从操作开关组23或声音输入输出装置25接受到出发地及目的地，则控制装置30基于从存储装置22读出的地图数据计算从出发地到目的地的路径，将计算出的路径向显示装置24发送。
[0050]位置计算部31基于由GPS接收机20检测出的车辆的绝对位置及绝对方位、和由自主导航传感器21基于车辆的角速度及移动速度检测出的车辆的相对位置的两者或一方，计算车辆的当前位置的坐标。以下，当前位置的坐标也称作车辆的当前位置。
[0051]坡度计算部32计算车辆行驶中的道路的坡度。道路的坡度的计算方法有陀螺仪方法和车速传感器方法的两种。在陀螺仪方法中，不是仅将陀螺仪搭载为使其在车辆的侧倾方向上具有感度，而是还搭载为在车辆的俯仰方向上也具有感度，或者搭载在侧倾和俯仰的两方向上具有感度的3D陀螺仪。并且，通过检测俯仰方向的旋转量，检测车辆行驶中的道路的坡度。
[0052]另一方面，车速传感器方法如以下这样检测道路的坡度。对将由车速传感器检测出的车速微分后的值加上在车辆的铅直方向上作用的重力加速度的行进方向成分(取重力加速度的正弦)后的值，为由加速度传感器检测出的车辆行进方向的加速度。由此，如果从由加速度传感器检测出的加速度减去将由车速传感器检测出的车速微分的值，则能够得到重力加速度的正弦。由于重力加速度是已知的，所以根据重力加速度的正弦能够得到道路的坡度。
[0053]坡度计算部32将通过陀螺仪法取得的道路的坡度和通过车速传感器法取得的道路的坡度加权平均，计算车辆正行驶的道路的坡度。
[0054]比较部33将从存储装置22读出的道路数据与由位置计算部31计算出的当前位置比较，判定当前位置是否从道路数据表示的道路比规定距离。如果GPS接收机20的GPS信号的接收强度越小，则比较部33使规定距离越大，在GPS接收机20没有接收GPS信号的情况下，该比较部33使规定距离为最大。另外，在没有通过GPS接收机20的GPS信号的接收的情况下，判定基于由自主导航传感器21检测出的车辆的角速度及移动速度计算出的车辆位置是否从道路数据表示的道路脱离了比规定距离大的距离。
[0055]在当前位置从道路数据表示的道路脱离了比规定距离大的距离的情况下，生成部34基于当前位置生成行驶轨跡数据。行驶轨跡数据是表示车辆的行驶轨跡的数据，包括表示由坡度计算部32计算出的行驶轨跡的坡度的数据、和表示GPS接收机20有无接收GPS信号的数据。以下，表示有无接收GPS信号的数据也称作接收状态数据。
[0056]判定部35在由生成部34生成的行驶轨跡数据中包含有表示没有GPS信号的接收的旨意的数据的情况下，将存储在存储装置22中的背景数据读出，判定车辆的行驶轨跡是否经过高层大厦区内。判定部35作为高层大厦区判定部发挥功能。
[0057]属性设定部36以由判定部35判定为车辆的行驶轨跡没有经过高层大厦区内为条件，对行驶轨跡数据设定隧道属性。
[0058]追加部37将行驶轨跡数据作为新的道路数据，向存储在存储装置22中的地图数据追加。
[0059]接着，对导航装置10进行的新道路的追加处理的次序进行说明。图2是表示导航装置10进行的新道路的追加处理的次序的流程图。
[0060]首先，在Slll中，通过位置计算部31计算车辆的当前位置。接着，在S112中，通过比较部33，判定车辆是否在存储在存储装置22中的道路数据表示的道路上行驶。具体而言，判定当前位置是否从存储在存储装置22中的道路数据表示的道路脱离了比规定距离大的距离。在判定为当前位置并非脱离了比规定距离大的距离、即在道路上行驶的情况下(是)，向Slll的处理返回，重复执行Slll?SI 12的处理。
[0061]另一方面，在S112中，在判定为当前位置脱离了比规定距离大的距离、即没有在道路上行驶的情况下(否)，识别为开始了新道路的行驶，在S113中，由生成部34生成表示车辆的行驶轨跡的行驶轨跡数据。SI 13的详细的处理后述。
[0062]接着，在S114中，与Slll同样计算车辆的当前位置。接着，在S115中，与S112同样，判定是否正在道路数据表示的道路上行驶。在S115中，在判定为没有在道路上行驶、即没有回到存在于地图数据中的已有的道路的情况下(否)，向S113返回，重复执行S113?S115的处理。
[0063]另一方面，在S115中，在判定为在道路数据表示的道路上行驶的情况下(是)，识别为从新道路回到了存在于地图数据中的已有的道路，开始新道路数据的向地图数据的追加处理。
[0064]在S116中，从由生成部34生成的行驶轨跡数据中，取得GPS接收标志、即表示GPS接收机20有无接收GPS信号的数据。
[0065]接着，在S117中，基于在S116中取得的GPS接收标志，判定是否在新道路的全区间中接收到了 GPS信号。在S117中，如果判定为在新道路的全区间中接收到GPS信号(是)，则识别为在新道路中没有隧道区间，在S118中将隧道标志复位。隧道标志是在判定为新道路是隧道的情况下设置的标志，对行驶轨跡数据附加。
[0066]另一方面，在S117中，如果判定为在新道路中有未接收到GPS信号的区间(否)，则在S119中，判别新道路是否是隧道，在是隧道的情况下设置隧道标志。S119中的详细的处理后述。
[0067]接着，在S120中，将行驶轨跡数据作为新的道路数据，向存储在存储装置22中