1为本发明基于方向自动校准的车载金属探测装置的模块示意图。
【具体实施方式】
[0017]下面结合说明书附图对本发明的实施方式进行描述。
[0018]如图1所示，本发明设计了一种基于方向自动校准的车载金属探测装置，包括设置于车体上的金属探测模块、摄像采集模块、图像生成模块、图像分析模块、中央处理器、电机驱动模块、电机及显示模块，其中摄像采集模块设置于车体的底部；其中所述金属探测模块，用于探测车体所经路面下是否存在金属物体获得电信号;所述中央处理器，用于生成显示驱动信号和电机控制信号;所述电机驱动模块，用于根据电机控制信号转换成驱动信号；所述电机，其转轴通过传动件分别连接左车轮和右车轮，用于根据驱动信号控制左车轮和右车轮转动;所述摄像采集模块，用于采集车体行驶中的路面数据;所述图像生成模块，用于提取采集的路面数据生成图像;所述图像分析模块，用于对图像分析，判断路面所占图像的位置获得行驶方向是否存在偏差的判断结果;所述中央处理器，还用于根据图像分析模块所得判断结果，生成电机补偿控制信号，所述电机驱动模块根据电机补偿控制信号驱动电机对左车轮或右车轮的转动进行控制，使得车体沿路面直线行驶。
[0019]而常态下，金属探测模块的探测频率可以根据用户需要而设置，且可以自动屏蔽车体底部的摄像采集模块和电机。因此，金属探测模块和摄像采集模块、电机等金属部件之间不存在影响。由此通过将金属探测模块集成在车体上，结合车载技术，实现动态车载探测，以及在车体的行驶过程中，根据行驶在路面上的情况进行采集，形成图像后进行图像分析，判断路面所占图像的位置情况确定当前行驶的路面是否偏离，而控制电机使得左或右车轮进行调整，使得车体在检测过程中可沿路面直线行驶。
[0020]在此基础上，装置还可以包括设置于电机的转轴上的光电编码器，所述光电编码器与中央处理器相连。利用光电编码器与电机的转轴连接，检测电机的输出脉冲信号，而中央处理器根据输出的脉冲信号计算得到脉冲个数，由此计算出车体的行驶路程。然后，交由显示模块进行显示。
[0021]并且，所述图像生成模块根据设定时间提取采集的路面数据生成图像。即为了节约能耗，摄像采集模块进行实时采集，而图像生成模块根据一定时间生成图像，而减少系统的图像处理量。
[0022]以及，所述图像分析模块还用于对图像进行去噪滤波处理，使得提取的图像能够更加清晰，具备更高的分辨率。进一步地，所述图像分析模块可以采用中值滤波方法进行图像去噪处理，中值滤波是一种非线性处理技术，能抑制图像中的噪声.它是基于图像的这样一种特性:噪声往往以孤立的点的形式出现，这些点对应的像素很少，而图像则是由像素数较多，面积较大的小块构成.在一维的情况下，中值滤波器是一个含有奇数个像素的窗口.在处理之后，位于窗口正中的像素灰度值，用窗口内各像素灰度值的中值代替.中值滤波器在某些情况下抑制噪声，因此可以很好地提高图像的质量。
[0023]综上，本发明所采用的基于方向自动校准的车载金属探测装置，使得车体在检测过程中可沿路面直线行驶，由此提高检测功能，自动化程度高，且具备自动校准功能，使得车载金属探测装置功能更加完善，便于长距离下的金属探测。
[0024]上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化。
【主权项】
1.一种基于方向自动校准的车载金属探测装置，其特征在于，包括设置于车体上的金属探测模块、摄像采集模块、图像生成模块、图像分析模块、中央处理器、电机驱动模块、电机及显示模块，其中摄像采集模块设置于车体的底部;所述金属探测模块，用于探测车体所经路面下是否存在金属物体获得电信号；所述中央处理器，用于生成显示驱动信号和电机控制信号;所述电机驱动模块，用于根据电机控制信号转换成驱动信号;所述电机，其转轴通过传动件分别连接左车轮和右车轮，用于根据驱动信号控制左车轮和右车轮转动;所述摄像采集模块，用于采集车体行驶中的路面数据;所述图像生成模块，用于提取采集的路面数据生成图像;所述图像分析模块，用于对图像分析，判断路面所占图像的位置获得行驶方向是否存在偏差的判断结果;所述中央处理器，还用于根据图像分析模块所得判断结果，生成电机补偿控制信号，所述电机驱动模块根据电机补偿控制信号驱动电机对左车轮或右车轮的转动进行控制，使得车体沿路面直线行驶。2.根据权利要求1所述基于方向自动校准的车载金属探测装置，其特征在于:还包括设置于电机的转轴上的光电编码器，所述光电编码器与中央处理器相连。3.根据权利要求1所述基于方向自动校准的车载金属探测装置，其特征在于:所述图像生成模块根据设定时间提取采集的路面数据生成图像。4.根据权利要求1所述基于方向自动校准的车载金属探测装置，其特征在于:所述图像分析模块还用于对图像进行去噪滤波处理。5.根据权利要求4所述基于方向自动校准的车载金属探测装置，其特征在于:所述图像分析模块采用中值滤波方法进行图像去噪处理。
【专利摘要】本发明公开了一种基于方向自动校准的车载金属探测装置，包括设置于车体上的金属探测模块、摄像采集模块、图像生成模块、图像分析模块、中央处理器、电机驱动模块、电机及显示模块，其中摄像采集模块设置于车体的底部；所述金属探测模块，用于探测车体所经路面下是否存在金属物体获得电信号；所述图像分析模块，用于对图像分析，判断路面所占图像的位置获得行驶方向是否存在偏差的判断结果；所述中央处理器，还用于根据图像分析模块所得判断结果，生成电机补偿控制信号，所述电机驱动模块根据电机补偿控制信号驱动电机对左车轮或右车轮的转动进行控制，使得车体沿路面直线行驶。本发明具备自动校准功能，自动化程度高，提高金属检测功能。
【IPC分类】G01V3/00
【公开号】CN105549091
【申请号】CN201510947732
【发明人】禹胜林
【申请人】无锡信大气象传感网科技有限公司
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2015年12月17日