巷道掘进机自动找正方法
【专利摘要】本发明公开了一种巷道掘进机自动找正方法，包括如下步骤：1）在巷道的初始校准点安装两反射面F1和F2；2）在掘进机上对应两反射面F1和F2分别安装激光测距仪A和激光测距仪B；3）建立三维坐标；4）掘进过程中，实时监测掘进机的掘进距离D，激光测距仪A与反射面F1之间的距离为LA，以及激光测距仪B与反射面F2之间的距离为LB；5）掘进机控制器根据步骤4）测得的偏移方向和偏移距离进行实时自动修正轨迹。本发明能够保正工作面沿直线前进，减少工作面连续生产中断的影响，从而保证工程质量，并提高工作效率。
【专利说明】
巷道掘进机自动找正方法
技术领域
[0001]本发明涉及矿下坑道用掘进机技术领域，尤其涉及一种巷道掘进机自动找正方法。
【背景技术】
[0002]近年来，掘进机正沿着科技发展的规律，向自动化、自能化方向发展，但是在工作面的推进过程中，因传感器累计误差和机械影响，工作面在割煤2-3个循环后容易出现工作面运输机不直、液压支架不齐，工程质量差等情况，需要人为干预，容造成工作面连续生产的中断，影响正常生产。目前，掘进机沿巷道中轴线进行掘进时，只能监测掘进机横向偏移的角度，不能监测掘进机横向偏移的距离，从而使得掘进机工作效率较为低下。
【发明内容】
[0003]针对现有技术存在的上述不足，本发明的目的在于怎样解决掘进机在工作过程中容易出现工作面运输机不直，液压支架不齐，工程质量差，工作效率较低的问题，提供一种巷道掘进机自动找正方法，能够保正工作面沿直线前进，减少工作面连续生产中断的影响，从而保证工程质量，并提高工作效率。
[0004]为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是这样的:一种巷道掘进机自动找正方法，其特征在于:包括如下步骤:
1)在巷道的初始校准点安装两反射面Fl和F2，其中，反射面Fl和F2均为竖直平面，且反射面Fl和F2之间的夹角为2α;
2)在掘进机上对应两反射面Fl和F2分别安装激光测距仪A和激光测距仪B，其中，激光测距仪A和激光测距仪B位于同一水平面，初始位置时，激光测距仪A与反射面Fl之间的距离为LAO，激光测距仪B与反射面F2之间的距离为LBO，且LAO=LBO;
3 )以掘进机的掘进方向为X轴，横向垂直于X轴的方向为Y轴，纵向垂直与X轴的方向为Z轴建立三维坐标；
4)掘进过程中，实时监测掘进机的掘进距离D，激光测距仪A与反射面Fl之间的距离为LA，以及激光测距仪B与反射面F2之间的距离为LB:
a、当LA<LB，则掘进机向Y-方向平移了，平移距离C=(| LA-LB | /2)tga;
b、当LA>LB，则掘进机向Y+方向平移了，平移距离C=(I LA-LB | /2)tga;
c、当LA=LB，则掘进机向未发生平移；
5)掘进机控制器根据步骤4)测得的偏移方向和偏移距离进行实时自动修正轨迹。
[0005]与现有技术相比，本发明具有如下优点:能够实现横向自动找正，从而使掘进机保证工作面沿直线前进，减少工作面连续生产中断的影响，从而保证工程质量，并提高工作效率。
【附图说明】
[0006]图1为掘进机掘进过程的示意图。
【具体实施方式】
[0007]下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明。
[0008]实施例:参见图1，一种巷道掘进机自动找正方法，包括如下步骤:
I)在巷道的初始校准点安装两反射面Fl和F2，其中，反射面Fl和F2均为竖直平面，且反射面Fl和F2之间的夹角为2α。
[0009]2)在掘进机上对应两反射面Fl和F2分别安装激光测距仪A和激光测距仪B，其中激光测距仪的测量精度±0.001mm，量程100米。激光测距仪A和激光测距仪B位于同一水平面，初始位置时，激光测距仪A与反射面Fl之间的距离为LA0，激光测距仪B与反射面F2之间的距离为 LBO，且 LAO=LBO。
[0010]3)以掘进机的掘进方向为X轴，横向垂直于X轴的方向为Y轴，纵向垂直与X轴的方向为Z轴建立三维坐标;其中，掘进机行进过程中，沿前进方向向左偏移为Y+，向右偏移为
Y-O
[0011]4)掘进过程中，实时监测掘进机的掘进距离D，激光测距仪A与反射面Fl之间的距离为LA，以及激光测距仪B与反射面F2之间的距离为LB:
a、当LA<LB，则掘进机向Y-方向平移了，平移距离C=(| LA-LB | /2)tga;
b、当LA>LB，则掘进机向Y+方向平移了，平移距离C=(I LA-LB | /2)tga;
c、当LA=LB，则掘进机向未发生平移。
[0012]由于在掘进过程中，往往是X和Y向是同时变化的，掘进机的掘进距离为D，有:D=[(LA-LAO) + (LB-LBO)]/2 ο
[0013]5)掘进机控制器根据步骤4)测得的偏移方向和偏移距离进行实时自动修正轨迹。
[0014]为了达到沿中轴线前进，设计了两束激光及反光设备，当掘进机偏移中轴线时，将被激光测距仪检测到，然后通过掘进机控制器及时调整掘进机横向位置，达到掘进机一直沿巷道中轴线前进。
[0015]最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
【主权项】
1.一种巷道掘进机自动找正方法，其特征在于:包括如下步骤: .1)在巷道的初始校准点安装两反射面Fl和F2，其中，反射面Fl和F2均为竖直平面，且反射面Fl和F2之间的夹角为2α; .2)在掘进机上对应两反射面Fl和F2分别安装激光测距仪A和激光测距仪B，其中，激光测距仪A和激光测距仪B位于同一水平面，初始位置时，激光测距仪A与反射面Fl之间的距离为LAO，激光测距仪B与反射面F2之间的距离为LBO，且LAO=LBO; .3 )以掘进机的掘进方向为X轴，横向垂直于X轴的方向为Y轴，纵向垂直与X轴的方向为Z轴建立三维坐标； .4)掘进过程中，实时监测掘进机的掘进距离D，激光测距仪A与反射面Fl之间的距离为LA，以及激光测距仪B与反射面F2之间的距离为LB: a、当LA<LB，则掘进机向Y-方向平移了，平移距离C=(| LA-LB | /2)tga; b、当LA>LB，则掘进机向Y+方向平移了，平移距离C=(I LA-LB | /2)tga ; c、当LA=LB，则掘进机向未发生平移；. 5)掘进机控制器根据步骤4)测得的偏移方向和偏移距离进行实时自动修正轨迹。
【文档编号】G01S17/48GK105954760SQ201610253599
【公开日】2016年9月21日
【申请日】2016年4月22日
【发明人】杨波, 刘韬, 王福亮, 王虎, 任莎莉
【申请人】重庆华渝电气集团有限公司