一种自定义道路数据生成方法和装置的制造方法
【专利摘要】本发明公开一种自定义道路数据生成方法和装置。其中所述方法通过读取采集到的无道路数据的轨迹点序列，将轨迹点分为起始点、结束点和中间点，根据轨迹点与轨迹点之间的时空间关系、轨迹点与已有道路数据之间的关系，分别对起始点、结束点和中间点进行处理，生成自定义道路连接关系，再对生成自定义道路连接关系的道路数据赋予自定义道路等级。通过采用本发明的方法和装置，导航系统可自动加载自定义道路数据，进行路径规划、引导、显示等导航功能，从而实现地图数据的实时更新。
【专利说明】
一种自定义道路数据生成方法和装置
技术领域
[0001 ]本发明涉及导航装置领域，具体涉及一种用于导航装置的自定义道路数据生成方法和装置。
【背景技术】
[0002]车载导航系统是安装在车辆上为驾驶者提供导航和引导服务，能够实时定位、目的地检索、路径规划、画面和语音引导，帮助驾驶者准确快捷到达目的地。而导航装置的实现方法是通过在预先编译好的地图数据上结合导航相关算法实现导航功能，其中地图数据是导航系统的基础。
[0003]现有导航系统的地图数据更新具有一定的周期，少则一季度，多则一年，更新不及时。在此基础上，目前我国处于基础设施建设的高速发展时期，在地图数据更新周期内往往会新修出很多道路，这样驾驶者行驶在没有地图数据的地区时往往不能得到导航系统的帮助，为驾驶者的出行带来不便。
【发明内容】
[0004]有鉴于此，有必要提供一种能实时更新地图数据的一种自定义道路数据生成方法和装置。
[0005]—种自定义道路数据生成方法，包括以下步骤:
[0006]步骤1:当车辆首次行驶在无道路数据的道路上时，采集道路轨迹并生成轨迹信号文件；
[0007]步骤2:读取轨迹信号文件，获取连续的轨迹点序列；其中，一份轨迹信号文件对应一条自定义道路；
[0008]步骤3:按照轨迹点序列顺序读取一个轨迹点，判断轨迹点是否为第一个与行驶过的已有道路之间的距离大于脱离距离阈值的轨迹点，如果是，将此时的轨迹点确定为起始点，转入步骤4;如果否，判断轨迹点是否为第一个与行驶前方已有道路的距离小于接近距离阈值的轨迹点，如果是，将此时的轨迹点确定为结束点，转入步骤5;如果否，此时的轨迹点确定为中间点，转入步骤6;
[0009]步骤4:将轨迹点序列的起始点匹配到已有道路上，并将该轨迹点记录为一条道路Link的起始点;转入步骤3;
[0010]步骤5:对结束点进行处理;转入步骤8 ；
[0011]步骤6:根据当前轨迹点与已处理的轨迹点之间的累加距离、是否在同一区域，判断是否将已处理的轨迹点数据整理生成一条道路Link;如果是，转入步骤7;如果否，转入步骤3;
[0012]步骤7:整理已处理的轨迹点数据并生成一条道路Link，转入步骤3;
[0013]步骤8:自定义道路连接关系生成过程处理完毕。
[0014]一种自定义道路数据生成装置，包括:
[0015]轨迹采集单元，用于当车辆首次行驶在无道路数据的道路上时，采集道路轨迹并生成轨迹信号文件；
[0016]轨迹读取单元，读取轨迹信号文件，获取连续的轨迹点序列；其中，一份轨迹信号文件对应一条自定义道路；
[0017]轨迹点分类单元，按照轨迹点序列顺序，将轨迹点分为起始点、结束点和中间点；具体的，将第一个与行驶过的已有道路之间的距离大于脱离距离阈值的轨迹点确定为起始点，将第一个与行驶前方已有道路的距离小于接近距离阈值的轨迹点确定为结束点，将其余轨迹点确定为中间点；
[0018]起始点处理单元，将轨迹点序列的起始点匹配到已有道路上，并将该轨迹点记录为一条道路Link的起始点；
[0019]中间点处理单元，根据中间点与已处理的轨迹点之间的累加距离、是否在同一区域，将已处理的轨迹点数据整理成一条道路Link;
[0020]结束点处理单元，将轨迹点序列的起始点匹配到已有道路上，并用于判断轨迹点序列的起始点和结束点是否均不能匹配到已有道路上，将起始点和结束点均不能匹配到已有道路上的轨迹点序列所记录的道路确定为一条孤立道路，不生成自定义道路;将当起始点和结束点能匹配到已有道路上时生成最后一条道路Link，生成自定义道路连接关系。
[0021]本发明的自定义道路数据生成方法和装置通过读取采集到的无道路数据的轨迹点序列，将轨迹点分为起始点、结束点和中间点，根据轨迹点与轨迹点之间的时空间关系、轨迹点与已有道路数据之间的关系，分别对起始点、结束点和中间点进行处理，生成自定义道路连接关系，再赋予自定义道路等级，当导航系统需要使用自定义道路数据时，比如行驶在自定义道路数据区域、规划路径经过自定义道路时，可自动加载自定义道路数据，进行路径规划、引导、显示等导航功能，从而实现地图数据的实时更新。
【附图说明】
[0022]图1为本发明自定义道路数据生成方法的流程图；
[0023]图2为本发明自定义道路数据生成装置的框图；
【具体实施方式】
[0024]为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明，应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0025]本发明提供的一种自定义道路数据生成方法的步骤如图1所示，具体包括以下步骤:
[0026]步骤1:当车辆首次行驶在无道路数据的道路上时，采集道路轨迹并生成轨迹信号文件。
[0027]步骤2:读取轨迹信号文件，获取连续的轨迹点序列；其中，一份轨迹信号文件对应一条自定义道路。
[0028]步骤3:按照轨迹点序列顺序读取一个轨迹点，判断轨迹点是否为第一个与行驶过的已有道路之间的距离大于脱离距离阈值的轨迹点，如果是，将此时的轨迹点确定为起始点，转入步骤4;如果否，判断轨迹点是否为第一个与行驶前方已有道路的距离小于接近距离阈值的轨迹点，如果是，将此时的轨迹点确定为结束点，转入步骤5;如果否，此时的轨迹点确定为中间点，转入步骤6。
[0029]步骤4:将轨迹点序列的起始点匹配到已有道路上，并将该轨迹点记录为一条道路Link的起始点;转入步骤3。
[0030]步骤5:对结束点进行处理;转入步骤8。
[0031 ]其中，步骤5中对结束点进行处理的具体过程如下:
[0032]步骤a):将轨迹点序列的起始点匹配到已有道路上；
[0033]步骤b):判断轨迹点序列的起始点和结束点是否均不能匹配到已有道路上；如果是，转入步骤c);如果否，进入步骤d);
[0034]步骤c):当前轨迹点序列记录的道路是一条孤立道路，不生成自定义道路;转入步骤8;
[0035]步骤d):生成最后一条道路Link;转入步骤8。
[0036]步骤6:根据当前轨迹点与已处理的轨迹点之间的累加距离、是否在同一区域，判断是否将已处理的轨迹点数据整理生成一条道路Link;如果是，转入步骤7;如果否，转入步骤3。
[0037]具体的，当当前轨迹点与已处理的轨迹点之间的累加距离超过累加距离阈值和/或当前轨迹点与已处理的轨迹点不在同一区域，则判断将已处理的轨迹点数据整理生成一条道路Link。
[0038]步骤7:整理已处理的轨迹点数据并生成一条道路Link，转入步骤3。
[0039]步骤8:自定义道路连接关系生成过程处理完毕。
[0040]步骤9:对生成道路连接关系的道路数据赋予自定义道路等级。
[0041 ]其中，赋予自定义道路等级的具体方法为:如果自定义道路前后连接的道路为国道，则自定义道路的道路等级为国道，如果自定义道路前后连接的道路等级为普通道路，则自定义道路的道路等级为普通道路，如果自定义道路前后连接的道路等级不一样，则自定义道路的等级以低等级的道路为准，比如国道和普通道路之间的自定义道路的道路等级为普通道路。
[0042]优选的，为了获得更精确的轨迹点数据，在执行步骤6之前执行轨迹点过滤步骤。其中，轨迹点过滤步骤具体过程为:根据轨迹点记录的行车角度、轨迹点与上一个已处理的轨迹点之间的距离，判断能够忽略当前轨迹点，压缩形点数据，如果是，转入步骤3;如果否，转入步骤6。
[0043]通过本发明的方法可获取具有自定义道路连接关系和自定义道路等级的自定义道路数据，当导航系统需要使用自定道路数据时，比如行驶在自定义道路数据区域、规划路径经过自定义道路时，可自动加载自定义道路数据，进行路径规划、引导、显示等导航功能，从而实现地图数据的实时更新。
[0044]本发明还提供一种自定义道路数据生成装置，包括:
[0045]轨迹采集单元，用于当车辆首次行驶在无道路数据的道路上时，采集道路轨迹并生成轨迹信号文件。
[0046]轨迹读取单元，读取轨迹信号文件，获取连续的轨迹点序列；其中，一份轨迹信号文件对应一条自定义道路。
[0047]轨迹点分类单元，按照轨迹点序列顺序，将轨迹点分为起始点、结束点和中间点；具体的，将第一个与行驶过的已有道路之间的距离大于脱离距离阈值的轨迹点确定为起始点，将第一个与行驶前方已有道路的距离小于接近距离阈值的轨迹点确定为结束点，将其余轨迹点确定为中间点。
[0048]起始点处理单元，将轨迹点序列的起始点匹配到已有道路上，并将该轨迹点记录为一条道路Link的起始点。
[0049]中间点处理单元，根据中间点与已处理的轨迹点之间的累加距离、是否在同一区域，将已处理的轨迹点数据整理成一条道路Link。具体的，当当前轨迹点与已处理的轨迹点之间的累加距离超过累加距离阈值和/或当前轨迹点与已处理的轨迹点不在同一区域，则中间点处理单元将已处理的轨迹点数据整理生成一条道路Link。
[0050]结束点处理单元，对结束点进行处理。具体的，结束点处理单元将轨迹点序列的起始点匹配到已有道路上，并用于判断轨迹点序列的起始点和结束点是否均不能匹配到已有道路上，将起始点和结束点均不能匹配到已有道路上的轨迹点序列所记录的道路确定为一条孤立道路，不生成自定义道路连接关系；将当起始点和结束点能匹配到已有道路上时生成最后一条道路Link，生成自定义道路连接关系。
[0051]道路等级单元，道路等级单元对生成道路连接关系的道路数据赋予自定义道路等级。其中，道路等级单元赋予自定义道路等级的具体方法为:如果自定义道路前后连接的道路为国道，则自定义道路的道路等级为国道，如果自定义道路前后连接的道路等级为普通道路，则自定义道路的道路等级为普通道路，如果自定义道路前后连接的道路等级不一样，则自定义道路的等级以低等级的道路为准，比如国道和普通道路之间的自定义道路的道路等级为普通道路。
[0052]优选的，该自定义道路数据生成装置还包括过滤单元，过滤单元根据中间点记录的行车角度、中间点与上一个已处理的轨迹点之间的距离，对当前中间点进行过滤。中间点处理单元对过滤单元过滤后的中间点进行处理。
[0053]以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种自定义道路数据生成方法，其特征在于:所述自定义道路数据生成方法包括以下步骤: 步骤1:当车辆首次行驶在无道路数据的道路上时，采集道路轨迹并生成轨迹信号文件； 步骤2:读取轨迹信号文件，获取连续的轨迹点序列；其中，一份轨迹信号文件对应一条自定义道路； 步骤3:按照轨迹点序列顺序读取一个轨迹点，判断轨迹点是否为第一个与行驶过的已有道路之间的距离大于脱离距离阈值的轨迹点，如果是，将此时的轨迹点确定为起始点，转入步骤4;如果否，判断轨迹点是否为第一个与行驶前方已有道路的距离小于接近距离阈值的轨迹点，如果是，将此时的轨迹点确定为结束点，转入步骤5;如果否，此时的轨迹点确定为中间点，转入步骤6; 步骤4:将轨迹点序列的起始点匹配到已有道路上，并将该轨迹点记录为一条道路Link的起始点;转入步骤3; 步骤5:对结束点进行处理;转入步骤8 ； 步骤6:根据当前轨迹点与已处理的轨迹点之间的累加距离、是否在同一区域，判断是否将已处理的轨迹点数据整理生成一条道路Link;如果是，转入步骤7;如果否，转入步骤3; 步骤7:整理已处理的轨迹点数据并生成一条道路Link，转入步骤3; 步骤8:自定义道路连接关系生成过程处理完毕。2.根据权利要求1所述的一种自定义道路数据生成方法，其特征在于:所述自定义道路数据生成方法还包括以下步骤: 步骤9:对生成道路连接关系的道路数据赋予自定义道路等级。3.根据权利要求2所述的一种自定义道路数据生成方法，其特征在于:所述步骤9中的赋予自定义道路等级的具体方法为:如果自定义道路前后连接的道路为国道，则自定义道路的道路等级为国道，如果自定义道路前后连接的道路等级为普通道路，则自定义道路的道路等级为普通道路，如果自定义道路前后连接的道路等级不一样，则自定义道路的等级以低等级的道路为准，比如国道和普通道路之间的自定义道路的道路等级为普通道路。4.根据权利要求1所述的一种自定义道路数据生成方法，其特征在于:步骤5中对结束点进行处理的具体过程如下: 步骤a):将轨迹点序列的起始点匹配到已有道路上； 步骤b):判断轨迹点序列的起始点和结束点是否均不能匹配到已有道路上;如果是，转入步骤c);如果否，进入步骤d); 步骤c):当前轨迹点序列记录的道路是一条孤立道路，不生成自定义道路;转入步骤8; 步骤d):生成最后一条道路Link;转入步骤8。5.根据权利要求1至4中任一项所述的一种自定义道路数据生成方法，其特征在于:在执行步骤6之前执行轨迹点过滤步骤，其中，轨迹点过滤步骤具体过程为:根据轨迹点记录的行车角度、轨迹点与上一个已处理的轨迹点之间的距离，判断能够忽略当前轨迹点，压缩形点数据，如果是，转入步骤3;如果否，转入步骤6。6.—种自定义道路数据生成装置，其特征在于:包括: 轨迹采集单元，用于当车辆首次行驶在无道路数据的道路上时，采集道路轨迹并生成轨迹信号文件； 轨迹读取单元，读取轨迹信号文件，获取连续的轨迹点序列；其中，一份轨迹信号文件对应一条自定义道路； 轨迹点分类单元，按照轨迹点序列顺序，将轨迹点分为起始点、结束点和中间点；具体的，将第一个与行驶过的已有道路之间的距离大于脱离距离阈值的轨迹点确定为起始点，将第一个与行驶前方已有道路的距离小于接近距离阈值的轨迹点确定为结束点，将其余轨迹点确定为中间点； 起始点处理单元，将轨迹点序列的起始点匹配到已有道路上，并将该轨迹点记录为一条道路Link的起始点； 中间点处理单元，根据中间点与已处理的轨迹点之间的累加距离、是否在同一区域，将已处理的轨迹点数据整理成一条道路Link; 结束点处理单元，将轨迹点序列的起始点匹配到已有道路上，并用于判断轨迹点序列的起始点和结束点是否均不能匹配到已有道路上，将起始点和结束点均不能匹配到已有道路上的轨迹点序列所记录的道路确定为一条孤立道路，不生成自定义道路;将当起始点和结束点能匹配到已有道路上时生成最后一条道路Link，生成自定义道路连接关系。7.根据权利要求6所述的一种自定义道路数据生成装置，其特征在于:所述自定义道路数据生成装置还包括道路等级单元，道路等级单元对生成道路连接关系的道路数据赋予自定义道路等级。8.根据权利要求7所述的一种自定义道路数据生成装置，其特征在于:道路等级单元赋予自定义道路等级的具体方法为:如果自定义道路前后连接的道路为国道，则自定义道路的道路等级为国道，如果自定义道路前后连接的道路等级为普通道路，则自定义道路的道路等级为普通道路，如果自定义道路前后连接的道路等级不一样，则自定义道路的等级以低等级的道路为准，比如国道和普通道路之间的自定义道路的道路等级为普通道路。9.根据权利要求6至8中任一项所述的一种自定义道路数据生成装置，其特征在于:所述自定义道路数据生成装置还包括过滤单元，过滤单元根据中间点记录的行车角度、中间点与上一个已处理的轨迹点之间的距离，对当前中间点进行过滤；中间点处理单元对过滤单元过滤后的中间点进行处理。
【文档编号】G01C21/32GK105973247SQ201610504951
【公开日】2016年9月28日
【申请日】2016年6月30日
【发明人】李森林, 甘霖
【申请人】武汉光庭信息技术股份有限公司