专利名称：驻车辅助设备的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种驻车辅助设备。
背景技术：
在日本专利申请公开2001-18821中公开了一种驻车辅助设备，该驻车辅助设备 基于标准驻车辅助序列在将车辆移动到驻车区域的过程中提供驻车辅助，该标准驻车辅助 序列包括将车辆从初始目标停止位置向前移动到在向前移动之后能够到达的停止位置、以 及从该停止位置向后移动到目标驻车位置。在开始驻车辅助操作中，当车辆停在与初始目 标停止位置不一致的位置时，该驻车辅助设备改变标准驻车辅助序列中任意特定移动模式 的移动距离以使车辆正确地移入驻车区域中。 在本发明中所使用的移动模式涉及六个模式，S卩，向前笔直移动、向后笔直移动、 在向右转向的同时向前移动、在向左转向的同时向前移动、在向右转向的同时向后移动以 及在向左转向的同时向后移动。每个移动模式包括两个元素，即，移动距离和转弯半径。以 上公开示出了一种控制方法，在该控制方法中，延长了在向前笔直移动中的移动距离。这并 不意味着向标准驻车辅助序列添加移动模式，而是移动模式(向前笔直移动)的元素(移 动距离)的改变。 在以上公开中，在其范围内允许车辆的停止位置远离用于车辆借助于驻车辅助设 备而正确地从该停止位置移动到驻车区域中的初始目标停止位置的区域受到限制。换言 之，如果车辆停在远离初始目标停止位置的位置处，则该车辆难以正确地移动到驻车区域 中。此外，由于依据以上公开的驻车辅助设备仅允许标准驻车辅助序列中任意特定移动模 式的移动距离的改变，所以用于车辆移动以驻车的自由度很小，使得该驻车辅助设备不能 在一些情况下生成改进的驻车辅助序列。 因此，本发明旨在提供一种驻车辅助设备，该驻车辅助设备使得当车辆停在距离 初始目标停止位置很远的位置处时将车辆移动到目标驻车位置中或者在到达该目标驻车 位置之前生成改进的驻车辅助序列成为可能。
发明内容
—种驻车辅助设备具有用于提供标准驻车辅助序列的车辆移动路径提供装置，其 中，所述标准驻车辅助序列具有用于在驻车过程中将车辆移动至目标驻车位置的至少一个 移动模式。所述驻车辅助设备进一步具有位置误差检测装置，所述位置误差检测装置用于 检测初始目标停止位置与实际停止位置之间的位置误差；以及车辆移动路径添加装置，所 述车辆移动路径添加装置用于基于所述位置误差将至少一个附加移动模式添加至所述标 准驻车辅助序列，从而形成从所述实际停止位置到所述目标驻车位置的改进的驻车辅助序 列。 从结合以示例的方式图示发明原理的附图的以下描述，本发明的其它方面和优点 将变得清楚。
本发明的相信具有新颖性的特征具体阐述于所附权利要求中。参考目前优选的实 施方式的以下描述以及附图可最好地理解本发明及其目的和优点，其中
图1是依据本发明的第一实施方式的配装有驻车辅助设备的车辆以及用于该车 辆的驻车区域的俯视图； 图2是用于第一实施方式中的标记的示意性俯视图； 图3是示出依据第一实施方式的驻车辅助设备的各种部件的示意性构造图；
图4是示出车辆和驻车区域并说明依据第一实施方式的存储在驻车辅助设备的 车辆移动路径存储装置中的标准驻车辅助序列的俯视图； 图5是示出当车辆基于标准驻车辅助序列从初始目标停止位置移动至目标驻车 位置时的车辆的转向角度与移动距离之间的关系的图； 图6是示出车辆和驻车区域并说明依据第一优选实施方式的从实际的初始停止 位置到目标驻车位置的车辆移动路径的俯视图； 图7是示出依据第一优选实施方式的从实际的初始停止位置到目标驻车位置的 车辆的转向角度与移动距离之间的关系的图； 图8是车辆和驻车区域的并说明依据第二优选实施方式的从实际的初始停止位 置到目标驻车位置的车辆移动路径的俯视图； 图9是示出依据第二优选实施方式的从实际的初始停止位置到目标驻车位置的 车辆的转向角度与车辆的移动距离之间的关系的图； 图10是车辆和驻车区域的并说明依据第三优选实施方式的从实际的初始停止位 置到目标驻车位置的车辆移动路径的俯视图； 图11是示出依据第三优选实施方式的从实际的初始停止位置到目标驻车位置的 车辆的转向角度与移动距离之间的关系的图； 图12是车辆和驻车区域的并说明依据第四优选实施方式的从实际的初始停止位 置到目标驻车位置的车辆移动路径的俯视图； 图13是示出依据第四优选实施方式的从实际的初始停止位置到目标驻车位置的 车辆的转向角度与移动距离之间的关系的图；以及 图14是示出基于替代性标准驻车辅助序列的车辆的转向角度与移动距离之间的 关系的图。
具体实施例方式(第一实施方式) 现在将参考图1至图14来描述依据本发明的多个实施方式。 依据第一实施方式的配装有驻车辅助设备100的车辆7以及用于车辆7的驻车区 域S示于图1中的俯视图中。在其三个侧面具有墙壁的矩形驻车区域由符号S标示，而指 示与驻车区域S相关的各种信息的标记M设在驻车区域S的地板上。车辆7配装有用于获 取标记M的图像的结合在后视镜8中的侧边监控摄像机11。 标记M固定至与驻车区域S具有预定的位置关系的预定位置，且驻车辅助设备100能得到这种位置关系的信息。标记M可以是例如由彼此连接的四个等腰直角形成的正方形 图形，如图2所示。任意两个相邻的等腰直角由不同的颜色编码，而且标记M具有由等腰直 角的侧边的交点确定的五个特征点CI至C5，如图2所示。 如图3所示，侧边监控摄像机11连接至输入装置K。输入装置K连接至图像处理 装置l，该图像处理装置1从由侧边监控摄像机11拍摄的标记M的图像中提取特征点并在 二维坐标中的图像上识别这些特征点。图像处理装置1连接至位置参数计算装置2，位置参 数计算装置2计算侧边监控摄像机11相对于标记M的位置的位置参数。位置参数计算装 置2连接至相对位置确定装置3，相对位置确定装置3确定车辆7与驻车区域S之间的位置 关系。相对位置确定装置3连接至误差检测装置9，误差检测装置9基于车辆7相对于驻车 区域S的位置关系来检测稍后将描述的初始目标停止位置A(见图4)与车辆7的实际的初 始停止位置之间的位置误差。相对位置确定装置3和误差检测装置9的组合相当于如前所 述的用于检测车辆的位置和位置误差的位置误差检测装置。误差检测装置9连接至存储标 准驻车辅助序列L (见图4)的车辆移动路径存储装置4，标准驻车辅助序列L由用于将车辆 7移入驻车区域S中的预定的移动模式组成。在此所使用的车辆移动路径存储装置4相当 于用于提供标准驻车辅助序列L的车辆移动路径提供装置。车辆移动路径存储装置4连接 至车辆移动路径添加装置5和自动转向装置6，车辆移动路径添加装置5用于基于由误差检 测装置9检测到的位置误差、通过将其它移动模式添加至标准驻车辅助序列L来生成改进 的驻车辅助序列，自动转向装置6基于标准驻车辅助序列或改进的驻车辅助序列、通过使 车辆7自动地转向来执行驻车操作。 存储在车辆移动路径存储装置4中的标准驻车辅助序列L提供了车辆7从作为起 点的初始目标停止位置A经过在从位置A向前移动之后能够到达的停止位置B移动至目标 驻车位置C所循的路径，如图4所示。换言之，标准驻车辅助序列L由第一移动路径Ll和 第二移动路径L2组成，依据第一移动路径Ll，将车辆7在向右转向的同时向前移动至停止 位置B，依据第二移动路径L2，将车辆7在朝向目标驻车位置C转向的同时从停止位置B向 后移动至目标驻车位置C。如图5所示，当车辆7沿着第一移动路径Ll移动时，车辆7以逐 渐增大的转向角度在向右转向的同时向前移动，或者远离驻车位置C。当转向角度达到某个 角度时，车辆7在维持转向角度不变的同时进一步向前移动，然后将转向角度返回到零。车 辆7在转向角度保持为零的情况下进一步向前移动直至车辆7到达停止位置B为止。当车 辆7沿着第二移动路径L2移动时，车辆7在沿使车辆7接近目标驻车位置C的方向增大转 向角度的同时向后移动。当转向角度达到某个角度时，车辆7在保持转向角度不变的同时 进一步后退，然后将转向角度朝向零返回。当转向角度达到零时，车辆7在转向角度保持为 零的情况下笔直向后移动直至车辆7到达目标驻车位置C为止。标准驻车辅助序列具有不 同移动模式的确定组合，而且每个移动模式具有固定的转弯半径和固定的移动距离。
以下将描述第一实施方式的驻车辅助设备100的操作。让我们假设如图6所示的 欲将依据第一优选实施方式的配装有驻车辅助设备100的车辆7经由驻车辅助设备100的 引导移动至驻车区域S中的目标驻车位置C的情况。首先，车辆7需要处于初始目标停止 位置A处。车辆7是否处于初始目标停止位置A处是基于由侧边监控摄像机11所拍摄的 标记M的图像来判断的。 由侧边监控摄像机11所拍摄的标记M的图像经由输入装置K被输入到图像处理
6装置1中。图像处理装置1从拍摄到的标记M的图像中提取五个特征点CI至C5并在二维 坐标中的图像上识别这些特征点。基于由图像处理装置l所识别的二维坐标中的五个特征 点CI至C5，位置参数计算装置2分别计算侧边监控摄像机11基于标记M的六个位置参数， 即，三维坐标(x，y，z)、倾斜角度(俯角)、摇头角度(方向角)、摆动角度(旋角)。
以下将描述用于由位置参数计算装置2计算位置参数的方法。假设从车辆7的后 轴的中心竖直延伸的线与地面相交的地面上的位置为具有在水平方向上的x轴和y轴以及 在竖直方向上的z轴的地面坐标系的原点0。另外假设存在图像坐标系，S卩，由侧边监控摄 像机11所拍摄到的图像上的X轴和Y轴。使用函数F、G，图像坐标系上的标记M的特征点 Cl至C5的坐标值Xm和Ym(m二 1_5)由地面坐标系中的标记M的特征点Cl至C5的六个位 置参数，即，坐标值，xm，ym，zm、前述角度参数，Kn(n = 1_3)，倾斜角度、摇头角度、摆动角度 来表示如下 Xm = F (xm， ym， zm， Kn) +DXm
Ym = G (xm， ym， zm， Kn) +DYm 其中，DXm和DYm分别代表通过函数F、 G计算出的特征点Cl至C5的X、 Y坐标与
由图像处理装置1所识别的特征点Cl至C5的Xm、 Ym坐标值之间的偏差。 换言之，通过将五个特征点C1至C5分别表示在X轴、Y轴中，为六个位置参数(xm，
ym，zm，Kn)形成十个关系表达式。随后获得位置参数(xm， ym， zm， Kn)以使偏差DXm、DYm的
平方和，即，S二E (DXm2+DYm2)最小化。最终，可使用诸如单纯形法、最陡下降法、牛顿法、
准牛顿法等优化方法。 由于位置参数是通过形成多于六个关系表达式来决定的，其中"六"是待计算的位 置参数(xm， ym， zm， Kn)的数目，所以更精确地获得位置参数(xm， ym， zm， Kn)。在第一实施 方式中，通过特征点C1至C5为六个位置参数(xm，ym，zm，Kn)生成十个关系表达式。但是， 如果关系表达式的数目多于或等于待计算的位置参数(xm， ym， zm， Kn)的数目，则能够获得 位置参数。因此，只要通过至少三个特征点形成了六个关系表达式，就能够计算六个位置参 数(xm， ym， zm， Kn)。 使用计算出的侧边监控摄像机11的位置参数，相对位置确定装置3指定车辆7与 驻车区域S之间的位置关系。即，可基于由位置参数计算装置2计算出的位置参数以及标 记M与驻车区域S之间的预定的位置关系来指定侧边监控摄像机11与驻车区域S之间的 位置关系。由于侧边监控摄像机11与车辆7之间的位置关系是已知的，所以能指定车辆7 与驻车区域S之间的位置关系。因此，可识别车辆7是否处于初始目标停止位置A或者车 辆7停止在距离初始目标停止位置A多远。 如图6所示，当相对位置确定装置3识别到车辆7已移动经过初始目标停止位置 A并停止在位置A'处时，误差检测装置9检测位置误差，S卩，位置A'与初始目标停止位置 A之间的距离。车辆移动路径添加装置5基于位置误差生成从位置A'到初始目标停止位 置A的第三移动路径L3。第三移动路径L3是车辆7从位置A'笔直向后移动至初始目标 停止位置A所循的路径。随后车辆移动路径添加装置5将移动模式，即第三移动路径L3添 加至标准驻车辅助序列L。具体地，将第三移动路径L3如图7所示添加至形成标准驻车辅 助序列L的第一移动路径Ll之前。 如图6所示，当车辆7沿第三移动路径L3移动时，车辆7到达初始目标停止位置A。然后如图4所示，借助于驻车辅助设备100通过根据标准驻车辅助序列L移动的方式， 移动车辆7以从初始目标停止位置A经过停止位置B到达目标驻车位置C。
由此，当车辆7移动经过初始目标停止位置A并停止在位置A'处时，添加第三移 动路径L3，车辆7在沿标准驻车辅助序列L的第一移动路径LI移动之前沿第三移动路径 L3笔直向后移动，使得车辆7可被移动至目标驻车位置C。第三移动路径L3的添加在生成 车辆7的移动路径中增加了灵活性，即使在已出现大的位置误差的情况下也如此，即，即使 在已将车辆7移动经过初始目标停止位置A并在远离该初始目标停止位置A处停止的情况 下也如此。(第二实施方式) 以下将描述本发明的第二实施方式。以下描述将对在两个实施方式中共用的元件 或部件使用相同的参考数字，并且将省略用于第二实施方式的图1至图7中的这些元件或 部件的描述。在第二实施方式的驻车辅助设备100中，与第一实施方式不同，在尚未到达初 始目标停止位置A处车辆7停止。第二实施方式的驻车辅助设备的元件或部件与第一实施 方式中的元件或部件基本相同。 如图8所示，当相对位置确定装置3识别到在尚未到达初始目标停止位置A的位 置A 〃处停止车辆7时，误差检测装置9检测位置误差，S卩，位置A〃与初始目标停止位置A 之间的距离。车辆移动路径添加装置5基于由于该位置误差所产生的距离来生成从位置A 〃到初始目标停止位置A的第四移动路径L4。第四移动路径L4是车辆7从位置A〃向前 笔直移动到初始目标停止位置A所循的路径。因此，车辆移动路径添加装置5将新的移动 路径，即，第四移动路径L4添加至标准驻车辅助序列L。具体地，将第四移动路径L4如图9 所示添加在形成标准驻车辅助序列L的第一移动路径LI之前。 如图8所示，沿第四移动路径L4移动的车辆7到达初始目标停止位置A。然后如 图4所示，借助于驻车辅助设备100通过沿标准驻车辅助序列L移动的方式，车辆7从初始 目标停止位置A经过停止位置B到达目标驻车位置C。 由此，当在尚未到达初始目标停止位置A处停止车辆7时，将作为车辆7笔直向前 移动所循的移动模式的第四移动路径L4添加在标准驻车辅助序列L的第一移动路径LI之 前，因而获得与第一实施方式相同的有益效果。 [OO46](第三实施方式) 以下将参考图10和图ll来描述本发明的第三实施方式。在第三实施方式的驻车 辅助设备100中，车辆7停止在沿车辆的侧向方向远离初始目标停止位置的位置处，例如， 比第一实施方式中的初始目标停止位置A更加远离目标驻车位置C的位置。驻车辅助设备 的元件或部件与第一实施方式中的元件或部件基本相同。 如同在第一实施方式的情况下一样，如图10所示，当相对位置确定装置3识别到 车辆7被停止在比第一实施方式中的初始目标停止位置A更加远离驻车区域S的位置E处 时，误差检测装置9检测位置误差，即，位置E与初始目标停止位置A之间的距离。车辆移 动路径添加装置5基于所检测到的位置误差生成从位置E到初始目标停止位置A的第五移 动路径L5。在这种情况下，第五移动路径L5是用于在转向的同时向前移动车辆7的移动路 径L51和用于笔直向后移动车辆7的移动路径L52的组合，换言之，是移动模式的组合。如 图11所示，路径L51包括在沿使车辆7接近目标驻车位置C的向左方向转向的同时向前移动并且还沿相同方向逐渐增大转向角度；在已经达到某个转向角度之后，在保持该转向 角度的同时向前移动；在逐渐减小转向角度的同时向前移动；在转向角度已达到零之后， 在保持零转向角度的同时向前移动；在沿向右方向转向以移动离开目标驻车位置C的同时 向前移动并且还逐渐增大向右的转向角度；在已经达到某个转向角度之后，在保持该转向 角度的同时向前移动；在逐渐减小转向角度的同时向前移动；以及在转向角度已达到零之 后，在保持零转向角度的同时向前移动。添加用于在保持转向角度为零的同时向前移动的 过程以使驾驶员在这么做时可以以小力转动方向盘。随后，车辆移动路径添加装置5将作 为移动模式的移动路径，即，第五移动路径L5添加至标准驻车辅助序列L。具体地，将第五 移动路径L5如图11所示添加在形成标准驻车辅助序列L的第一移动路径Ll之前。
如图10所示，沿第五移动路径L5移动的车辆7到达初始目标停止位置A。然后如 图4所示，借助于驻车辅助设备100通过沿标准驻车辅助序列L移动的方式，车辆7从初始 目标停止位置A经过停止位置B到达目标驻车位置C。 由此，当车辆7停止在比初始目标停止位置A更加远离驻车区域S的位置E处时， 通过添加作为用于在转向的同时向前移动的路径L51和用于笔直向后移动的路径L52的组 合的第五移动路径L5来获得与第一实施方式相同的有益效果。 在此所使用的移动模式既不具有固定的移动距离也不具有固定的转弯半径。换言 之，只要图10和图11中示出的标准驻车辅助序列L的移动模式属于如先前所述的六个模 式，就允许移动模式的每个元素，即，移动距离和转弯半径，相比在图4和图5中示出的标准 驻车辅助序列L的移动模式的元素在大小上发生改变。 在第三实施方式中，车辆7停止在比初始目标停止位置A更加远离驻车区域S的
位置E处。但是，车辆7可以停止在已将车辆7移动经过位置E或尚未到达位置E的除E
之外的位置处。(第四实施方式) 以下将参考图12和图13来描述本发明的第四实施方式。在第四实施方式的驻车 辅助设备100中，车辆7停止在相对于车辆运动方向而向前对角地或向后对角地远离初始 目标停止位置的位置处，例如，相比第一实施方式，比初始目标停止位置A更加远离目标驻 车位置C且还尚未到达初始目标停止位置A的位置。该驻车辅助设备的元件或部件与第一 实施方式中的元件或部件相同。 如同在第一实施方式的情况下一样，当相对位置确定装置3识别到车辆7已停止 在比初始目标停止位置A更加远离驻车区域S且还尚未到达初始目标停止位置A的位置F 处时，位置误差检测装置9检测位置F与初始目标停止位置A之间的位置误差。车辆移动 路径添加装置5基于检测到的位置误差生成第六移动路径L6。在这种情况下，第六移动路 径L6是车辆7在向左转向的同时向前移动所循的移动路径。与第一实施方式至第三实施 方式的情况不同，第四实施方式的第六移动路径L6不将车辆7引导至初始目标停止位置A。 如图13所示，第六移动路径L6是用于沿使车辆7接近目标驻车位置C的方向向前移动的 运动的组合。用于在此所使用的第六移动路径L6的这些运动涉及逐渐增大向左运动的转 向角度；在已经达到某个转向角度之后，在保持该转向角度的同时向前移动；在逐渐减小 转向角度的同时向前移动；以及在转向角度已达到零之后，在保持零转向角度的同时向前 移动。用于在保持转向角度为零的同时向前移动车辆7的过程使得驾驶员在这么做时可以
9以小力转动方向盘。因此，车辆移动路径添加装置5将作为移动模式的移动路径，即，第六
移动路径L6添加在形成标准驻车辅助序列L的第一移动路径LI之前。 在图13中示出的标准驻车辅助序列L是象图5中示出的标准驻车辅助序列L一
样的多个移动模式的组合。但是，图13中的标准驻车辅助序列L的移动模式的元素，即，移
动距离和转弯半径，不同于图5中示出的标准驻车辅助序列L的移动模式的元素。 如图12所示，沿第六移动路径L6移动、然后沿与标准驻车辅助序列L相同的移动
模式的组合移动的车辆7经过停止位置B到达目标驻车位置C。在第四实施方式中，改进的
辅助驻车序列是用于在不经过初始目标停止位置的情况下将车辆移动至目标驻车位置的
移动模式的组合。 由此，当车辆7停止在比初始目标停止位置A更加远离驻车区域S且还尚未到达 初始目标停止位置A的位置F处时，通过添加用于在向左转向的同时向前移动以及向前笔 直移动的第六移动路径L6，获得了与第一实施方式相同的有益效果。通过添加第六移动路 径L6，在向前运动之后能够到达的停止位置B可设定成距离驻车区域S不太远。因此，将车 辆7移动至驻车区域S中是可能的，即使当驻车区域S的前方存在障碍时也如此。相比在 通过在转向的同时在向前移动之后向后移动车辆7来将车辆7停泊到驻车区域S中的第三 实施方式中，在第四实施方式中将车辆7移动至驻车区域S中可在较短时间内完成。
在本发明的第一实施方式至第四实施方式中，当车辆停止在较远离初始目标停止 位置的位置处时，驻车辅助设备能够使将车辆移动至目标驻车位置中成为可能，即使在作 为位置误差的初始目标停止位置与实际停止位置之间的距离大的情况下也如此。依据本发 明的驻车辅助设备基于初始目标停止位置与实际停止位置之间的间隔距离通过添加至少 一个移动模式到标准驻车辅助序列来帮助生成到目标驻车位置的改进的驻车辅助序列。因 此，依据本发明的驻车辅助设备能够以高灵活性将车辆移动至目标驻车位置或者适当地生 成改进的驻车辅助序列。 初始目标停止位置A在第一实施方式至第四实施方式中位于预定位置处。但是， 初始目标停止位置A可以在预定的区域内位于任意位置。尽管已参考双列驻车描述了第一 实施方式至第四实施方式，但是本发明并不局限于双列驻车，而可以应用于并列式驻车。
依据本发明，标准驻车辅助序列L不局限于图4和图5中示出的那些。图14A示 出了标准驻车辅助序列L'的另一示例，标准驻车辅助序列L'的另一示例由第一移动路 径L1'和第二移动路径L2'组成，第一移动路径L1'包括从初始目标停止位置A笔直向前 的运动。图14B示出了由第一移动路径L1〃和第二移动路径L2〃组成的替代性的标准驻 车辅助序列L〃 ，依据该标准驻车辅助序列L〃 ，在车辆7的运动之前完成转向操作使得车 辆7在运动期间在不沿任一方向转向的情况下笔直向前或向后移动。 无论何时车辆7停止在远离初始目标停止位置A的位置处，本发明不必然需要应 当由如在前述实施方式中所述的驻车辅助设备100执行驻车辅助控制。当车辆7停止在距 离初始目标停止位置A极远的位置处时，可借助于显示器等提示驾驶员将车辆7驾驶成接 近初始目标停止位置A。当作为位置误差的实际的初始停止位置与初始目标停止位置A之 间的间隔距离小时，车辆7的停泊可通过改变如在日本专利申请公开2001-18821中所公开 的标准驻车辅助序列的每个移动模式的移动距离来完成。当实际的初始停止位置与初始目 标停止位置A之间的间隔距离大时，驻车操作可通过使用本发明的改进的驻车辅助序列来完成。 在第一实施方式至第四实施方式中，驻车辅助设备100通过使用自动转向装置6 来自动地执行驻车操作。但是，依据本发明，驻车辅助设备可以是这样的类型即，为驾驶 员提供驻车辅助信息使得驾驶员能够手动执行驻车操作。在第一实施方式至第四实施方 式中，标准驻车辅助序列L包括在沿任一方向转向的同时向前或向后移动。但是，依据本发 明，标准驻车辅助序列L可以仅包括在沿任一方向转向的同时向后移动。
权利要求
一种驻车辅助设备，包括车辆移动路径提供装置，用于提供标准驻车辅助序列，其中，所述标准驻车辅助序列具有用于将车辆移动至驻车区域中的目标驻车位置的至少一个移动模式，其特征在于，所述驻车辅助设备进一步具有位置误差检测装置，用于检测初始目标停止位置与实际停止位置之间的位置误差；以及车辆移动路径添加装置，用于基于所述位置误差将至少一个附加移动模式添加至所述标准驻车辅助序列，从而形成从所述实际停止位置到所述目标驻车位置的改进的驻车辅助序列。
2. 如权利要求1所述的驻车辅助设备，其特征在于，所述附加移动模式被添加在所述标准驻车辅助序列之前。
3. 如权利要求1所述的驻车辅助设备，其中，所述标准驻车辅助序列具有在沿确定方向转向的同时向前移动至在向前移动之 后能够到达的停止位置的移动模式、以及在沿与所述确定方向相反的方向转向的同时从所 述停止位置向后移动至所述目标驻车位置的另一移动模式。
4. 如权利要求3所述的驻车辅助设备，其特征在于，所述附加移动模式被用于将所述车辆从所述实际停止位置移动至所述标 准驻车辅助序列开始的所述初始目标停止位置。
5. 如权利要求4所述的驻车辅助设备，其特征在于，当所述位置误差检测装置识别到所述实际停止位置在所述初始目标停止 位置的前面时，所述车辆移动路径添加装置添加向后笔直移动的移动模式。
6. 如权利要求4所述的驻车辅助设备，其特征在于，当所述位置误差检测装置识别到所述实际停止位置在所述初始目标停止 位置的后面时，所述车辆移动路径添加装置添加向前笔直移动的移动模式。
7. 如权利要求4所述的驻车辅助设备，其特征在于，当所述位置误差检测装置识别到所述实际停止位置在所述车辆的侧向方 向上远离所述初始目标停止位置时，所述车辆移动路径添加装置添加以下移动模式在沿 确定方向转向的同时向前移动；随后在沿与所述确定方向相反的方向转向的同时向前移 动；以及，随后笔直向后移动。
8. 如权利要求3所述的驻车辅助设备，其特征在于，当所述位置误差检测装置识别到所述实际停止位置相对于所述车辆向前 对角地或向后对角地远离所述初始目标停止位置、而且还比所述初始目标停止位置更加远 离所述目标驻车位置时，所述车辆移动路径添加装置添加在沿与所述确定方向相反的方向 转向的同时向前移动的移动模式。
9. 如权利要求1所述的驻车辅助设备，其特征在于，所述车辆移动路径添加装置生成移动模式，所述移动模式包括以下模式 中的任一个B卩，向前笔直移动、向后笔直移动、在向右转向的同时向前移动、在向左转向的 同时向前移动、在向右转向的同时向后移动以及在向左转向的同时向后移动，其中，所述移动模式具有移动距离和转弯半径的元素。
10.如权利要求1至9中任一项所述的驻车辅助设备，其特征在于，所述驻车辅助设备进一步具有摄像机，用于从所述车辆拍摄标记的图像，其中所述摄像机在与所述车辆具有预定的 位置关系的情况下固定至所述车辆，其中所述标记在与所述驻车区域具有预定的位置关系 的情况下固定至所述驻车区域并且具有预定的图形；以及位置参数计算装置，用于计算相对于所述标记的位置的所述摄像机的位置参数。
全文摘要
一种驻车辅助设备，具有用于提供标准驻车辅助序列的车辆移动路径提供装置，其中，所述标准驻车辅助序列具有用于将车辆移动至驻车区域中的目标驻车位置的至少一个移动模式。所述驻车辅助设备进一步具有位置误差检测装置，用于检测初始目标停止位置与实际停止位置之间的位置误差；以及车辆移动路径添加装置，用于基于所述位置误差将至少一个附加移动模式添加至所述标准驻车辅助序列，从而形成从所述实际停止位置到所述目标驻车位置的改进的驻车辅助序列。
文档编号G05D1/02GK101751039SQ20091026066
公开日2010年6月23日 申请日期2009年12月18日 优先权日2008年12月19日
发明者中岛丰, 嶋崎和典, 木村富雄, 比嘉孝治 申请人:株式会社丰田自动织机