专利名称：：机器人云台预置位的控制系统的制作方法
技术领域：
：本发明涉及机器人控制领域，具体涉及一种机器人云台预置位的控制系统。(二)
背景技术：
：变电站设备巡检机器人是移动机器人的一种，它可代替人携带检测设备对变电站内电力设备进行检测，及时发现电力设备的故障，保证电力生产的安全。巡检机器人对电力设备进行检测的工作流程为a)机器人按预定路线运行至指定位置；b)调用云台预置位，云台带动检测设备对准待检电力设备；C)采集待检设备状态数据。在整个检测过程中，云台处于承上启下的位置，其性能直接影响到巡检机器人完成巡检任务的质量。—般情况下，各个变电站内环境各不相同，并且待检电力设备数量多，因此所需云台预置位的个数很有可能超出目前传统云台所支持的最大预置位个数。传统云台的预置位存储于云台控制器的硬件存储器内，其个数受硬件存储器以及云台控制协议字长所支持预置位调用个数的限制，如果云台应用于所需预置位个数大于其最大预置位个数的场合，虽然可人为对所设定预置位进行分类，并通过预置位复用的方法解决云台预置位数量不足的问题，但预置位复用过程中需要在变电站内各个位置对已有的预置位进行反复调用并分类，操作繁琐，人员工作量大，并且复用预置位处因受到云台控制精度的限制，其设备检测效果很难达到最佳要求。现在的预置位控制方法存在上述技术瓶颈，云台生产厂家的产品基本上都只有诸如64、128、256等这些有限量的预置位，很多情况下无法满足多种功能实现的需要，也就是无法满足云台最大预置位数小于实际需要预置位数的场合。
发明内容因此，本发明的目的在于提供一种云台预置位的控制系统，使预置位数量不受硬件存储器及其控制协议预置位索引字长限制，从而可以获得较大数量的云台预置位。根据本发明的第一个方面，机器人云台预置位的控制系统，其包括云台控制器，获取控制指令串，据此控制云台运行或获取用户所需的云台当前位置数据；控制终端，用于发送所述控制指令串，并根据所述云台控制器获取的云台位置数据设置云台预置位；以及控制终端数据库，用于存储所述云台预置位，以供所述控制终端调用。现在，根据本发明的技术方案描述本发明的操作，由于云台预置位存储于控制终端处的控制终端数据库中，预置位数量不受云台控制器硬件存储器容量的限制；预制操作中控制终端和云台之间所传输的是预置位位置数据，传输方式是数据传输方式，解决了云台控制协议以预置位索引方式操作预置位所带来的预置位数量受控制协议字字长限制的问题，显然的一点是，目前云台控制器硬件存储器容量一般都是几kBye，而数据库则完全脱离了这种限制，理论上可以无限扩充。另一方面，由于利用了控制终端数据库集中理各个云台上的预置位数据，可以充分利用数据库的优势，优化预置位操作，提高监测效率。图1为本发明云台预置位的控制系统实施例的拓扑图。[0012]图2为本发明的一种控制终端预置位基本操作流程图。[0013]图3为本发明的一种云台控制器预置位基本操作流程图。图中1、控制终端，2、控制终端数据库，3、RS485总线控制器，31、云台控制器，32、云台控制器。具体实施方式下面结合说明书附图描述本发明的优选实施方案，附图1示出了本发明技术方案的具体实施例的一种云台预置位的控制系统配置图，其包括云台控制器，获取控制指令串，据此控制云台运行或获取用户所需的云台当前位置数据；控制终端，用于发送所述控制指令串，并根据所述云台控制器获取的云台位置数据设置云台预置位；以及控制终端数据库，用于存储所述云台预置位，以供所述控制终端调用。为了便于通过控制终端集中控制多个云台控制器，所述控制终端通过总线驱动器与连接于相应总线上的云台控制器相连，在总线上可以设多个云台控制器节点，以及云台设备节点。所述总线驱动器采用具有目前云台控制器标准接口的RS485总线驱动器，便于与现有云台控制器相兼容。参见说明书附图2和3，其中附图2示出了基于本发明技术方案的实施例的一种云台预置位的控制方法流程图，不过为了更好地阐述该控制方法，首先，上述云台预置位的控制系统中所提到的控制指令串，由于本方案基于云台预置位位置数据的传输，所以其中不必包含索引字节，因此其采用了以下结构的控制指令串的帧结构<table>tableseeoriginaldocumentpage4</column></row><table>其中Syn为同步字节；ADD为云台设备地址；CMD为命令字节；D1、D2、D3、D4为预置位位置数据；Checksum为校验和。而传统云台的控制指令串的帧结构为<table>tableseeoriginaldocumentpage4</column></row><table>[0027]其中Syn为同步字节；ADD为设备地址；C1、C2为指令字节；D1、D2为数据字节；Checksum为校验禾口。传统云台预置位操作通过索引的方式进行，通常D2为索引字节，由于其为8位，因此预置位数量最多为256个，而本发明中D1、D2、D3、D4分别为云台预置位横转和俯仰位置数据，可直接告知云台控制器需要运行到的位置，可操作预置位数量不再受控制协议字长限制。预置位数据在控制终端处存储于ODBC数据库中，为保证各个预置位数据与总线上云台设备一一对应，控制终端数据库中的云台预置位是按照ADD表分别存储，数据表中各数据存项为No.PanTiltxxxxXXXXXXXX其中No.为预置位编号；Pan为云台横转方向位置数据；Tilt为云台俯仰方向位置数据；数据库中预置位数据操作均以标准SQL语句完成。附图2示出了三种基本操作，即云台预置位的设置、调用和删除，其中所述CMD为命令字节，用于区分上述三种操作，从而有选择的进行相应流程，其中对于云台预置位的设置，在接受了控制终端发送的控制指令串确定是云台预置位设置之后，将其发送至云台控制器的云台控制板，此步骤与现有的调用云台控制器存储器预置位送云台控制板一致；然后，等待云台控制板反馈的预置位数据；云台控制板接收到总线上的指令串之后，首先校验控制指令串是否有效，然后进行指令译码，将译码后的地址与本地地址比较，若不一致则继续等待指令接收，若一致就获取所述控制指令串中的命令及数据；如果判断为预置位设置命令，自然，这些步骤也先于判断命令步骤之前完成。进而，云台控制器就获取当前云台横转和俯仰位置数据，并将其发送至控制终端。这里所获取的云台位置数据填充于Dl、D2、D3、D4，对于预先发送过来的控制指令串中D1、D2、D3、D4可以预置为0X00，也可以使其它形式，通过数据覆盖的方式进行。此后，控制终端获取反馈数据，也就是反馈回来的控制指令串，经指令译码后，先校验数据是否有效，若无效则跳过预置位设置；若有效从反馈数据中提取云台的地址、横转位置和俯仰位置数据，然后根据云台地址将预置位存入控制终端数据库中对应的数据表中，完成云台预置位的设置，最后通知预置位设置操作信息。对于云台预置位调用操作，其具体步骤为简而化之，此前步骤都需要比如控制指令串的校验等先期步骤，其在判断为预置位调用操作后，就从控制终端数据库中读取预置位位置数据，组成预置位调用指令串后发送至云台控制板，最后通知预置位调用操作信息。然后根据指令译码后的获取的命令及数据控制云台设备运动到标定位置。校验指令串的目的在于防止产生误操作，而将译码后的地址与本地地址进行比较的目的在于防止误动作不该动作的设备。预置位删除操作，其操作也简而化之，在确定其为删除操作后，直接通过控制终端删除相应预置位位置数据，最后通知预置位删除操作信息。与传统云台预置位删除操作相比，基于本方案的删除操作无需云台控制器参与，这主要是因为控制终端可以直接调用其控制终端数据库，并对其进行操作。自然，本实施实例并非对本发明保护范围的覆盖式论述，其技术特征的等同替代方式或明显变形方式应当落入本发明的保护范围之内。权利要求一种机器人云台预置位的控制系统，其特征在于其包括云台控制器，获取控制指令串，据此控制云台运行或获取用户所需的云台当前位置数据；控制终端，用于发送所述控制指令串，并根据所述云台控制器获取的云台位置数据设置云台预置位；以及控制终端数据库，用于存储所述云台预置位，以供所述控制终端调用。2.根据权利要求1所述的机器人云台预置位的控制系统，其特征在于所述控制终端通过总线驱动器与连接于相应总线上的云台控制器相连。3.根据权利要求2所述的机器人云台预置位的控制系统，其特征在于所述总线驱动器为RS485总线驱动器。专利摘要本实用新型公开了一种机器人云台预置位的控制系统。由于云台预置位存储于控制终端处的控制终端数据库中，预置位数量不再受云台控制器硬件存储器容量的限制；预制操作中控制终端和云台之间所传输的是预置位位置数据，传输方式是数据传输方式，解决了云台控制协议以预置位索引方式操作预置位所带来的预置位数量受控制协议字字长限制的问题，显然的一点是，目前云台控制器硬件存储器容量一般都是几kBye，而数据库则完全脱离了这种限制，理论上可以无限扩充。文档编号G05D3/10GK201449557SQ200920029359公开日2010年5月5日申请日期2009年7月7日优先权日2009年7月7日发明者王海鹏,王骞,肖鹏申请人:山东鲁能智能技术有限公司