专利名称：内建于变频器的具有张力与速度闭回路的张力控制模块的制作方法
技术领域：
本发明是有关一种张力控制模块，尤指一种内建于变频器的具有张力与速度闭回 路的张力控制模块。
背景技术：
在造纸、金属制品、纺织、塑料加工、电线电缆等工艺的机械设备中，通过对欲处理 的对象提供平衡张力的控制，以确保制成产品的稳定质量，是基本也是重要的要求。比例-积分-微分(Proportional-Integral-Derivative，PID)控制器在传统工 业控制上是相当受到重视与最常使用的。因为，PID控制器不但架构简易，而且实现容易。 值得一提，PID控制器不仅可提供稳态误差(steady-state error)的消除，并可同时获得 适当的相对稳定度(relative stability)与阻尼(damped)特性。目前变频器内建的张力控制系统多数以线速度模式为主要的控制方式。但在此控 制架构下是以控制线速度为主，而被动调整张力，并非以张力为主要的控制对象。因此，在 机台启动瞬间或是停止时，甚至速度变动稍大时，就容易因为线速度的不一致而造成张力 失控。配合参见图1是现有张力控制变频器用以驱动马达以控制卷绕机构的操作示意 图。在此卷绕机构的张力控制架构中，主要包含两变频器(即为一第一变频器14a与一第 二变频器24a)及两马达(即为一第一马达12a与一第二马达22a)，用以控制一受控机械系 统100a。该受控机械系统IOOa是为该卷绕机构，主要包含一第一旋转轴10a、一第二旋转 轴20a、一卷绕对象30a以及一感测单元40a。该第一旋转轴IOa与该第二旋转轴20a是用 以控制该卷绕对象30a的卷绕动作。该第一变频器14a是电性连接该第一马达12a，并且， 该第一马达12a是连接该第一旋转轴10a。借由该第一变频器14a驱动该第一马达12a，以 带动该第一旋转轴IOa转动。同样地，该第二变频器24a是电性连接该第二马达22a，并且， 该第二马达22a是连接该第二旋转轴20a。借由该第二变频器24a驱动该第二马达22a，以 带动该第二旋转轴20a转动。此外，可分别通过安装在该第一马达12a与该第二马达22a 轴心上的一第一编码器16a与一第二编码器26a，检测该第一马达12a与该第二马达22a的 转速，以提供闭回路控制下的速度反馈。该感测单元40a是装设在该第一旋转轴IOa与该第二旋转轴20a之间。该感测单 元40a是可为一张力传感器(tension sensor)，用以测量该第一旋转轴IOa与该第二旋转 轴20a间该卷绕对象30a的张力大小；或一线速度传感器(linespeed sensor)，用以测量 该第一旋转轴IOa与该第二旋转轴20a间该卷绕对象30a的线速度大小。并且，该感测单 元40a测量所得的张力大小或线速度大小是提供反馈控制之用。不论张力传感器或线速度传感器的使用，不仅增加设备成本，让应用场合受限，也 会因为不同的反馈来源，而必须设定不同的控制模式与参数，使得现行变频器张力控制方 式不利于使用者调控与使用。因此，如何设计出一种内建于变频器的具有张力与速度闭回路的张力控制模块，能在无张力传感器或线速度传感器的状况下操作，以提供具有操作容易、使用者接受度高 以及应用场合广的稳定张力控制，乃为本案发明所欲行克服并加以解决的一大课题。
发明内容
为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种内建于变频器的具有张力与速度 闭回路的张力控制模块，该张力控制模块是应用于一卷绕机构的张力控制，借由驱动至少 一马达，以带动该卷绕机构转动。该张力控制模块是包含一第一算术运算单元、一第二算术 运算单元、一张力控制器、一张力反馈计算单元、一第三算术运算单元、一速度控制器以及 一第四算术运算单元。该第一算术运算单元是接收一外部张力命令。该第二算术运算单元是接收一外部 速度命令。该张力控制器是电性连接该第一算术运算单元，用以接收一张力偏差值，并对该 张力偏差值进行比例、积分以及微分运算，以输出运算后的一转矩值。该张力反馈计算单元 是电性连接该第一算术运算单元，用以接收该马达的一输出角速度以及该张力控制器输出 的该转矩值，用以输出一张力反馈值。其中，该张力偏差值是为该第一算术运算单元计算该 外部张力命令与该张力反馈值相减。该第三算术运算单元是电性连接该张力反馈计算单 元，用以计算该张力反馈计算单元输出的该张力反馈值与该卷绕机构的一旋转轴的卷径乘 积，所得到一抵抗转矩值。该速度控制器是电性连接该第二算术运算单元，用以接收一速度 偏差值，并对该速度偏差值进行比例、积分以及微分运算，以输出运算后的一补偿转矩值。 其中，该速度偏差值是为该第二算术运算单元计算该外部速度命令与该马达的该输出角速 度相减。该第四算术运算单元是电性连接该张力控制器、该张力反馈计算单元、该速度控制 器以及该第三算术运算单元，用以计算该张力控制器输出的该转矩值与该卷绕机构所产生 的该抵抗转矩值相减，所得到的净转矩值进行控制，以执行一张力建立控制；而后再计算该 速度控制器输出的该补偿转矩值相加，所得到的净转矩值进行控制，以执行一速度调整控 制。借此，本发明的功效在于，该张力控制模块是先进行该张力建立控制，对该卷绕机 构进行张力平衡控制；后进行该速度调整控制，对该卷绕机构进行加速或减速控制，以确保 该卷绕机构在卷绕过程中，可稳定地维持张力平衡。以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。
图1现有张力控制变频器用以驱动马达以控制卷绕机构的操作示意图；图2本发明张力控制变频器用以驱动马达以控制卷绕机构的操作示意图；图3本发明具有张力反馈的张力控制回路方框图；图4本发明具有整合张力闭回路与速度闭回路的张力控制回路方框图；图5本发明张力控制变频器的张力建立示意图；及图6本发明张力控制变频器的速度调控示意图。其中，附图标记现有技术
IOOa IOa 12a 14a 16a 20a 本发明 100 10 12 14
140
141
142
143
144
145
146
147 16 Rl Jl Wl Tl α 1 W2 Τ2 α 2 F2 AF2
受控机械系统
第一旋转轴 第一马达 第一变频器 第一编码器 第二旋转轴
22a 第二马达 24a 第二变频器 26a 第二编码器 30a 卷绕物件
40a 感测单元
受控机械系统Fl
第一旋转轴AFl
第一马达AWl
第一变频器Δ Tl
第一张力控制模块20
第一算术运算单元22
第一张力PID控制器24
第二算术运算单元240 第一张力反馈计算单元241
第三算术运算单元242
第一速度PID控制器243
第四算术运算单元244
第一编码器245
第一卷径246
第一转动惯量247
第一角速度26
第一转矩R2
第一角加速度J2
第二角速度AW2
第二转矩ΔΤ2
第二角加速度30
第二张力Fc
第二张力偏差值Wc
第一张力 第一张力偏差值 第一速度偏差值 第一补偿转矩值 第二旋转轴 第二马达 第二变频器 第二张力控制模块 第五算术运算单元 第二张力PID控制器 第六算术运算单元 第二张力反馈计算单元 第七算术运算单元 第二速度PID控制器 第八算术运算单元 第二编码器 第二卷径 第二转动惯量 第二速度偏差值 第二补偿转矩值 卷绕物件 张力命令 速度命令
具体实施例方式有关本发明的技术内容及详细说明，配合图式说明如下请参见图2是本发明张力控制变频器用以驱动马达以控制卷绕机构的操作示意 图。在此卷绕机构的张力控制架构中，无张力传感器或线速度传感器的使用，亦即，无需提 供张力反馈信号或线速度信号给该张力控制变频器。该卷绕机构的张力控制架构是主要包 含两变频器(即为一第一变频器14与一第二变频器24)及两马达(即为一第一马达12与 一第二马达22)，用以控制一受控机械系统100。该受控机械系统100是为该卷绕机构，是主
5要包含一第一旋转轴10、一第二旋转轴20以及一卷绕对象30。该第一旋转轴10与该第二 旋转轴20是用以控制该卷绕对象30的卷绕动作。该第一变频器14是电性连接该第一马 达12，并且，该第一马达12是连接该第一旋转轴10。借由该第一变频器14驱动该第一马 达12，以带动该第一旋转轴10转动。同样地，该第二变频器24是电性连接该第二马达22， 并且，该第二马达22是连接该第二旋转轴20。借由该第二变频器24驱动该第二马达22， 以带动该第二旋转轴20转动。此外，可分别通过安装在该第一马达12与该第二马达22轴 心上的一第一编码器16与一第二编码器26，检测该第一马达12与该第二马达22的转速， 以提供闭回路控制下的速度反馈。值得一提，该第一变频器14与该第二变频器24是自动计算该卷绕对象30的在线 张力值作一PID控制器的反馈，并且，控制时是以张力命令为设定目标值。上述的PID控制， 将在后文配合图3与图4详细说明。本发明是提出一以张力调控为主、速度调控为辅的张力控制策略。亦即，对于该受 控机械系统100的控制，是采以先建立该卷绕对象30的张力平衡之后，再进行速度调控，以 确保该卷绕对象30在加速或减速的卷绕过程中，可以稳定地维持张力平衡。故此，先仅以 张力建立的控制为例说明(配合图3)，直到张力建立完成后，再加入速度调控为例说明(配 合图4)。请参见图3是本发明具有张力反馈的张力控制回路方框图。对于以卷绕机构受控 系统为例说明。配合图2所示，该受控机械系统100是具有下述的参数规格第一卷径Rl是为该第一旋转轴10的半径；第一转动惯量Jl是为该第一旋转轴10的转动惯量大小；第一角速度Wl是为该第一旋转轴10 (亦即该第一马达12)的转速大小；第一转矩Tl是为该第一旋转轴10的转矩大小；第一角加速度α 1是为该第一旋转轴10 (亦即该第一马达12)的角加速度大小；第一张力Fl是为该卷绕对象30近该第一旋转轴10端的张力大小；第二卷径R2是为该第二旋转轴20的半径；第二转动惯量J2是为该第二旋转轴20的转动惯量大小；第二角速度W2是为该第二旋转轴20 (亦即该第二马达22)的转速大小；第二转矩Τ2是为该第二旋转轴20的转矩大小；第二角加速度α 2是为该第二旋转轴20 (亦即该第二马达22)的角加速度大小； 及第二张力F2是为该卷绕对象30近该第二旋转轴20端的张力大小。根据该受控机械系统100的动态方程式(如下表示)Tl-FlXRl = JlX α 1T2-F2 X R2 = J2 X α 2可求得该卷绕对象30的在线张力计算式Fl = (T1-J1X α 1)/R1 (第 1 式)F2 = (T2-J2 X α 2) /R2 (第 2 式)并且，利用该第一马达12与该第二马达22的速度反馈，是可分别得到该第一角速 度W1、该第一角加速度α 与该第二角速度W2、该第二角加速度α 2。因此，可以计算该卷绕机构受控系统的张力反馈值并进行PID控制的调控，以得到转矩命令，最终达到该第一 张力Fl与该第二张力F2平衡。该第一变频器14与该第二变频器24是分别内建一第一张力控制模块140与一第 二张力控制模块240。其中，该第一张力控制模块140是包含一第一张力PID控制器142、 一第一张力反馈计算单元144、一第一算术运算单元141、一第三算术运算单元145以及一 第四算术运算单元147 ；该第二张力控制模块240是包含一第二张力PID控制器242、一第 二张力反馈计算单元244、一第五算术运算单元241、一第七算术运算单元245以及一第八 算术运算单元247。该第一算术运算单元141与该第五算术运算单元241是分别接收一外 部张力命令Fe。该第一张力反馈计算单元144是电性连接该第一算术运算单元141，用以接收该 第一张力PID控制器142所输出的该第一转矩Tl并该第一马达12输出的该第一角加速 度α 1。由于，该第一旋转轴10的该第一卷径Rl与该第一转动惯量Jl为该第一旋转轴10 设计完成后即为确定的定值参数，因此，根据上述的在线张力计算第1式，可求得该第一张 力Fl。并且，该第一算术运算单元141是计算该张力命令Fc与该第一张力Fl的张力差值 (即为该张力命令Fc减去该第一张力Fl)，可得一第一张力偏差值AF1。该第一张力偏差 值AFl即为该第一张力控制模块140张力控制量的期望值与实际值的差异。该第一张力 PID控制器142是电性连接该第一算术运算单元141，用以接收该第一张力偏差值AF1，通 过该第一张力PID控制器142对该第一张力偏差值Δ Fl进行比例运算、积分运算以及微分 运算，并输出调控后的该第一转矩Tl。此外，该第三算术运算单元145是电性连接该第一张 力反馈计算单元144，用以计算该第一张力反馈计算单元144输出的该第一张力Fl与该第 一旋转轴10的该第一卷径Rl乘积，即可得到该第一旋转轴10的转矩(FlXRl)。由于该 转矩(FlXRl)是与该第一转矩Tl为方向相反的抵抗转矩值，因此，该第一马达12所受到 的实际净转矩值是为该第一转矩Tl与该转矩(FlXRl)的差值。并且，通过一第一驱动器 (未图标)的转矩模式驱动该第一马达12，以控制该受控机械系统100的该第一旋转轴10 转动，以执行一张力建立控制。同样地，该第二张力反馈计算单元244是电性连接该第五算术运算单元241，用以 接收该第二张力PID控制器242所输出的该第二转矩Τ2并该第二马达22输出的该第二角 加速度α 2。由于，该第二旋转轴20的该第二卷径R2与该第二转动惯量J2为该第二旋转 轴20设计完成后即为确定的定值参数，因此，根据上述的在线张力计算第2式，可求得该第 二张力F2。并且，该第五算术运算单元241是计算该张力命令Fc与该第二张力F2的张力 差值(即为该张力命令Fc减去该第二张力F2)，可得一第二张力偏差值AF2。该第二张力 偏差值AF2即为该第二张力控制模块240张力控制量的期望值与实际值的差异。该第二张 力PID控制器242是电性连接该第五算术运算单元241，用以接收该第二张力偏差值Δ F2， 通过该第二张力PID控制器242对该第二张力偏差值Δ F2进行比例运算、积分运算以及微 分运算，并输出调控后的该第二转矩Τ2。此外，该第七算术运算单元245是电性连接该第二 张力反馈计算单元244，用以计算该第二张力反馈计算单元244输出的该第二张力F2与该 第二旋转轴20的该第二卷径R2乘积，即可得到该第二旋转轴20的转矩(F2XR2)。由于该 转矩(F2XR2)是与该第二转矩Τ2为方向相反的抵抗转矩值，因此，该第二马达22所受到 的实际净转矩值是为该第二转矩Τ2与该转矩(F2XR2)的差值。并且，通过一第二驱动器(未图标)的转矩模式驱动该第二马达22，以控制该受控机械系统100的该第二旋转轴20 转动，以执行一张力建立控制。在本发明中，是可分别通过安装在该第一马达12与该第二马达22轴心上的该第 一编码器16与该第二编码器26，检测该第一马达12的该第一角速度Wl与该第二马达22 的该第二角速度W2。此外，亦可利用速度估测方法估算出该第一角速度Wl与该第二角速度 W2。因此，可不需使用该第一编码器16与该第二编码器26。通过上述具有张力反馈的张力控制回路，得以利用转矩控制为主要系统架构，启 动该第一马达12与该第二马达22，以建立该卷绕对象30的张力平衡。配合参见图5是本 发明张力控制变频器的张力建立示意图。当该卷绕对象30由张力未平衡状态，经过该第一 马达12与该第二马达22以不同旋转方向(一为逆时针旋转，另一为顺时针旋转)低速启 动，当该第一旋转轴10的该第一张力Fl与该第二旋转轴20的该第二张力F2达到平衡(或 在容许的张力误差范围内)，即完成张力建立。请参见图4是本发明具有整合张力闭回路与速度闭回路的张力控制回路方框图。当 该卷绕对象30的张力平衡之后，接着进行速度调控。如图4所示，该第一张力控制模块140 与该第二张力控制模块240是分别切入一第一速度PID控制器146与一第二速度PID控制器 246。该第一张力控制模块140与该第二张力控制模块240是分别接收一外部速度命令Wc。该第二算术运算单元143是计算该速度命令Wc与该第一马达12输出的该第一角 速度Wl的速度差值(即为该速度命令Wc减去该第一角速度W1)，可得一第一速度偏差值 AW1。该第一速度偏差值AWl即为该第一张力控制模块140速度控制量的期望值与实际 值的差异。该第一速度PID控制器146是电性连接该第二算术运算单元143，用以接收该第 一速度偏差值Δ Wl，通过该第一速度PID控制器146对该第一速度偏差值AWl进行比例 运算、积分运算以及微分运算，并输出运算后的一第一补偿转矩值ΔΤ1。若该第一马达12 的该第一角速度Wl不足，则利用该第一速度PID控制器146的调控，并输出正值的该第一 补偿转矩值Δ Tl ；若该第一马达12的该第一角速度Wl过大，则利用该第一速度PID控制 器146的调控，并输出负值的该第一补偿转矩值ΔΤ1。此外，该第四算术运算单元147是电 性连接该第一张力PID控制器142、该第一张力反馈计算单元144、该第一速度PID控制器 146以及该第三算术运算单元145，用以计算该第一张力PID控制器142输出的该第一转矩 Tl与该第一旋转轴10所产生的该抵抗转矩值(FlXRl)相减，而后再计算该第一速度PID 控制器146输出的该第一补偿转矩值ΔΤ1相加。因此，在具有整合张力闭回路与速度闭回 路的张力控制架构下，该第一马达12所受到的实际净转矩值是为该第一转矩Tl与该转矩 (FlXRl)的差值，再加上该第一补偿转矩值Δ Tl。并且，通过该第一驱动器的转矩模式驱 动该第一马达12，以控制该受控机械系统100的该第一旋转轴10转动，以执行一速度调整 控制。同样地，该第六算术运算单元243是计算该速度命令Wc与该第二马达22输出的 该第二角速度W2的速度差值(即为该速度命令Wc减去该第二角速度W2)，可得一第二速 度偏差值AW2。该第二速度偏差值AW2即为该第二张力控制模块240速度控制量的期望 值与实际值的差异。该第二速度PID控制器246是电性连接该第六算术运算单元243，用 以接收该第二速度偏差值ΔΙ2，通过该第二速度PID控制器246对该第二速度偏差值AW2 进行比例运算、积分运算以及微分运算，并输出运算后的一第二补偿转矩值Δ Τ2。若该第二马达22的该第二角速度W2不足，则利用该第二速度PID控制器246的调控，并输出正值的 该第二补偿转矩值ΔΤ2 ；若该第二马达22的该第二角速度W2过大，则利用该第二速度PID 控制器246的调控，并输出负值的该第二补偿转矩值ΔΤ2。此外，该第八算术运算单元247 是电性连接该第二张力PID控制器242、该第二张力反馈计算单元244、该第二速度PID控 制器246以及该第七算术运算单元245，用以计算该第二张力PID控制器242输出的该第二 转矩T2与该第二旋转轴20所产生的该抵抗转矩值(F2XR2)相减，而后再计算该第二速度 PID控制器246输出的该第二补偿转矩值ΔΤ2相加。因此，在具有整合张力闭回路与速度 闭回路的张力控制架构下，该第二马达22所受到的实际净转矩值是为该第二转矩T2与该 转矩(F2XR2)的差值，再加上该第二补偿转矩值ΔΤ2。并且，通过该第二驱动器的转矩模 式驱动该第二马达22，以控制该受控机械系统100的该第二旋转轴20转动，以执行一速度 调整控制。通过上述具有整合张力闭回路与速度闭回路，得以利用转矩模式控制该第一马达 12与该第二马达22在加速或减速的卷绕过程中，可以稳定地维持该卷绕对象30的张力平 衡。配合参见图6是本发明张力控制变频器的速度调控示意图。当该卷绕对象30张力建 立完成，经过该第一马达12与该第二马达22以相同旋转方向(同为逆时针旋转，或同为顺 时针旋转)加速转动，以分别带动该第一旋转轴10与该第二旋转轴20进行收卷或放卷动 作。值得一提，该第一张力控制模块140与该第二张力控制模块240的张力控制回路的频 宽设定必须高于速度控制回路的频宽，以确保在加速或减速的卷绕过程中，可以借由同步 该张力闭回路与该速度闭回路对控制系统的转矩命令做调适，以稳定地维持张力平衡。此外，在本发明所揭露的实施例中，除了可在无张力反馈传感器使用状况下，利用 该变频器内部计算所需的张力反馈；另外，也可以在有张力反馈传感器使用情况下，利用该 张力传感器感测该张力反馈。综上所述，本发明具有以下的优点1.整合张力闭回路与速度闭回路的张力控制变频器，能在无张力传感器或线速度 传感器的状况下操作，不仅降低设备成本，更提供具有操作容易、使用者接受度高以及应用 场合广的稳定张力控制。2.在经由调整该张力控制回路与该速度控制回路的该些PID控制器，能增加张力 控制的稳定性，使得张力和速度可分别保持在张力目标值与速度目标值附近。3、在加速或减速的卷绕过程中，可通过适当地设计该第一速度PID控制器146与 该第二速度PID控制器246的比例增益、积分增益以及微分增益，得以大大地改善速度反馈 震荡的情况发生，而提高制成产品的的良率，降低材料成本。当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟 悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变 形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。
权利要求
1.一种内建于变频器的具有张力与速度闭回路的张力控制模块，该张力控制模块应用 于一卷绕机构的张力控制，借由驱动至少一马达，以带动该卷绕机构转动；其特征在于，该 张力控制模块包含一第一算术运算单元，接收一外部张力命令；一第二算术运算单元，接收一外部速度命令；一张力控制器，电性连接该第一算术运算单元，用以接收一张力偏差值，并对该张力偏 差值进行比例、积分以及微分运算，以输出运算后的一转矩值；一张力反馈计算单元，电性连接该第一算术运算单元，用以接收该马达的一输出角速 度以及该张力控制器输出的该转矩值，用以输出一张力反馈值；其中，该张力偏差值为该第 一算术运算单元计算该外部张力命令与该张力反馈值相减；一第三算术运算单元，电性连接该张力反馈计算单元，用以计算该张力反馈计算单元 输出的该张力反馈值与该卷绕机构的一旋转轴的卷径乘积，所得到一抵抗转矩值；一速度控制器，电性连接该第二算术运算单元，用以接收一速度偏差值，并对该速度偏 差值进行比例、积分以及微分运算，以输出运算后的一补偿转矩值；其中，该速度偏差值为 该第二算术运算单元计算该外部速度命令与该马达的该输出角速度相减；及一第四算术运算单元，电性连接该张力控制器、该张力反馈计算单元、该速度控制器以 及该第三算术运算单元，用以计算该张力控制器输出的该转矩值与该卷绕机构所产生的该 抵抗转矩值相减，所得到的净转矩值进行控制，以建立一张力建立控制；而后再计算该速度 控制器输出的该补偿转矩值相加，所得到的净转矩值进行控制，以建立一速度调整控制；借此，该张力控制模块是先进行该张力建立控制，对该卷绕机构进行张力平衡控制；后 进行该速度调整控制，对该卷绕机构进行加速或减速控制，以确保该卷绕机构在卷绕过程 中，稳定地维持张力平衡。
2.根据权利要求1所述的内建于变频器的具有张力与速度闭回路的张力控制模块，其 特征在于，该张力控制模块是整合该张力建立控制与该速度调整控制以进行同步控制。
3.根据权利要求1所述的内建于变频器的具有张力与速度闭回路的张力控制模块，其 特征在于，该马达还包含在其轴心上的一编码器，用以计算该马达的该输出角速度。
4.根据权利要求1所述的内建于变频器的具有张力与速度闭回路的张力控制模块，其 特征在于，该马达的该输出角速度是利用速度估测方法求得。
5.根据权利要求1所述的内建于变频器的具有张力与速度闭回路的张力控制模块，其 特征在于，该张力建立控制回路的频宽是高于该速度调整控制回路的频宽。
6.根据权利要求1所述的内建于变频器的具有张力与速度闭回路的张力控制模块，其 特征在于，该卷绕机构的张力控制是以转矩模式驱动该马达。
全文摘要
一种内建于变频器的具有张力与速度闭回路的张力控制模块，其中，所需的张力反馈可由该变频器内部运算或由一张力传感器作反馈信号。该张力控制模块是应用于一卷绕机构的张力控制，借由驱动至少一马达，以带动该卷绕机构转动。该张力控制模块是先进行一张力建立控制，对该卷绕机构进行张力平衡控制；后进行一速度调整控制，对该卷绕机构进行加速或减速控制，以确保该卷绕机构在卷绕过程中，可稳定地维持张力平衡。
文档编号G05D15/01GK102117081SQ20101000011
公开日2011年7月6日 申请日期2010年1月4日 优先权日2010年1月4日
发明者郭呈祥, 黄建评 申请人:台达电子工业股份有限公司